针对传统的迭代最近点(ICP)算法计算量较大、效率较低、易受点云初始位姿影响等缺点,提出一种基于normal distribution transform(NDT)和特征点检测的点云配准算法。该算法采用“粗细结合”的配准策略,首先对点云进行预处理;然后采用ND...针对传统的迭代最近点(ICP)算法计算量较大、效率较低、易受点云初始位姿影响等缺点,提出一种基于normal distribution transform(NDT)和特征点检测的点云配准算法。该算法采用“粗细结合”的配准策略,首先对点云进行预处理;然后采用NDT算法对处理后的点云进行粗配准,为精配准提供较理想的初始位姿;再利用3D-Harris特征点检测算法提取点云特征点;最后利用ICP算法对提取特征点后的点云集进行精细配准,得到最优解。仿真结果显示,与传统算法对比,所提算法进一步提高了点云配准的效率和精确度。展开更多
在CTCS-3级列控系统中,为了保证C2级向C3级场景转换的过程中列控系统实时性和安全性,采用统一建模语言(UML)活动图和分层赋时有色Petri网Hierarchical Timed Colored Petri Net(HTCPN)对等级转换过程进行建模。利用UML活动图对C2级向C3...在CTCS-3级列控系统中,为了保证C2级向C3级场景转换的过程中列控系统实时性和安全性,采用统一建模语言(UML)活动图和分层赋时有色Petri网Hierarchical Timed Colored Petri Net(HTCPN)对等级转换过程进行建模。利用UML活动图对C2级向C3级转换过程中车载设备、GSM-R网络、无线闭塞中心(RBC)之间信息流的传递过程进行建模,再从UML活动图中提取节点信息转换成HTCPN模型进行动态验证。通过对模型提取的数据仿真,分析列车行车速度和消息重发时间间隔对等级转换场景转换成功率的影响,验证模型的有效性。在CTCS-2级控车模式下,以顶棚速度(250 km/h)进行场景等级转换,转换成功率提高了0.2%。展开更多
针对高速铁路LTE-R(long term evolution for mobile communications-railway)越区切换过程中,基于A3事件判决的越区切换算法容易出现乒乓切换频繁和切换成功率较低的问题,提出了基于改进的模糊预测优化切换算法。该算法对切换过程中的...针对高速铁路LTE-R(long term evolution for mobile communications-railway)越区切换过程中,基于A3事件判决的越区切换算法容易出现乒乓切换频繁和切换成功率较低的问题,提出了基于改进的模糊预测优化切换算法。该算法对切换过程中的参考信号接收功率(RSRP)进行采集,并通过改进的GM(1,1)灰色预测算法对采集的RSRP值进行优化处理,处理之后的测量参数值经3次循环预测和加权平均后,被送入判决公式进行判决。在MATLAB上的仿真结果表明所提算法降低了切换过程中的参数波动值,从而减少了乒乓切换的次数,提高了越区切换的成功率。展开更多
文摘针对传统的迭代最近点(ICP)算法计算量较大、效率较低、易受点云初始位姿影响等缺点,提出一种基于normal distribution transform(NDT)和特征点检测的点云配准算法。该算法采用“粗细结合”的配准策略,首先对点云进行预处理;然后采用NDT算法对处理后的点云进行粗配准,为精配准提供较理想的初始位姿;再利用3D-Harris特征点检测算法提取点云特征点;最后利用ICP算法对提取特征点后的点云集进行精细配准,得到最优解。仿真结果显示,与传统算法对比,所提算法进一步提高了点云配准的效率和精确度。
文摘针对高速铁路LTE-R(long term evolution for mobile communications-railway)越区切换过程中,基于A3事件判决的越区切换算法容易出现乒乓切换频繁和切换成功率较低的问题,提出了基于改进的模糊预测优化切换算法。该算法对切换过程中的参考信号接收功率(RSRP)进行采集,并通过改进的GM(1,1)灰色预测算法对采集的RSRP值进行优化处理,处理之后的测量参数值经3次循环预测和加权平均后,被送入判决公式进行判决。在MATLAB上的仿真结果表明所提算法降低了切换过程中的参数波动值,从而减少了乒乓切换的次数,提高了越区切换的成功率。
