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基于UKF的海底集矿车组合导航研究 被引量:2
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作者 朱洪前 胡豁生 桂卫华 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期238-243,共6页
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在海底集矿车组合导航系统应用时存在着计算复杂、线性化误差大等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型,将无色卡尔曼滤波(UKF)用于集矿车长基线声学导航(LBL)与推算导航(DR)的组合导航系统中.考虑到测量数... 针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在海底集矿车组合导航系统应用时存在着计算复杂、线性化误差大等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型,将无色卡尔曼滤波(UKF)用于集矿车长基线声学导航(LBL)与推算导航(DR)的组合导航系统中.考虑到测量数据时延,组合导航系统融合LBL与DR信息,得到海底集矿车位置估计.研究结果表明:采用EKF方法,测量数据时延0,0.5,2s时,东向定位精度为0.14,0.32,0.48m,北向定位精度为0.13,0.28,0.44m;采用UKF方法,测量数据时延0,0.5,2s时,东向定位精度为0.10,0.26,0.37m,北向定位精度为0.09,0.24,0.34m.测量数据时延越短,EKF,UKF的位置估计效果都会越好.但与EKF方法相比,UKF方法能够明显减少组合导航系统的线性化误差,提高海底集矿车导航系统的精度与稳定性. 展开更多
关键词 海底集矿车 非线性 卡尔曼滤波 组合导航
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面向移动云计算接入网络的高能效无线资源管理 被引量:4
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作者 赵国刚 赵力强 杨鲲 《电信科学》 北大核心 2014年第7期53-61,共9页
双层宏蜂窝/小蜂窝异构网络不但能解决室内用户的覆盖问题,还可以大幅度降低网络能量消耗。但是,网络中的跨层和层间干扰会降低网络性能,高能效的无线资源分配和优化方法无疑将成为解决此问题的有效途径。首先,给出了一个移动云计算管... 双层宏蜂窝/小蜂窝异构网络不但能解决室内用户的覆盖问题,还可以大幅度降低网络能量消耗。但是,网络中的跨层和层间干扰会降低网络性能,高能效的无线资源分配和优化方法无疑将成为解决此问题的有效途径。首先,给出了一个移动云计算管理框架。然后,针对无线单链路定义了空间传输效率,比较和分析了多种单链路效率度量的含义和数学性质,并针对基于LTE-A(long term evolution-advanced)的移动云计算接入网络,提出了一种高能效的无线资源管理算法。为了快速地达到最优解,设计了一个快速收敛的迭代算法。仿真分析说明此资源管理算法实现了移动云计算系统能量效率和吞吐量的高效折中。 展开更多
关键词 移动云计算 双层宏蜂窝 4 蜂窝网络 绿色无线通信 无线资源分配方法 LTE-A
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基于唇形的智能轮椅人机交互 被引量:5
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作者 张毅 刘娇 +1 位作者 罗元 胡豁生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期501-505,共5页
提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Disc... 提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Discrete Cosine Transform DCT)提取唇部特征。针对经DCT变换后特征矢量维数较高以及支持向量机(Support Vector Machine SVM)在解决小样本、非线性及高维模式识别中表现出的优势,最后使用SVM进行唇形的识别,并将识别结果转换成控制指令来控制轮椅的运动。实验证明,该方法能有效地识别不同唇形并可用于实时控制智能轮椅的运动。 展开更多
关键词 唇形 人机交互 ADABOOST DCT SVM
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基于域适应的多模态跨被试驾驶疲劳检测方法
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作者 连泽全 何新生 +2 位作者 徐倩 李俊华 王洪涛 《五邑大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期30-37,共8页
目前深度神经网络在跨被试的疲劳检测场景中检测性能受限,为解决上述问题,本文采用域适应对抗网络以增强个体间清醒、疲劳两类数据的跨域检测性能.具体为:首先,利用两个单模态编码器对脑电信号和眼动追踪数据进行编码;其次,提取两种单... 目前深度神经网络在跨被试的疲劳检测场景中检测性能受限,为解决上述问题,本文采用域适应对抗网络以增强个体间清醒、疲劳两类数据的跨域检测性能.具体为:首先,利用两个单模态编码器对脑电信号和眼动追踪数据进行编码;其次,提取两种单模态特征并进行跨模态对齐和特征融合实现疲劳状态的多模态表征;最后,由分类器和对抗性领域判别器分别对多模态特征进行分类和判别.两者的对抗优化实现了从源领域到目标领域的领域自适应和模型对域不变特征的学习.为评估有效性,本文进行了跨时段和跨被试驾驶疲劳检测,实验结果显示:本文的方法在跨时段和跨被试的平均准确率分别为89.25%和81.17%,比朴素的多模态方法分别高5.06%和3.82%,且均优于其他单模态方法,为驾驶疲劳检测提供了一种新颖、有效的策略. 展开更多
关键词 脑电图 眼动追踪 多模态 驾驶疲劳 跨被试 域适应
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基于事件触发的异构多智能体最优包含控制 被引量:2
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作者 王东 王泽华 +2 位作者 刘洋 GU Dongbing 王伟 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期163-170,共8页
针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息... 针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息,提出一种基于边的分布式事件触发观测器,估计领航者输出形成的凸包内点的轨迹。设计加权代价函数评价包含控制的性能,并将输出包含问题转化为最优状态反馈控制设计问题。利用贝尔曼方程和黎卡提方程,给出异构多智能体系统最优输出包含控制的参数设计。选择不同类型的机器人构成多智能体系统,验证算法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 最优包含控制 事件触发控制 贝尔曼方程 分布式观测器
原文传递
软海底强干扰环境下的集矿车自适应定位
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作者 朱洪前 胡豁生 桂卫华 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1159-1163,共5页
针对海底集矿车长基线声学定位受工作噪声干扰以及航位推算精度受打滑干扰等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型和根据湖试数据对导航系统过程噪声与测量噪声的描述,并提出了一种自适应时滞扩展卡尔曼滤波方法。该方法利用新息序... 针对海底集矿车长基线声学定位受工作噪声干扰以及航位推算精度受打滑干扰等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型和根据湖试数据对导航系统过程噪声与测量噪声的描述,并提出了一种自适应时滞扩展卡尔曼滤波方法。该方法利用新息序列实现噪声统计特性自适应,然后考虑测量数据时延带来的影响,通过卡尔曼滤波器将长基线定位信息与航位推算信息进行融合,得到集矿车的位置估计。仿真结果证实,该自适应卡尔曼滤波器能有效地适应过程噪声与测量噪声统计特性的变化,比常规卡尔曼滤波器具有更好的海底集矿车定位效果。 展开更多
关键词 海底 强干扰 集矿车 自适应定位 卡尔曼滤波
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