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液态金属包层中氚输运特征的数值研究
1
作者
黄护林
杨娅
鹿鹏
《工程热物理学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期199-206,共8页
本文对聚变反应堆双冷锂铅包层(DCLL)的不同入口速度、磁场强度和Ra数下氚的输运特征进行了三维数值模拟。结果表明入口速度越大,射流速度也越强,其有利于氚的输运;因磁场有抑制液态金属流动的作用,随着磁场强度的增加,浮升力引起的混...
本文对聚变反应堆双冷锂铅包层(DCLL)的不同入口速度、磁场强度和Ra数下氚的输运特征进行了三维数值模拟。结果表明入口速度越大,射流速度也越强,其有利于氚的输运;因磁场有抑制液态金属流动的作用,随着磁场强度的增加,浮升力引起的混合对流效应被抑制,浮升力对速度分布的影响减小,因此增大磁场强度会抑制通道中心区域氚的输运,但产生的磁流体效应会促进侧层中氚的输运;中子热源的存在使通道内出现涡流,并引起了截面中心线上不对称的“M”型速度分布;Ra数越大,最大射流比和两侧层间的最大速度差均增大,但整体氚输运受到抑制。
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关键词
双冷锂铅包层
磁流体动力学
氚输运
混合对流
氚浓度
原文传递
一种高精度求解多轴机器人逆运动学的方法
2
作者
陈菲菲
居鹤华
刘潇晗
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期50-58,共9页
提升多轴机器人逆运动学的求解精度与速度是保证机器人轨迹规划与实时控制性能的基础,也是机器人领域密切关注的难题。提出一种高精度、高效率地求解3至6R串链机器人逆运动学的方法。首先,将用于描述机器人位置与姿态的旋转变换阵与单...
提升多轴机器人逆运动学的求解精度与速度是保证机器人轨迹规划与实时控制性能的基础,也是机器人领域密切关注的难题。提出一种高精度、高效率地求解3至6R串链机器人逆运动学的方法。首先,将用于描述机器人位置与姿态的旋转变换阵与单位四元数采用半角正切的形式表达,建立与关节角度无冗余的机器人位姿方程。其次,分析Dixon结式求解多元高阶多项式的方法,将其应用于求取3R与一般6R机器人的逆运动学解析解。利用多项式环的特性处理矩阵,能够有效避免计算奇异性的产生。通过分析以矢量表达的Dixon矩阵,消去矩阵中的一些无效项,降低矩阵的阶数,避免阶次组合爆炸问题的发生。仿真实例表明,任意可达姿态下,6R机器人的逆运动学解一般能达到8组,这一多解的性能提升机器人的灵巧度。一般6R机器人逆解的单次计算时间不高于4ms,位置及姿态误差(相对)均小于10-15,验证所提出的逆解方法的实时性和精密性。本文所做工作为精密操作机器人的运动学研究提供了理论依据。
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关键词
多轴机器人
逆运动学
解析解
高精度
Dixon结式
多元多项式
原文传递
题名
液态金属包层中氚输运特征的数值研究
1
作者
黄护林
杨娅
鹿鹏
机构
南京航空
航天
大学
航天
学院
航天
进入
与
减速
实验室
出处
《工程热物理学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期199-206,共8页
基金
国家自然科学基金(No.11675077,No.51876090)。
文摘
本文对聚变反应堆双冷锂铅包层(DCLL)的不同入口速度、磁场强度和Ra数下氚的输运特征进行了三维数值模拟。结果表明入口速度越大,射流速度也越强,其有利于氚的输运;因磁场有抑制液态金属流动的作用,随着磁场强度的增加,浮升力引起的混合对流效应被抑制,浮升力对速度分布的影响减小,因此增大磁场强度会抑制通道中心区域氚的输运,但产生的磁流体效应会促进侧层中氚的输运;中子热源的存在使通道内出现涡流,并引起了截面中心线上不对称的“M”型速度分布;Ra数越大,最大射流比和两侧层间的最大速度差均增大,但整体氚输运受到抑制。
关键词
双冷锂铅包层
磁流体动力学
氚输运
混合对流
氚浓度
Keywords
Dual-cooled Lithium-Lead(DCLL)blanket
magnetohydrodynamics(MHD)
tritium transport characteristics
mixed convection
tritium concentration
分类号
O359.1 [理学—流体力学]
原文传递
题名
一种高精度求解多轴机器人逆运动学的方法
2
作者
陈菲菲
居鹤华
刘潇晗
机构
南京航空
航天
大学
航天
学院
南京航空
航天
大学
进入
、
减速
与
着陆
实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期50-58,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61673010)。
文摘
提升多轴机器人逆运动学的求解精度与速度是保证机器人轨迹规划与实时控制性能的基础,也是机器人领域密切关注的难题。提出一种高精度、高效率地求解3至6R串链机器人逆运动学的方法。首先,将用于描述机器人位置与姿态的旋转变换阵与单位四元数采用半角正切的形式表达,建立与关节角度无冗余的机器人位姿方程。其次,分析Dixon结式求解多元高阶多项式的方法,将其应用于求取3R与一般6R机器人的逆运动学解析解。利用多项式环的特性处理矩阵,能够有效避免计算奇异性的产生。通过分析以矢量表达的Dixon矩阵,消去矩阵中的一些无效项,降低矩阵的阶数,避免阶次组合爆炸问题的发生。仿真实例表明,任意可达姿态下,6R机器人的逆运动学解一般能达到8组,这一多解的性能提升机器人的灵巧度。一般6R机器人逆解的单次计算时间不高于4ms,位置及姿态误差(相对)均小于10-15,验证所提出的逆解方法的实时性和精密性。本文所做工作为精密操作机器人的运动学研究提供了理论依据。
关键词
多轴机器人
逆运动学
解析解
高精度
Dixon结式
多元多项式
Keywords
multi-axis robot
inverse kinematics
analytical solution
high precision
Dixon resultant
multivariate polynomial
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
液态金属包层中氚输运特征的数值研究
黄护林
杨娅
鹿鹏
《工程热物理学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
2
一种高精度求解多轴机器人逆运动学的方法
陈菲菲
居鹤华
刘潇晗
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
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