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一类耦合非线性相对转动系统的Hopf分岔控制 被引量:6
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作者 刘爽 刘浩然 +1 位作者 闻岩 刘彬 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期5223-5228,共6页
建立一类耦合非线性相对转动系统的动力学方程,研究系统在主共振和1∶1内共振情况下的Hopf分岔行为,设计非线性反馈控制器,控制系统Hopf分岔的发生、极限环的稳定性和幅值,数值模拟证明了该方法的有效性.
关键词 相对转动 耦合非线性系统 HOPF分岔 极限环
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基于改进的A^*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划 被引量:157
2
作者 王洪斌 尹鹏衡 +2 位作者 郑维 王红 左佳铄 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期346-353,共8页
提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约... 提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A^*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%.其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点.提出将改进动态窗口算法与全局路径规划信息相结合的在线路径规划法,采用预瞄偏差角追踪法成功捕捉移动目标点,并提升了路径规划效率.最后,对所提方法进行仿真实验,结果表明该方法能够在复杂动态环境中更有效地实现路径规划. 展开更多
关键词 路径规划 移动机器人 改进A^*算法 动态窗口法
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基于A~*算法和人工势场法的移动机器人路径规划 被引量:105
3
作者 王洪斌 郝策 +3 位作者 张平 张明泉 尹鹏衡 张永顺 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第20期2489-2496,共8页
针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A^*方法进行了有效的改进,新的A^*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A^*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了... 针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A^*方法进行了有效的改进,新的A^*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A^*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径。进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径优化 A^*算法 人工势场法
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基于二维最小Tsallis交叉熵的图像阈值分割方法 被引量:35
4
作者 唐英干 邸秋艳 +2 位作者 赵立兴 关新平 刘福才 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期9-15,共7页
利用Tsallis熵的非广延性,提出了二维最小Tsallis交叉熵阈值分割方法.首先给出了二维Tsallis交叉熵的定义,并以最小二维Tsallis交叉熵为准则,利用粒子群优化算法来搜索最优二维阈值向量.该方法不仅进一步考虑了像素之间的空间邻域信息,... 利用Tsallis熵的非广延性,提出了二维最小Tsallis交叉熵阈值分割方法.首先给出了二维Tsallis交叉熵的定义,并以最小二维Tsallis交叉熵为准则,利用粒子群优化算法来搜索最优二维阈值向量.该方法不仅进一步考虑了像素之间的空间邻域信息,而且考虑了目标和背景之间的相互关系,其分割性能优于基于Shannon熵的交叉熵阈值法和一维最小Tsallis交叉熵阈值法,并且具有很强的抗噪声能力.实验结果表明,该方法可以实现快速、准确的分割. 展开更多
关键词 Tsallis交叉熵 二维直方图 粒子群优化算法 图像分割
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多目标自适应混沌粒子群优化算法 被引量:38
5
作者 杨景明 马明明 +2 位作者 车海军 徐德树 郭秋辰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2168-2174,共7页
提出一种多目标自适应混沌粒子群优化算法(MACPSO).首先,基于混沌序列提出一种新型动态加权方法选择全局最优粒子;然后,改进NSGA-II拥挤距离计算方法,并应用到一种严格的外部存档更新策略中;最后,针对外部存档提出一种基于世代距离的自... 提出一种多目标自适应混沌粒子群优化算法(MACPSO).首先,基于混沌序列提出一种新型动态加权方法选择全局最优粒子;然后,改进NSGA-II拥挤距离计算方法,并应用到一种严格的外部存档更新策略中;最后,针对外部存档提出一种基于世代距离的自适应变异策略.以上操作不仅提高了算法的收敛性,而且提高了Pareto最优解的均匀性.实验结果表明了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 多目标优化 粒子群 混沌Logistic映射 拥挤距离 自适应变异
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基于支持向量机和果蝇优化算法的循环流化床锅炉NO_x排放特性研究 被引量:35
6
作者 牛培峰 麻红波 +3 位作者 李国强 马云飞 陈贵林 张先臣 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期267-271,共5页
为了控制循环流化床(CFB)锅炉的NOx排放量,以某热电厂300MW CFB锅炉测试数据为样本,应用支持向量机(SVM)建立NOx排放特性预测模型.针对SVM回归预测需要人为确定相关参数的不足,应用果蝇优化算法(FOA)优化SVM参数,采用不同工况下的样本... 为了控制循环流化床(CFB)锅炉的NOx排放量,以某热电厂300MW CFB锅炉测试数据为样本,应用支持向量机(SVM)建立NOx排放特性预测模型.针对SVM回归预测需要人为确定相关参数的不足,应用果蝇优化算法(FOA)优化SVM参数,采用不同工况下的样本数据检验FOA-SVM模型的预测性能,并将该模型的预测结果与粒子群算法(PSO)、遗传算法(GA)和万有引力搜索算法(GSA)优化的SVM模型预测结果进行了比较.结果表明:FOA-SVM模型的泛化能力较强,预测精度较高,训练时间较短,可以相对快速、准确地预测NOx排放质量浓度. 展开更多
关键词 循环流化床锅炉 NOX排放特性 支持向量机 果蝇优化算法 模型
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永磁同步电动机转速自适应模糊Backstepping控制 被引量:31
7
作者 方一鸣 任少冲 +1 位作者 王志杰 焦晓红 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期97-102,共6页
针对永磁同步电动机(PMSM)参数摄动和负载干扰情况下的转速跟踪控制系统,采用自适应算法估计负载扰动、粘性摩擦系数和转动惯量,利用自适应模糊系统逼近定子电阻和电枢电感等参数摄动造成的总的不确定性,并设计一种基于Backstepping的... 针对永磁同步电动机(PMSM)参数摄动和负载干扰情况下的转速跟踪控制系统,采用自适应算法估计负载扰动、粘性摩擦系数和转动惯量,利用自适应模糊系统逼近定子电阻和电枢电感等参数摄动造成的总的不确定性,并设计一种基于Backstepping的自适应模糊控制器。通过Lya-punov稳定性理论验证所设计系统的稳定性。对PMSM转速控制系统进行仿真,结果表明,与常规PI控制相比,该控制方法能够在参数摄动和负载干扰下更好地跟踪转速给定值,系统具有良好的动静态性能和很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 转速控制 自适应算法 自适应模糊系统 BACKSTEPPING
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LC串联谐振和LCC串并联谐振在高压脉冲电容充电电源中的应用比较 被引量:31
8
作者 刘福才 金书辉 赵晓娟 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期3347-3356,共10页
为得到更适合高压脉冲电容充电电源的电路拓扑,对LC串联谐振和LCC串并联谐振充电电源的应用电路特性进行了比较。利用Matlab分别对LC串联谐振和LCC串并联谐振脉冲电容充电电路进行了仿真分析,通过3kW电源样机对600μF/15kV负载电容进行... 为得到更适合高压脉冲电容充电电源的电路拓扑,对LC串联谐振和LCC串并联谐振充电电源的应用电路特性进行了比较。利用Matlab分别对LC串联谐振和LCC串并联谐振脉冲电容充电电路进行了仿真分析,通过3kW电源样机对600μF/15kV负载电容进行了充电实验,给出了LCC串并联谐振实验波形,与仿真结果一致。实验结果说明实际LC串联谐振电路由于分布电容的影响变为LCC串并联谐振,并根据附加并联电容对电路分布电容的大小进行了间接测量,LCC串并联谐振所需供电电源功率较小、电流峰值较低、充电精度较高,因而更具优越性。 展开更多
关键词 高压脉冲电容 LC串联谐振 LCC串并联谐振 充电电源 数字信号处理器(DSP) 分布电容
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平面机构统一拓扑描述模型的建立及同构判别 被引量:26
9
作者 丁华锋 黄真 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期99-103,共5页
介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链常规的拓扑表达模型。然后,以单铰运动链的拓扑图为基础,提出平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链的新拓扑图模型,并分析新拓扑模型的特点,给出含复铰的运动链和齿轮(凸轮)运动链的... 介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链常规的拓扑表达模型。然后,以单铰运动链的拓扑图为基础,提出平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链的新拓扑图模型,并分析新拓扑模型的特点,给出含复铰的运动链和齿轮(凸轮)运动链的拓扑模型与平面单铰运动链的联系。新拓扑模型的优点在于与平面单铰运动链的模型相统一,方便了基于计算机的机构运动链自动综合和同构判别,从而为实现运动链拓扑图的唯一数字化,机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了条件。给出这几类运动链的统一的同构判别方法。 展开更多
关键词 复铰运动链 齿轮(凸轮)运动链 拓扑图 同构判别
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基于改进蚁群和DWA算法的机器人动态路径规划 被引量:29
10
作者 魏立新 张钰锟 +1 位作者 孙浩 侯仕杰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期2211-2216,共6页
路径规划技术是移动机器人研究领域中的一个重要分支,使得机器人能够在多障碍物环境中安全快速地找到一条相对最优路径.针对全局路径规划时蚁群算法盲目性搜索、易陷入局部最优、收敛速度慢以及局部路径规划时DWA算法难以有效地规避动... 路径规划技术是移动机器人研究领域中的一个重要分支,使得机器人能够在多障碍物环境中安全快速地找到一条相对最优路径.针对全局路径规划时蚁群算法盲目性搜索、易陷入局部最优、收敛速度慢以及局部路径规划时DWA算法难以有效地规避动态障碍物等问题,提出一种改进蚁群算法与DWA算法的融合算法.首先,采用GRRT-Connect算法不等分配初始信息素,解决陷阱地图中局部最优问题;然后,增加蚁群接力搜索方法以解决蚂蚁禁忌表自死锁问题,并利用切片取优方法优化最优路径选择机制得到全局最优路径;接着,以最优路径关键点为子目标点运行DWA算法,提出自适应调节速度方法进行最优行驶;最后,提出预计算方法规避动态障碍物达到局部规划效果.仿真结果表明,与现有文献结果相比,融合算法最优路径长度缩短了10.28%,收敛速度加快了6.55%,验证了所提出算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 路径规划 移动机器人 蚁群算法 蚁群接力 DWA算法 动态障碍物
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融合全局与局部多样性特征的人脸表情识别 被引量:29
11
作者 李雅倩 李颖杰 +2 位作者 李海滨 张强 张文明 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期164-170,共7页
通常主成分分析(PCA)只能保持数据的全局结构,邻域保持嵌入(NPE)算法只能保持邻域样本间的相似性,忽略了其差异性。针对上述问题,提出了一种融合全局与局部多样性的特征提取算法,并将其应用于人脸表情识别中。该算法利用PCA算法保持全... 通常主成分分析(PCA)只能保持数据的全局结构,邻域保持嵌入(NPE)算法只能保持邻域样本间的相似性,忽略了其差异性。针对上述问题,提出了一种融合全局与局部多样性的特征提取算法,并将其应用于人脸表情识别中。该算法利用PCA算法保持全局结构,并通过流形学习思想定义局部差异离散度和局部相似离散度,结合最大局部散度差准则,有效刻画出局部流形结构的多样性;将全局特征和局部多样性特征相结合,提取出低维流形特征用于表情分类。在JAFFE和Cohn-Kanade人脸表情数据库上的实验表明,该算法与PCA、局部保持投影(LPP)、NPE等算法相比,不仅有效地提高了识别率,而且在取得最高识别率时所需维数最低,证明了此算法在识别效果方面的优越性。 展开更多
关键词 机器视觉 表情识别 流形学习 特征提取
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多策略改进的多目标粒子群优化算法 被引量:28
12
作者 杨景明 穆晓伟 +2 位作者 车海军 呼子宇 侯宇浩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期435-442,共8页
为了进一步提高多目标粒子群优化算法的收敛性和多样性,提出一种多策略改进的多目标粒子群优化算法.建立具有精英粒子领导的异构更新模式并设置个体学习增强因子项,促使种群能够快速寻找真实Pareto最优解.引入外部档案冗余机制,利用其... 为了进一步提高多目标粒子群优化算法的收敛性和多样性,提出一种多策略改进的多目标粒子群优化算法.建立具有精英粒子领导的异构更新模式并设置个体学习增强因子项,促使种群能够快速寻找真实Pareto最优解.引入外部档案冗余机制,利用其变异及对种群的干扰策略增强解的多样性,避免算法早熟现象的发生.仿真实验结果表明,与其他几种优化算法相比,所提出的算法表现出较好的收敛性和多样性. 展开更多
关键词 多目标优化 粒子群算法 多策略 增强因子 冗余机制
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基于终端滑模负载观测器的永磁同步电机位置系统反步控制 被引量:28
13
作者 方一鸣 李智 +1 位作者 吴洋羊 于晓 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期105-111,共7页
针对永磁同步电机位置控制系统存在负载扰动情况下的控制精度低,响应速度慢的问题,提出了一种基于终端滑模负载观测器的反步控制方法。设计了基于非奇异终端滑模的负载观测器,使观测误差在有限时间内收敛,并将观测值动态补偿到控制器中... 针对永磁同步电机位置控制系统存在负载扰动情况下的控制精度低,响应速度慢的问题,提出了一种基于终端滑模负载观测器的反步控制方法。设计了基于非奇异终端滑模的负载观测器,使观测误差在有限时间内收敛,并将观测值动态补偿到控制器中,提高了系统的控制精度;基于非奇异终端滑模和反步法设计位置控制器,提高了系统状态的收敛速度,增强了系统的鲁棒性,通过Lyapunov稳定性判定法证明了系统的稳定性。仿真结果表明,设计的终端滑模负载观测器能够快速、准确地估计出负载转矩,位置控制器能有效实现系统位置的渐近跟踪。 展开更多
关键词 永磁同步电机 位置控制系统 反步控制 终端滑模 负载观测器
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轧机液压伺服位置系统的自适应反步滑模控制 被引量:27
14
作者 方一鸣 焦宗夏 +1 位作者 王文宾 邵彭真 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期95-100,共6页
针对轧机液压伺服位置系统存在非线性特性、参数不确定性以及控制输入前具有不确定系数的问题,提出了一种自适应反步滑模控制方法。通过对系统非线性模型的等价变换和选择合适的Lyapunov函数,有效解决了由于控制输入前具有不确定系数导... 针对轧机液压伺服位置系统存在非线性特性、参数不确定性以及控制输入前具有不确定系数的问题,提出了一种自适应反步滑模控制方法。通过对系统非线性模型的等价变换和选择合适的Lyapunov函数,有效解决了由于控制输入前具有不确定系数导致的所设计的控制量与自适应律互相嵌套的难题。把自适应反步法和滑模控制方法相结合,有效克服了系统非线性与参数不确定性的影响,提高了系统的鲁棒性。在自适应反步滑模控制器设计时,给出了不确定参数的自适应律,并对系统跟踪误差的收敛性进行了证明。仿真研究结果表明,所设计的自适应反步滑模控制器能实现快速准确的跟踪,并且对参数变化具有较强的鲁棒性,与PID控制器相比,系统跟踪误差小,响应速度快,跟踪性能好。 展开更多
关键词 自适应反步控制 轧机液压伺服系统 滑模控制 不确定系数 非线性系统
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具有输入饱和的电液伺服位置系统自适应动态面控制 被引量:27
15
作者 方一鸣 许衍泽 李建雄 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期511-518,共8页
针对具有非线性、参数不确定性及输入饱和问题的电液伺服位置系统,提出了一种自适应动态面控制器的设计方法.该方法充分考虑饱和特性,利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,进而采用动态面方法设计抗饱和控制器... 针对具有非线性、参数不确定性及输入饱和问题的电液伺服位置系统,提出了一种自适应动态面控制器的设计方法.该方法充分考虑饱和特性,利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,进而采用动态面方法设计抗饱和控制器.设计过程中引入Nussbaum函数,以补偿输入饱和引起的非线性项.通过构造合适的Lyapunov函数,证明闭环系统的所有信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪效果,并有效地削弱了输入饱和对系统造成的不良影响. 展开更多
关键词 电液伺服位置系统 饱和 动态面控制 NUSSBAUM函数 自适应控制
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用区间直觉模糊集方法对属性权重未知的群求解其多属性决策 被引量:27
16
作者 陈志旺 陈林 +2 位作者 杨七 白锌 赵方亮 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1025-1033,共9页
本文首先提出群区间直觉模糊有序加权几何(groupinterval-valuedintuitionistic fuzzy orderedweighted geometric,GIVIFOWG)算子和群区间直觉模糊有序加权平均(group interval-valued intuitionistic fuzzy ordered weighted averaging... 本文首先提出群区间直觉模糊有序加权几何(groupinterval-valuedintuitionistic fuzzy orderedweighted geometric,GIVIFOWG)算子和群区间直觉模糊有序加权平均(group interval-valued intuitionistic fuzzy ordered weighted averaging,GIVIFOWA)算子.利用GIVIFOWG算子或GIVIFOWA算子聚集群的决策矩阵以获得方案在属性上的综合区间直觉模糊决策矩阵(collectiveinterval-valuedintuitionistic fuzzy decision-matrix,CIVIFDM).然后定义了一个考虑犹豫度的区间直觉模糊熵(interval-valuedintuitionistic fuzzyentropy,IVIFE);通过熵衡量每个属性所含的信息来求解属性权重.最后,提出基于可能度的接近理想解的区间排序法(interval technique for order preference by similarity to an ideal solution,ITOPSIS)和区间得分函数法.在ITOPSIS法中,依据区间距离公式计算候选方案和理想方案的属性加权区间距离,进而采用ITOPSIS准则对各方案进行排序;在区间得分函数法中,算出CIVIFDM中各方案的得分值以及精确值,然后利用区间得分准则对各方案进行排序.实验结果验证了决策方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 区间直觉模糊集 区间直觉模糊熵 TOPSIS 得分函数 多属性群决策 动态多属性决策
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基于最小Tsallis交叉熵的阈值图像分割方法 被引量:23
17
作者 唐英干 邸秋艳 +1 位作者 关新平 刘福才 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1868-1872,共5页
利用Tsallis熵的非广延性(nonextensivity),本文提出了一种最小Tsallis交叉熵阈值分割方法。该方法通过引入一个参数q,在阈值的选择过程中不仅考虑了目标和背景之间的信息量差异,而且考虑了目标和背景之间的相互关系,克服了传统最小交... 利用Tsallis熵的非广延性(nonextensivity),本文提出了一种最小Tsallis交叉熵阈值分割方法。该方法通过引入一个参数q,在阈值的选择过程中不仅考虑了目标和背景之间的信息量差异,而且考虑了目标和背景之间的相互关系,克服了传统最小交叉熵忽略目标和背景之间的相互关系所导致的阈值选择不恰当的缺点。实验结果表明,通过选择合适的参数q,所提出方法的分割效果明显优于传统的最小交叉熵阈值法。 展开更多
关键词 图像分割 阈值 最小交叉熵 TSALLIS熵
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求解约束多目标区间优化的交互多属性决策NSGA-II算法 被引量:26
18
作者 陈志旺 陈林 +2 位作者 白锌 杨七 赵方亮 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期865-870,共6页
针对约束多目标区间优化问题,提出一种交互多属性决策NSGA-II算法.该算法将非线性问题线性化,定义p占优支配关系求出个体的序值,定义区间拥挤距离来区分具有相同序值个体的优劣,采用约束精英策略删除种群中不满足约束的个体.将选出的个... 针对约束多目标区间优化问题,提出一种交互多属性决策NSGA-II算法.该算法将非线性问题线性化,定义p占优支配关系求出个体的序值,定义区间拥挤距离来区分具有相同序值个体的优劣,采用约束精英策略删除种群中不满足约束的个体.将选出的个体作为方案集,目标函数作为属性集,决策者对于各目标函数的偏好作为属性权重,构建一个多属性决策模型,在进化过程中融入该模型来选取符合决策者偏好的满意解.仿真实验验证了所提出方法的可行性和正确性. 展开更多
关键词 多目标优化 不确定规划 多属性决策 区间数 进化算法 NSGA-Ⅱ 交互
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伺服电机驱动连铸结晶器振动系统建模与分析 被引量:26
19
作者 方一鸣 李宫胤 +1 位作者 李建雄 刘乐 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2615-2623,共9页
伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统,可避免现有其它方式驱动连铸结晶器振动的不足,具有节能降耗、使用寿命长等优点。为了提高连铸结晶器振动速度或位移的控制精度,保证结... 伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统,可避免现有其它方式驱动连铸结晶器振动的不足,具有节能降耗、使用寿命长等优点。为了提高连铸结晶器振动速度或位移的控制精度,保证结晶器振动的平稳性和铸坯质量,建立系统较精确的数学模型是关键。因此,本文首先通过实验研究辨识得到伺服电机转速闭环模型,并推导了机械传动部分的机理模型,从而建立了伺服电机驱动的连铸结晶器振动台系统的数学模型,并给出了一种状态空间表达式;其次,对所建立的模型进行验证,通过相同输入作用下所建模型的仿真输出与实际系统的实测输出的比对,结果表明该模型能较好地反映系统的性能,从而验证了本文所建立模型的有效性;最后对建模误差进行了定量分析,结果表明:模型拟合精度可达94%以上,进一步确认了模型的准确性。所建系统的模型及其误差分析为下一步连铸结晶器位移系统跟踪控制器的设计奠定了良好基础。 展开更多
关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 振动台 建模 误差分析
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电液比例位置同步线性自抗扰控制 被引量:25
20
作者 王立新 赵丁选 +2 位作者 刘福才 刘谦 孟凡亮 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1618-1625,共8页
电液比例位置同步液压系统受到元件安装精度、死区非线性以及系统参数摄动等因素的影响,导致两侧子系统性能不一致进而引起位置不同步.针对这一问题,提出由位置控制器、死区补偿器、同步控制器组成的复合控制方案.首先,建立电液比例位... 电液比例位置同步液压系统受到元件安装精度、死区非线性以及系统参数摄动等因素的影响,导致两侧子系统性能不一致进而引起位置不同步.针对这一问题,提出由位置控制器、死区补偿器、同步控制器组成的复合控制方案.首先,建立电液比例位置控制系统数学模型,并分析系统内部参数摄动及比例阀死区特性对同步控制精度造成的影响.在此基础上,设计线性自抗扰同步控制器,实现对系统内外扰动的实时估计与主动补偿,同时为提高液压缸动态性能,减小稳态误差,设计了比例阀死区补偿器.仿真和实验结果表明,自抗扰控制器有效地抑制了内外扰动,提高了位置同步控制精度,而死区补偿器的引入改善了系统动态响应性能,降低了稳态位置同步误差. 展开更多
关键词 同步系统 同等+主从 线性自抗扰控制器 死区
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