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全自动化学发光免疫分析仪取样平台运动控制器设计 被引量：1
1
作者 钱俊 张昕 +4 位作者 白志红 贾赞东 陈月岩 徐仲 王弼陡 《软件》 2011年第3期84-87,共4页
本文设计了全自动化学发光免疫分析仪取样平台的运动控制器。单轴控制器采用速度内环、位置外环的双闭环结构。其中位置控制环采用模糊控制,并进行前馈补偿,构成复合控制。同时考虑两轴联动的动态配合,设计了变增益交叉耦合控制器,补偿... 本文设计了全自动化学发光免疫分析仪取样平台的运动控制器。单轴控制器采用速度内环、位置外环的双闭环结构。其中位置控制环采用模糊控制,并进行前馈补偿,构成复合控制。同时考虑两轴联动的动态配合,设计了变增益交叉耦合控制器,补偿轮廓误差。实验结果表明,采用此控制策略不仅有效的提高了系统的单轴跟踪性能,而且轮廓误差明显降低。 展开更多
关键词 运动控制 轮廓误差 前馈复合控制 变增益交叉耦合控制
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