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题名智能寻迹模型车的控制策略及算法研究
被引量:1
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作者
马春城
郭循钊
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机构
中交第一公路勘察设计研究院有限公司隧道轨道分院
研华科技西安分公司
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出处
《电子设计工程》
2014年第4期104-107,共4页
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文摘
在输入信号及硬件有限的条件下,运用一种有效寻迹、转向与速度控制算法,对于提高智能车的运动性能,有着重要的作用。为提高智能车的性能,对控制算法进行了研究。针对传统的路径离散识别算法只能获得少而离散化路径信息的问题,提出了采用连续化路径识别算法对路径信息采集;针对制约智能车快速寻迹的转向及速度问题,提出了采用优化的PID控制算法对智能车的舵机和电机进行控制。实验结果表明,与传统方法相比,采用连续的信号、基于反馈控制的PID控制算法,智能车的快速性、灵敏性、稳定性明显改善,从而验证了算法的可行性。
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关键词
智能车
PID控制
路径识别
转向控制
速度控制
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Keywords
intelligent vehicle
PID control
path recognition
turning control
speed control
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分类号
TN80
[电子电信—信息与通信工程]
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