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题名基于前馈LADRC的机械臂轨迹跟踪控制
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作者
宋海霞
宋萌萌
葛炎风
何建华
翁伟
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机构
福建信息职业技术学院智能制造学院
宁德师范学院福建省新能源汽车电机产业技术开发基地
福建渃博特自动化设备有限公司
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出处
《新乡学院学报》
2024年第6期65-71,共7页
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基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210734)
福建省新能源汽车电机产业技术开发基地开放基金资助项目(XNYKF202302)。
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文摘
针对机械臂轨迹跟踪精度受系统耦合、参数摄动和外界干扰等影响的问题,提出了一种基于前馈线性自抗扰控制器的机械臂轨迹跟踪控制方法。建立串联二自由度机械臂的动力学模型,设计基于前馈线性自抗扰控制器的轨迹跟踪控制系统,通过引入自抗扰控制器参考角加速度前馈对控制系统性能进行仿真分析和实验验证。研究结果表明,与传统线性自抗扰控制器相比,所提出的控制器可明显提高机械臂轨迹跟踪控制精度,系统不确定参数具有强鲁棒性。
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关键词
前馈LADRC
机械臂
不确定参数
轨迹跟踪
解耦控制
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Keywords
feedforward LADRC
robot manipulator
uncertain parameter
trajectory tracking
decoupling control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四自由度高速抓取新型并联机器人动力学分析
被引量：1
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作者
宋海霞
宋萌萌
翁伟
何建华
尤燕玲
葛炎风
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机构
福建信息职业技术学院智能制造学院
宁德师范学院信息与机电工程学院
福建渃博特自动化设备有限公司
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出处
《赤峰学院学报（自然科学版）》
2021年第8期30-33,共4页
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基金
福建省自然科学基金(2020J01432)
宁德师范学院科研创新团队(2020T02)
福建信息职业技术学院科技项目基金(Y20109)。
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文摘
为了解决传统生产模式手工人工成本高、生产效率低、人工安全等问题,本文基于四自由度高速抓取新型并联机器人的结构特点,利用SolidWorks软件搭建并联机器人的三维模型,使用ANSYS进行动力学分析。结果显示本文研究对象在实际应用中能够承载一定的受力载荷,同时改进作业中的限制因素,后期还可以对其进行深度优化设计,为ADAMS轨迹运行分析提供模型基础。
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关键词
并联机器人
SOLIDWORKS
ANSYS
动力学分析
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名折弯机自动送料机构的分析与设计
被引量：1
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作者
郑祥盘
翁伟
郭进东
唐晓腾
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机构
闽江学院
福建渃博特自动化设备有限公司
福建信息职业技术学院
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出处
《现代制造技术与装备》
2020年第8期79-81,共3页
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基金
福建省科技厅引导性项目(2019H0028)
闽江学院校级项目(MJY19029,MJUS2019A006)。
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文摘
折弯机是将冷态下的金属板材折弯成各种几何截面形状工件的钣金加工装备,广泛应用于化工装备、造船以及汽车等行业的板材折弯加工。为解决传统折弯送料工作效率低、危险类别高等问题,设计一种纵向维度的折弯自动送料工作机构。设计的自动送料机构含动力元件、末端执行器等重要零部件,分析其工作原理,并利用SolidWorks进行建模得到自动送料机构模型。通过理论分析末端执行器的受力情况,证明设计的折弯送料机构能实现小批量板材折弯加工自动化生产。
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关键词
折弯
自动送料
SOLIDWORKS
末端执行器
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Keywords
bending
automatic feeding
SolidWorks
end effector
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分类号
TG305
[金属学及工艺—金属压力加工]
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