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基于PointNet++的室外场景三维点云多目标检测方法 被引量：5
1
作者 吴登禄 薛喜辉 +1 位作者 张东文 付展宏 《自动化与信息工程》 2019年第4期5-10,共6页
针对室外场景三维点云的稀疏性对目标检测带来的挑战问题,设计一个基于PointNet++的点云检测方法。该方法首先预处理点云,获取感兴趣区域点云;再聚类点云,对物体进行分割;接着通过PointNet++检测,获得目标的类别结果;最后通过三维boundi... 针对室外场景三维点云的稀疏性对目标检测带来的挑战问题,设计一个基于PointNet++的点云检测方法。该方法首先预处理点云,获取感兴趣区域点云;再聚类点云,对物体进行分割;接着通过PointNet++检测,获得目标的类别结果;最后通过三维boundingbox获得目标物体的长宽高及朝向。为验证该方法的有效性,用16线velodyne激光雷达采集室外真实场景的数据,并制作样本集进行网络训练。最终结果验证,该方法能获得较高的检测准确率,并满足实时性要求。 展开更多
关键词 点云 目标检测 PointNet++ 室外场景
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基于三维点云和图像边缘的托盘检测技术研究 被引量：2
2
作者 吴登禄 曹文希 朱颖 《自动化与信息工程》 2019年第3期40-42,48,共4页
以自动叉车为研究对象,针对叉车的具体运动约束和实际使用场景,提出一种结合图像边缘和深度信息的点云匹配技术来解决末端载具检测及定位问题,相比其他仅从三维点云定位的技术,具有较强的检测鲁棒性和定位准确性,同时具有可扩展性。
关键词 点云匹配 托盘检测 叉车定位
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