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仿蜥蜴机器人脚掌流体力学仿真分析
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作者 高铁红 顾佳朋 +1 位作者 张曜玮 石凯 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第1期35-39,共5页
仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上,构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,基于ADAMS软件分析机器人单腿驱动机构脚掌处入水... 仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上,构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,基于ADAMS软件分析机器人单腿驱动机构脚掌处入水速度特性,基于计算流体动力学分析软件的动网格技术,对机器人脚掌进行水环境下运动仿真分析与研究,结果表明机器人脚掌能够以设定速度拍击水面形成空气腔,并在空气腔破裂前抬出水面,得出机器人脚掌入水速度、运动时间和所受升力.该研究将对今后机器人样机制作、电机选型提供理论基础. 展开更多
关键词 蛇怪蜥蜴 机器人脚掌 速度 动网格 空气腔
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