带有色量测噪声的非线性系统Unscented卡尔曼滤波器 被引量：32

1

作者 王小旭 梁彦 +2 位作者 潘泉 赵春晖 李汉舟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期986-998,共13页

传统Unscented卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)要求噪声必须为高斯白噪声,无法解决带有色噪声的非线性系统滤波问题.为此,本文提出了一种带有色量测噪声的UKF滤波新算法.首先,基于量测信息增广和最小方差估计,推导出一类带... 传统Unscented卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)要求噪声必须为高斯白噪声,无法解决带有色噪声的非线性系统滤波问题.为此,本文提出了一种带有色量测噪声的UKF滤波新算法.首先,基于量测信息增广和最小方差估计,推导出一类带有色量测噪声的非线性离散系统状态的最优滤波框架,接着采用Unscented变换(Unscented transformation,UT)来计算最优框架中的非线性状态后验均值和协方差,进而得到有色量测噪声下UKF滤波递推公式.所设计的UKF新方法能有效地解决传统UKF在量测噪声有色情况下非线性滤波失效的问题,数值仿真实例验证了其可行性和有效性. 展开更多

关键词 非线性 有色量测噪声 最优滤波框架 UNSCENTED卡尔曼滤波 Unscented变换 量测信息增广 最小方差估计

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服务机器人导航技术研究进展 被引量：18

2

作者 杨娜 李汉舟 《机电工程》 CAS 2015年第12期1641-1648,共8页

针对目前服务机器人导航技术在实际应用中特别是在复杂动态工作环境下适应性弱的问题,总结阐述了服务机器人导航的基本方法、实现过程和最新研究成果,可为服务机器人自主导航并顺利完成服务任务提供参考。首先,着重分析了目前较为常见... 针对目前服务机器人导航技术在实际应用中特别是在复杂动态工作环境下适应性弱的问题,总结阐述了服务机器人导航的基本方法、实现过程和最新研究成果,可为服务机器人自主导航并顺利完成服务任务提供参考。首先,着重分析了目前较为常见的磁导航、惯性导航、传感器导航和视觉导航等多种导航技术的基本原理以及优缺点,并总结了这些技术在服务机器人上的应用范围。然后,针对服务机器人导航过程中涉及的机器人定位和路径规划这两个主要过程,介绍了相关的算法以及最新的研究进展。研究结果表明,要提高服务机器人导航的适应性和智能化水平,改善导航精度不高以及可靠性差等问题,需根据实际情况选择合适的导航方法,同时进一步研究包括智能空间、多传感器融合等相关新技术。 展开更多

关键词 服务机器人 导航 定位 路径规划

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光纤环多极对称绕法对Shupe误差抑制效果仿真分析 被引量：2

3

作者 张东波 汪立新 李灿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1715-1721,共7页

Shupe误差是高精度光纤陀螺(IFOG)工程化过程中的最大瓶颈问题之一。建立一个精确到匝的光纤环有限元模型,基于此模型,并在不同温度激励下分析八极、十六极和三十二极对称绕法的温度性能。仿真结果表明:相对于八极对称绕法,采用十六极... Shupe误差是高精度光纤陀螺(IFOG)工程化过程中的最大瓶颈问题之一。建立一个精确到匝的光纤环有限元模型,基于此模型,并在不同温度激励下分析八极、十六极和三十二极对称绕法的温度性能。仿真结果表明:相对于八极对称绕法,采用十六极对称绕法和三十二极对称绕法的光纤陀螺能够有效抑制热致陀螺漂移,且十六极对称绕法的抑制效果最好。这对高精度IFOG的光纤环绕制方法的选择提供了指导。 展开更多

关键词 Shupe误差 十六极对称绕法 光纤环 有限元模型 热致陀螺漂移

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光纤陀螺尖峰脉冲研究 被引量：1

4

作者 洪伟 潘子军 +2 位作者 王梦麒 魏志武 吉世涛 《导航定位与授时》 2015年第6期59-62,共4页

对光纤陀螺尖峰脉冲进行了深入研究,建立了光纤陀螺前放电路的噪声模型,分析了两个关键参数带宽和放大倍数对陀螺噪声和信噪比的影响,仿真结果指出降低前放带宽、提高放大倍数可以大幅度提高陀螺的信噪比,由于光纤陀螺信号特性的限制,... 对光纤陀螺尖峰脉冲进行了深入研究,建立了光纤陀螺前放电路的噪声模型,分析了两个关键参数带宽和放大倍数对陀螺噪声和信噪比的影响,仿真结果指出降低前放带宽、提高放大倍数可以大幅度提高陀螺的信噪比,由于光纤陀螺信号特性的限制,这些改变必须在切除尖峰脉冲后才可以实现。对比分析了常见的几种光纤陀螺尖峰脉冲抑制方案,选择了模拟开关切除尖峰脉冲方案进行试验,试验结果表明,尖峰脉冲抑制方案对光纤陀螺的输出数据噪声性能提升效果显著,改进后的陀螺噪声降低了13%。 展开更多

关键词 光纤陀螺 前放电路 带宽 尖峰脉冲 模拟开关

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基于以太网通讯的全自动换电机器人决策控制系统设计与实现 被引量：1

5

作者 罗华 燕小强 李钊 《机电工程技术》 2016年第1期15-19,共5页

全自动换电机器人决策控制系统可在无人值守情况下,全自动将电动汽车耗尽的电池组更换为充换电站内已充满电的电池组。在对以太网通讯深入研究的基础上,针对全自动换电机器人设计了一种基于以太网通讯的决策控制系统,通过以太网接收换... 全自动换电机器人决策控制系统可在无人值守情况下,全自动将电动汽车耗尽的电池组更换为充换电站内已充满电的电池组。在对以太网通讯深入研究的基础上,针对全自动换电机器人设计了一种基于以太网通讯的决策控制系统,通过以太网接收换电站运营管理系统发送的各种报文并解析,然后对视觉监控定位系统提供的视觉坐标系下的数据进行处理,获得电池在世界坐标系下的姿态数据,最后将各种控制命令、数据通过两个RS485串口分别与换电机器人的两个PLC进行实时交互,完成电池的全自动换电功能。该系统负责充换电站运营管理系统、视觉监控定位系统、换电机器人三者间命令和数据的实时交互,安全可靠,运行稳定,控制精度高,保障了全自动换电机器人的运营。 展开更多

关键词 换电机器人 以太网 决策控制系统

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高精度光纤陀螺相对强度噪声抑制技术 被引量：1

6

作者 胡旭东 吉世涛 +2 位作者 洪伟 董拉加 陈一铭 《科学技术创新》 2022年第1期25-28,共4页

高精度光纤陀螺所用的基于放大自发辐射(ASE)效应的掺铒光纤光源光功率能够达到几毫瓦甚至几十毫瓦,由于功率较大,使陀螺的光源相对强度噪声(RIN)成为影响陀螺角度随机游走系数(ARW)的主要噪声,因此抑制RIN是提高高精度光纤陀螺性能的... 高精度光纤陀螺所用的基于放大自发辐射(ASE)效应的掺铒光纤光源光功率能够达到几毫瓦甚至几十毫瓦,由于功率较大,使陀螺的光源相对强度噪声(RIN)成为影响陀螺角度随机游走系数(ARW)的主要噪声,因此抑制RIN是提高高精度光纤陀螺性能的关键步骤之一,本文通过梳理了不同的RIN抑制方法的特点,对各类RIN抑制方法研究及应用进行综述。 展开更多

关键词 光纤陀螺 相对强度噪声 噪声抑制

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新型Mg-4Li-xCa合金显微组织及力学性能 被引量：1

7

作者 张开望 张强 +2 位作者 石新泰 柴东朗 闫劲儒 《铸造技术》 CAS 2021年第4期275-278,共4页

设计并制备了新型Mg-4Li-xCa(x=0.3%~1.5%)合金,采用SEM和XRD研究了不同Ca含量的合金组织形貌,并分析了合金的凝固过程。探讨了B、Y元素的添加对合金显微组织及力学性能的影响。结果表明,对于Mg-4Li-xCa合金,当Ca含量≤1%时,组织为单相... 设计并制备了新型Mg-4Li-xCa(x=0.3%~1.5%)合金,采用SEM和XRD研究了不同Ca含量的合金组织形貌,并分析了合金的凝固过程。探讨了B、Y元素的添加对合金显微组织及力学性能的影响。结果表明,对于Mg-4Li-xCa合金,当Ca含量≤1%时,组织为单相α-Mg,Ca含量为1.5%时,共晶组织(α+Mg_(2)Ca)生成。Y对合金细晶强化效果显著,可同时提高合金的强度和伸长率;添加0.5%B的合金抗拉强度可达到250 MPa,伸长率为6.7%。 展开更多

关键词 显微组织 凝固过程 Mg2Ca 力学性能

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双天线测向信息辅助捷联惯导快速对准算法

8

作者 刘俊杰 陈健 +1 位作者 贾继超 商阳 《测控技术》 2021年第1期110-113,共4页

为解决捷联惯导的快速高精度对准问题,给出了一种双天线测向信息辅助的惯导快速对准算法。介绍了双天线测向的基本原理,在此基础上给出了双天线基线安装误差的补偿方法。基于速度、位置、航向观测量,设计了快速对准卡尔曼滤波器,给出了... 为解决捷联惯导的快速高精度对准问题,给出了一种双天线测向信息辅助的惯导快速对准算法。介绍了双天线测向的基本原理,在此基础上给出了双天线基线安装误差的补偿方法。基于速度、位置、航向观测量,设计了快速对准卡尔曼滤波器,给出了具体航向量测方程。根据实测双天线测向误差特性进行了仿真分析。仿真结果验证了方法的有效性,4 min航向精度优于0.05°,可满足通常0.8 nm/h机载捷联惯导的对准精度要求。双天线测向信息辅助快速对准算法相对传统基于罗经效应的速度、位置量测对准方式,对准时间可极大地缩短,但具体对准航向精度受双天线测向误差影响大。 展开更多

关键词 捷联惯导 双天线测向 快速对准 卡尔曼滤波

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抽油机四连杆机构综合设计法

9

作者 贾檀 刘金荣 +4 位作者 陈喜娟 李爱贤 贾泽亚 贾泽臣 张佩剡 《石油矿场机械》 2013年第3期55-58,共4页

针对抽油机四杆机构采用传统设计方法求解困难的问题,根据平面四连杆机构的设计经验,将常用的图解法和解析法相结合,进行抽油机四连杆机构设计,克服了图解法比较直观但不精确而解析法精确但又很复杂的缺陷。该综合设计法可以避免设计结... 针对抽油机四杆机构采用传统设计方法求解困难的问题,根据平面四连杆机构的设计经验,将常用的图解法和解析法相结合,进行抽油机四连杆机构设计,克服了图解法比较直观但不精确而解析法精确但又很复杂的缺陷。该综合设计法可以避免设计结果不能满足设计参数要求的情况。 展开更多

关键词 抽油机 平面四连杆机构 图解法 解析法

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基于机器视觉的全自动换电机器人定位系统 被引量：1

10

作者 燕小强 罗华 +1 位作者 林洪怡 李汉舟 《计算机系统应用》 2015年第9期234-239,共6页

全自动换电机器人代替人工,实现了电动汽车内电池的自动更换.其定位系统解决了电动汽车停放随机性导致的电池定位难题,是换电机器人成功换电池的关键.该定位系统以机器视觉技术为基础,通过单目相机拍照,获取电池的姿态信息,实现了对电... 全自动换电机器人代替人工,实现了电动汽车内电池的自动更换.其定位系统解决了电动汽车停放随机性导致的电池定位难题,是换电机器人成功换电池的关键.该定位系统以机器视觉技术为基础,通过单目相机拍照,获取电池的姿态信息,实现了对电池的精确定位.介绍了全自动换电机器人视觉定位系统的设计方案、组成及工作步骤,并通过实验证明该系统具有较高的精度和准确性,安全可靠. 展开更多

关键词 机器视觉 换电 定位

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光纤陀螺仪动态范围扩展方法研究

11

作者 周元 吉世涛 潘子军 《电子产品世界》 2022年第11期35-38,共4页

动态范围是光纤陀螺一项重要的动态特性指标,它反映了陀螺在不同输入状态下的适应能力,因而具有重要的研究价值。随着工作环境对光纤陀螺性能要求的不断提高,扩展光纤陀螺动态范围技术也一直在发展与进步。本文在通过梳理不同的动态范... 动态范围是光纤陀螺一项重要的动态特性指标,它反映了陀螺在不同输入状态下的适应能力,因而具有重要的研究价值。随着工作环境对光纤陀螺性能要求的不断提高,扩展光纤陀螺动态范围技术也一直在发展与进步。本文在通过梳理不同的动态范围扩展方法,根据其特点,将其大致分为:优化光纤环的设计参数类、开环检测方案类、数字闭环控制方案类,并对各类光纤陀螺动态范围扩展方法进行综述。 展开更多

关键词 光纤陀螺仪 动态范围 动态范围扩展

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数字温控技术在全光纤电流互感器中的应用

12

作者 汪刚 潘良 +1 位作者 安学斌 吉世涛 《宁夏电力》 2015年第3期41-44,共4页

针对反射式全光纤电流互感器(OCT)输出随温度漂移的问题,设计了1种新型数字温控算法及电路,在全温(-40^+70℃)下验证了温控方案及温控算法的正确性。试验结果表明:在全温范围内,温控系统可以很好地把互感器光路系统温度控制在25~50℃以... 针对反射式全光纤电流互感器(OCT)输出随温度漂移的问题,设计了1种新型数字温控算法及电路,在全温(-40^+70℃)下验证了温控方案及温控算法的正确性。试验结果表明:在全温范围内,温控系统可以很好地把互感器光路系统温度控制在25~50℃以内,大大压缩了光纤电流互感器的实际工作温度范围,使电流互感器输出稳定在0.2级以内。 展开更多

关键词 全光纤电流互感器 温控算法 温控电路

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自动导引车在工业4.0中的应用 被引量：6

13

作者 尚俊云 暴海宁 +1 位作者 冯艳丽 胡静 《导航与控制》 2016年第2期1-8,23,共9页

随着工业4.0概念的逐步成熟,智能化工厂、智能化生产以及智能化物流将是未来很长一段时间的发展模式,传统的制造企业会面临智能化的升级和转型。在此背景下,从提高工业化生产自动化程度的角度入手,在生产流水线中引入自动导引车。然后... 随着工业4.0概念的逐步成熟,智能化工厂、智能化生产以及智能化物流将是未来很长一段时间的发展模式,传统的制造企业会面临智能化的升级和转型。在此背景下,从提高工业化生产自动化程度的角度入手,在生产流水线中引入自动导引车。然后针对每一种导航方式分析其优缺点,并且结合现代化生产方式的特点,通过对具体的应用案例进行分析,从原理上重点阐述了激光导引的情况,同时分析了自动导引车(AGV)的发展趋势,为企业后续在选择适合自身特点的自动导引车方面提供了参考。 展开更多

关键词 工业4.0 工业自动化 自动导引车 导引方式 激光导航

原文传递

激光导引AGV车载控制系统结构及其实现 被引量：5

14

作者 暴海宁 宋科 +2 位作者 黎原 冯艳丽 赵永亮 《起重运输机械》 2016年第5期71-74,共4页

自动导引车(AGV)电路控制系统设计是实现其功能的关键环节。文中在分析AGV功能需求的基础上,通过面向对象设计的理论,采用模块化设计方法,以TMS320F28335芯片作为控制核心,设计了AGV的电路硬件结构,为后续的软件测试搭建了实验平台。

关键词 自动导引车 模块化设计 TMS320F28335 硬件结构

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石英加速度计贮存延寿试验薄弱环节的辨识 被引量：5

15

作者 张阳 杜剑 《空间电子技术》 2021年第1期80-86,共7页

目的导弹贮存延寿一直是国内外较为关注的重点话题,但是从元器件到整机失效退化参数的获取一直是延寿技术的难点。为了准确获取石英加速度计在贮存延寿试验有效的退化参数以及退化失效的本质,提出了一种辨识延寿试验薄弱环节的手段以及... 目的导弹贮存延寿一直是国内外较为关注的重点话题,但是从元器件到整机失效退化参数的获取一直是延寿技术的难点。为了准确获取石英加速度计在贮存延寿试验有效的退化参数以及退化失效的本质,提出了一种辨识延寿试验薄弱环节的手段以及失效判断方法。方法首先从材料级、部件级、整机级展开研究,分析各个部件的关键输出参数随环境应力变化的趋势;然后对退化参数采用二阶变化量进行驻点分析,判断加速度计临界失效点。结果试验表明,通过对加速度计薄弱环节辨识,能分离加速度计退化参数,结合二阶驻点分析,可以直观预判加速度计退化趋势与寿命。结论采用驻点分析,能有效识别加速度计在贮存延寿试验中最易失效的环节,进而为石英加速度计在导弹贮存延寿时提供最直接的理论依据。 展开更多

关键词 石英加速度计 贮存延寿 薄弱环节 辨识 失效判据

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一种基于IMU的机相扫雷达阵姿测量方法 被引量：2

16

作者 王闻喆 吴冰 +2 位作者 刘永红 杨琪 吴鑫 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2016年第9期61-66,共6页

从高精度机相扫雷达的需求出发,分析了传统阵面测角方式的缺陷。论述了以高精度惯性元件构成的惯性测量单元(IMU),在雷达天线阵面测角功能上的工作原理和实现算法。提出了将转台伺服方位信息作为IMU的量测对象,进行精确对准的方法,达到... 从高精度机相扫雷达的需求出发,分析了传统阵面测角方式的缺陷。论述了以高精度惯性元件构成的惯性测量单元(IMU),在雷达天线阵面测角功能上的工作原理和实现算法。提出了将转台伺服方位信息作为IMU的量测对象,进行精确对准的方法,达到减小角度误差的发散速度的目的,从而满足系统对天线阵面的测角精度要求。仿真实验验证,结果与要求一致。 展开更多

关键词 机相扫 高精度 惯性测量单元 测角精度

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差速驱动六轮导引车运动轨迹分析 被引量：2

17

作者 暴海宁 宋科 +3 位作者 黎原 冯艳丽 赵永亮 谭旭 《火控雷达技术》 2015年第2期96-100,共5页

自动导引车行驶轨迹编程是其运动控制的关键环节。在分析自动导引车系统结构及运动原理的基础上,针对其驱动单元和车体进行运动学建模,推导出六个车轮在运动过程中的实时坐标并,根据车体的几何尺寸及运动轨迹规划,对车体运动过程进行仿... 自动导引车行驶轨迹编程是其运动控制的关键环节。在分析自动导引车系统结构及运动原理的基础上,针对其驱动单元和车体进行运动学建模,推导出六个车轮在运动过程中的实时坐标并,根据车体的几何尺寸及运动轨迹规划,对车体运动过程进行仿真。实验中车体位姿验证了模型及理论分析的正确性,为六轮自动导引车行驶路径提供了可参考的模型和算法。 展开更多

关键词 自动导引车 驱动结构 运动建模 轨迹仿真

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关于航天企业战略管理的探讨

18

作者 舒京平 《海峡科技与产业》 2017年第11期45-46,48,共3页

航天工业主要是研究航天飞行器、空间设备、武器系统以及地面保障系统的高科技产业。航天企业具有高新技术密集的特点,能够反映国家的科技水平与工业水平。我国航天工业经过数十年的发展,在推动我国综合实力方面具有重要作用。改革开放... 航天工业主要是研究航天飞行器、空间设备、武器系统以及地面保障系统的高科技产业。航天企业具有高新技术密集的特点,能够反映国家的科技水平与工业水平。我国航天工业经过数十年的发展,在推动我国综合实力方面具有重要作用。改革开放之后,我国经济制度发生较大的转变,航天工业也由单一的生产模式转变为多元化生产模式,既要兼顾科研生产,又要进行产品经营,在此过程中,许多航天企业难以调整自身的战略,导致企业的经济效益下降,限制了航天事业的进一步发展。因此,文章主要针对航天企业战略管理展开分析。 展开更多

关键词 航天企业 战略决策 管理水平

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