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题名工业机器人冲击最优的轨迹规划算法
被引量：26
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作者
杨锦涛
姜文刚
林永才
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机构
江苏科技大学电子信息学院
苏州时运机器人有限公司
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第28期64-69,共6页
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文摘
轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机器人性能的提高有着关键作用,为了解决目前笛卡尔空间轨迹规划加速度不连续,导致机器人运行过程中冲击过大而产生振动、机械磨损、使用寿命缩短等问题,研究冲击最优的轨迹规划算法。用S形速度曲线代替梯形速度曲线,对B样条进行插补,插补后得到笛卡尔空间的位置、速度、加速度参数,反推到关节空间进行仿真验证,仿真结果表明,利用S形速度曲线插补时各关节加速度连续,冲击有了明显减小。
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关键词
工业机器人
冲击最优
轨迹规划
S
形曲线
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Keywords
industry robot
jerk-optimal
trajectory planning
S-curve
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究
被引量：5
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作者
岳晴晴
林明
林永才
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机构
江苏科技大学电子信息学院
苏州时运机器人有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第9期28-32,71,共6页
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基金
国家自然科学青年基金资助项目(61401179)
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文摘
轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。
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关键词
工业机器人
轨迹规划
NURBS
S形速度曲线
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Keywords
Industrial robot
Trajectory planning
Non-uniform rational B-splines(NURBS)
S-shape velocity curve
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名用于机器人示教的人体手臂运动捕捉方法研究
被引量：4
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作者
朱桁序
姜文刚
林永才
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机构
江苏科技大学电子信息学院
苏州时运机器人有限公司
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出处
《电子测量技术》
2016年第7期136-140,共5页
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文摘
机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的主要方式,其工作原理决定了机器人作业的复杂程度。而采用人体运动跟踪技术,可以简化机器人的示教程序,提高工作安全性。研究了基于MEMS的人体运动跟踪方式,选取包含加速计、陀螺仪、磁力计的九轴惯性传感器来检测人体手臂运动情况,采用传感器间的互补融合与空间关节位置叠加的方法,获得较高精度的末端位置数据,并通过固定方向直线运动与空间连续运动的实验来检测传感器对手臂运动捕捉的效果。实验结果表明,融合计算出的数据轨迹在短距离的情况下数据精度高,可以用于机器人的部分轨迹示教。
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关键词
跟踪示教
MEMS
运动捕捉
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Keywords
path tracking teach
MEMS
motion capture
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分类号
TN98
[电子电信—信息与通信工程]
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题名用于工业机器人控制的实时以太网的设计
被引量：3
- 4
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作者
莫云杰
林明
林永才
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机构
江苏科技大学电子信息学院
苏州时运机器人有限公司
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出处
《计算机与数字工程》
2020年第11期2750-2754,2760,共6页
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基金
国家自然科学青年基金项目(编号:61401179)资助。
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文摘
根据工业机器人的伺服控制要求改进了一种新型的用于机器人控制的以太网总线。具体分析了传统的控制总线和传统的以太网优缺点,为了满足工业机器人控制所需要实时性高,易于扩展,方便维护的要求。论文设计一种专用于工业机器人伺服控制总线。采用100Mbps实时以太网。设计内容主要包括传输帧的设计,精确时钟同步协议的应用,以及FPGA的MAC核的设计。介绍了主从站相应的控制程序流程。使用Modelsim仿真MAC核的收发的可行性,最后通过对硬件电路工作情况的持续观察,证明可以有效地解决传统控制总线不足,具有高实时性,同步性满足工业机器人控制需求。
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关键词
工业机器人控制
实时以太网
精确时钟同步
FPGA
Modelsim仿真
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Keywords
industrial robot control
real-time ethernet
ccurate synchronization of clocks
FPGA
Modelsim simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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