基于ETLB-DEEC的精细农业无线传感器网络研究 被引量：4

1

作者 董丹丹 刘波峰 +1 位作者 董曦 闪超星 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1918-1924,共7页

无线传感器网络技术应用于精细农业信息获取与管理已成为一种趋势和必然,针对WSN在大规模农田种植监测领域中所面临的监测面积大、监测时间长、低功耗要求、地势复杂以及作物多样等问题,深入研究基于DEEC的等边三角形节点部署的负载均... 无线传感器网络技术应用于精细农业信息获取与管理已成为一种趋势和必然,针对WSN在大规模农田种植监测领域中所面临的监测面积大、监测时间长、低功耗要求、地势复杂以及作物多样等问题,深入研究基于DEEC的等边三角形节点部署的负载均衡成簇协议ETLB-DEEC(Equilateral Triangle Load Balancing-DEEC),采用等边三角形网格节点部署方式与网络分区,提出"孤儿节点"和"收容节点"的概念。在此基础上,设计一种面向基站最短路径簇间多跳寻优机制,可找寻多条最短路径协议。仿真结果表明,改进的协议具备高效节省传感器节点数、实现全局网络负载均衡,提高网络能量利用率,延长WSN整体生命周期等功能和特点。 展开更多

关键词 异构无线传感器网络 负载均衡成簇协议 等边三角形节点部署 精细农业 农田监测

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基于机器视觉的瓶口缺陷检测方法研究 被引量：54

2

作者 周显恩 王耀南 +2 位作者 朱青 吴成中 彭玉 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期702-713,共12页

在基于机器视觉的啤酒瓶口质量检测过程中,由于部分瓶口图像中缺陷灰度值变化范围大、边缘区域的干扰多,传统方法难以实现瓶口缺陷快速、准确检测。为此,分析总结各类瓶口缺陷特征,提出基于随机圆评估的三圆周定位法,以提高抗干扰能力... 在基于机器视觉的啤酒瓶口质量检测过程中,由于部分瓶口图像中缺陷灰度值变化范围大、边缘区域的干扰多,传统方法难以实现瓶口缺陷快速、准确检测。为此,分析总结各类瓶口缺陷特征,提出基于随机圆评估的三圆周定位法,以提高抗干扰能力和定位精度,并提出残差分析动态阈值分割与全局阈值分割结合的瓶口缺陷检测方法,克服灰度变化和瓶口缺失对检测结果的影响。对90幅图像测试,与5种瓶口缺陷检测法对比,结果显示:执行时间为117.33 ms,与效果最好的SVM算法相比,检测正确率提高了2.22%,可实现强干扰、大缺陷的瓶口图像中缺陷快速、准确定位和检测。 展开更多

关键词 机器视觉 图像处理 残差分析 阈值分割 缺陷检测

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面向重大疫情应急防控的智能机器人系统研究 被引量：33

3

作者 张辉 王耀南 +4 位作者 易俊飞 钟杭 刘理 缪志强 江一鸣 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2020年第7期1069-1090,共22页

近年来,SARS病毒和MERS冠状病毒等全球传染性疫情频繁发生,2019年12月至2020年5月7日,新冠肺炎(COVID-19)疫情已造成世界范围内210多个国家的370多万人感染,其中超过26万人死亡.此次疫情严重影响了人民生命安全、社会正常秩序和经济稳... 近年来,SARS病毒和MERS冠状病毒等全球传染性疫情频繁发生,2019年12月至2020年5月7日,新冠肺炎(COVID-19)疫情已造成世界范围内210多个国家的370多万人感染,其中超过26万人死亡.此次疫情严重影响了人民生命安全、社会正常秩序和经济稳定发展,因而探索和实施面向重大传染病的新型防控方案迫在眉睫.随着机器人和人工智能技术的发展,复杂场景下的多类型应急防控智能机器人应运而生,并在疾病防控、排查诊断及治疗护理中扮演着至关重要的角色.本文以重大疫情防控过程中面临的物资供给不足、消毒任务繁重等问题为切入点,研究了医用物资搬运机器人、多场景消毒机器人、医护辅助机器人、排查防控机器人、复工复产机器人等系统方案和应用情况,并对环境感知、自主导航、运动规划、5G通信技术等多项疫情应急防控机器人关键技术的现状进行了对比分析.最后,对面向重大疫情应急防控智能机器人系统的前景提出了技术展望. 展开更多

关键词 疫情应急防控 疫情机器人 环境感知 自主导航 运动规划 5G通信技术

原文传递

基于贝叶斯CNN和注意力网络的钢轨表面缺陷检测系统 被引量：27

4

作者 金侠挺 王耀南 +3 位作者 张辉 刘理 钟杭 贺振东 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期2312-2327,共16页

面向复杂多样的钢轨场景,本文扩展了最先进的深度学习语义分割框架DeepLab v3+到一个新的轻量级、可伸缩性的贝叶斯版本DeeperLab,实现表面缺陷的概率分割.具体地,Dropout被融入改进的Xception网络,使得从后验分布中生成蒙特卡罗样本;其... 面向复杂多样的钢轨场景,本文扩展了最先进的深度学习语义分割框架DeepLab v3+到一个新的轻量级、可伸缩性的贝叶斯版本DeeperLab,实现表面缺陷的概率分割.具体地,Dropout被融入改进的Xception网络,使得从后验分布中生成蒙特卡罗样本;其次,提出多尺度多速率的空洞空间金字塔池化(Atrous spatial pyramid pooling,ASPP)模块,提取任意分辨率下的密集特征图谱;更简单有效的解码器细化目标的边界,计算Softmax概率的均值和方差作为分割预测和不确定性.为解决类别不平衡问题,基于在线前景-背景挖掘思想,提出损失注意力网络(Loss attention network,LAN)定位缺陷以计算惩罚系数,从而补偿和抑制DeeperLab的前景与背景损失,实现辅助监督训练.实验结果表明本文算法具有91.46%分割精度和0.18 s/帧的运行速度,相比其他方法更加快速鲁棒. 展开更多

关键词 钢轨表面缺陷 视觉检测 贝叶斯卷积神经网络 注意力机制 类别不平衡

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基于改进RRT^(*)FN算法的机器人路径规划 被引量：27

5

作者 谭建豪 潘豹 +1 位作者 王耀南 崔昊韵 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1834-1840,共7页

针对固定节点数的渐近最优快速扩展随机数算法(RRT^(*)FN)精度低、收敛到最优值速度慢等问题,提出一种改进的RRT^(*)FN路径规划算法,并用于解决二维静态环境下的移动机器人全局路径规划问题.首先,改进算法使用与RRT^(*)FN算法相同的均... 针对固定节点数的渐近最优快速扩展随机数算法(RRT^(*)FN)精度低、收敛到最优值速度慢等问题,提出一种改进的RRT^(*)FN路径规划算法,并用于解决二维静态环境下的移动机器人全局路径规划问题.首先,改进算法使用与RRT^(*)FN算法相同的均匀采样方法进行路径搜索,当搜索到一条初始路径时,在之后的路径规划中使用启发式采样方法.在之后的每次迭代中,改进算法在椭圆子集采样方法与路径点邻近区域采样方法中随机选择一种作为当前采样方法.然后,当树中的总节点数达到预设值时,对树中的叶子结点采用加权方法进行删除.通过给予采样区域内的叶子结点更高的权重,从而将采样区域外的叶子结点以更高概率删除,得以保留树中的高性能节点,以便提高算法性能.最后,通过仿真实验验证改进算法的有效性. 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 改进RRT^(*)FN 启发式采样 初始路径 节点权重

原文传递

智能无人系统技术应用与发展趋势 被引量：25

6

作者 王耀南 安果维 +3 位作者 王传成 莫洋 缪志强 曾凯 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第5期9-26,共18页

智能无人系统作战正在从概念走向实战应用。着眼于未来战场智能无人系统作战任务的需要,在总结陆地无人系统、空中无人系统与海洋无人系统发展现状的基础上,重点阐述其在军用领域的应用,并针对智能无人系统面临的关键难题,以及在未来战... 智能无人系统作战正在从概念走向实战应用。着眼于未来战场智能无人系统作战任务的需要,在总结陆地无人系统、空中无人系统与海洋无人系统发展现状的基础上,重点阐述其在军用领域的应用,并针对智能无人系统面临的关键难题,以及在未来战场上将面临的实际困难,分析智能无人系统所需要的关键技术,包括复杂环境下自主感知与理解、行为决策与轨迹规划、自主导航与定位、多场景自主技能学习与智能控制、无人集群协同控制与自然人机交互等。同时,针对未来战场上智能无人系统进一步发展将要遇到的问题,从个体增强与集群增强这2个方面出发,详细分析智能无人系统的发展趋势。 展开更多

关键词 无人系统 人工智能 人机协作 无人作战

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改进YOLOv5s的轨道障碍物检测模型轻量化研究 被引量：19

7

作者 李昂 孙士杰 +3 位作者 张朝阳 冯明涛 吴成中 李旺 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第4期197-207,共11页

针对传统列车轨道障碍物检测方法实时性差和对小目标检测精度低的不足,提出一种改进YOLOv5s检测网络的轻量化障碍物检测模型。引入更加轻量化的Mixup数据增强方式,替代算法中原有的Mosaic数据增强方式;引入GhostNet网络结构中的深度可... 针对传统列车轨道障碍物检测方法实时性差和对小目标检测精度低的不足,提出一种改进YOLOv5s检测网络的轻量化障碍物检测模型。引入更加轻量化的Mixup数据增强方式,替代算法中原有的Mosaic数据增强方式;引入GhostNet网络结构中的深度可分离卷积GhostConv,替代原有YOLOv5s模型中特征提取网络与特征融合网络中的普通卷积层,减小了模型的计算开销;在模型特征提取网络末端加入CA空间注意力机制,让算法在训练过程中减少了重要位置信息的丢失,弥补了改进GhostNet对检测精度的损失;将改进后的模型进行稀疏训练和通道剪枝操作,剪掉对检测精度影响不大的通道,同时保留重要的特征信息,使模型更加轻量化。实验结果表明,改进后的模型在自制的多样化轨道交通数据集上,相较于原始YOLOv5s算法,在模型大小减小9.7 MB,检测速度提高14 FPS的前提下,检测精度提升了1.0个百分点。同时与目前主流的检测算法对比,在检测精度与检测速度上也具有一定的优越性,适用于复杂轨道交通环境下的障碍物目标检测。 展开更多

关键词 目标检测 YOLOv5s GhostNet 注意力机制 通道剪枝 轻量化

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基于深度强化学习的两阶段显著性目标检测 被引量：18

8

作者 卢笑 曹意宏 +1 位作者 周炫余 王耀南 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第6期34-42,共9页

为提高复杂场景下的显著性目标检测速度和精度,提出了一种基于深度强化学习的两阶段显著性目标检测方法。该算法由显著性区域定位网络(salient region localization network,SRLN)和显著性目标分割网络(salient object segmentation net... 为提高复杂场景下的显著性目标检测速度和精度,提出了一种基于深度强化学习的两阶段显著性目标检测方法。该算法由显著性区域定位网络(salient region localization network,SRLN)和显著性目标分割网络(salient object segmentation network,SOSN)组成,分别对应显著性区域定位阶段和显著性目标分割阶段。在显著性区域定位阶段,首次提出采用深度强化学习训练智能体通过执行序列动作逐步定位显著性区域。再将其交由分割网络进行第二阶段的精细目标分割。网络结构上,SRLN和SOSN采用共享特征提取网络的方式简化模型和减少参数量,同时针对该两阶段检测框架提出了一种分治的训练策略。在公开的显著性目标检测数据集上的实验结果表明,无论是简单或复杂场景的图像,该算法能够快速有效的剔除干扰信息,获得准确的显著性目标检测结果,并且检测速度达到了实时性能。在行人检测数据集上的检测结果表明本算法在其他实际应用问题上也具有较强的泛化能力。 展开更多

关键词 显著性目标检测 深度强化学习 马尔科夫决策过程 卷积神经网络

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基于SURF特征的多机器人栅格地图拼接方法 被引量：17

9

作者 唐宏伟 孙炜 +3 位作者 杨凯 林安平 吕云峰 程熙 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期859-868,共10页

实现地图拼接是多机器人协作创建地图的一项关键技术。研究了一种基于加速鲁棒特征(SURF)的多机器人栅格地图拼接方法,该方法通过对机器人运动坐标系进行刚体变换,将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示并建立数学模型。首先... 实现地图拼接是多机器人协作创建地图的一项关键技术。研究了一种基于加速鲁棒特征(SURF)的多机器人栅格地图拼接方法,该方法通过对机器人运动坐标系进行刚体变换,将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示并建立数学模型。首先利用一种改进的SURF算法从待拼接地图中提取特征,然后利用随机抽样一致性(RANSAC)算法剔除误匹配得到初始拼接参数,并将拼接参数作为ICP算法的初值来求解目标函数。最后分别利用公开数据集和Turletbot2移动机器人进行了实验,结果表明该方法能对多机器人建立的栅格地图实现可靠拼接,鲁棒性好且精度高,拼接速度快适用于较大规模环境栅格地图拼接。 展开更多

关键词 多移动机器人 栅格地图拼接 最小化问题 SURF特征 ICP算法

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医药质量检测关键技术及其应用综述 被引量：15

10

作者 张辉 易俊飞 +2 位作者 王耀南 吴刘宸 陈瑞博 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期1-17,共17页

医药产品种类多样、生产工艺复杂,传统人工检测已不能满足高端医药发展的需求,而迫切需要对医药检测技术进行革新。医药产业是维系国民健康、关涉国计民生的重要产业,故医药质量检测环节必不可少。首先简要介绍了医药检测的对象及标准,... 医药产品种类多样、生产工艺复杂,传统人工检测已不能满足高端医药发展的需求,而迫切需要对医药检测技术进行革新。医药产业是维系国民健康、关涉国计民生的重要产业,故医药质量检测环节必不可少。首先简要介绍了医药检测的对象及标准,重点综述了医药可见异物检测、药物成分检测和包装缺陷等质量检测进展情况,分析了国家药典中多类型药品的现行检测标准。在此基础上,阐述了最新的医药检测关键技术如X射线检测技术、高光谱检测技术、机器视觉的检测技术等,并讨论了医药检测关键技术在多类型药品检测中的应用,最后重点探讨了医药质量检测技术的发展趋势。 展开更多

关键词 医药产品 质量检测 X射线检测技术 高光谱检测技术 机器视觉

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基于改进RANSAC算法的全景图像拼接技术 被引量：12

11

作者 万琴 颜金娥 +2 位作者 李智 肖岳平 陈国泉 《光电子．激光》 CAS CSCD 北大核心 2021年第12期1253-1261,共9页

现实场景中相机获取的图像视角范围往往是有限的,而实际需求又要求得到场景的全景图,针对日常生活和工业生产中对全景图像的需求以及传统的RANSAC(random sample consensus)算法在图像配准环节因为迭代次数没有上限导致出现误匹配点对... 现实场景中相机获取的图像视角范围往往是有限的,而实际需求又要求得到场景的全景图,针对日常生活和工业生产中对全景图像的需求以及传统的RANSAC(random sample consensus)算法在图像配准环节因为迭代次数没有上限导致出现误匹配点对且配准速度不高的缺陷,提出了一种改进RANSAC算法来提高全景图像拼接的效率。改进RANSAC算法通过检测圆内的点来寻找一个最优数据检测模型,并通过粒子群算法不断更新迭代圆心的坐标,最终得到一个最佳的匹配模型,消除特征点匹配环节出现的异常值,在提高特征点配准的准确率的同时降低算法复杂度。在对多组图像进行拼接的实验表明,本文提出的改进RANSAC算法相较于其他几种算法平均正确匹配率提高了9.0575%,同时算法的平均配准速率提高了5.17375 s,实现了较鲁棒的全景图像拼接效果。 展开更多

关键词 图像拼接 特征点匹配 改进RANSAC(random sample consensus)算法 粒子群算法

原文传递

基于显著性检测的双目测距系统 被引量：12

12

作者 安果维 王耀南 +1 位作者 周显恩 谭建豪 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期913-920,共8页

为了提高双目视觉测距系统中图像匹配的实时性与测距的精度,提出一种将显著性检测与焦距拟合相结合的双目测距方法。首先对双目相机进行畸变矫正,并利用双目相机成像的特点拟合相机焦距与目标距离的关系,随后对所得图像进行显著性检测,... 为了提高双目视觉测距系统中图像匹配的实时性与测距的精度,提出一种将显著性检测与焦距拟合相结合的双目测距方法。首先对双目相机进行畸变矫正,并利用双目相机成像的特点拟合相机焦距与目标距离的关系,随后对所得图像进行显著性检测,并提取目标区域,最后,利用surf算子对提取出的区域进行特征匹配,将匹配点代入测距模型中得到目标物体的距离。结果表明:显著性检测方法明显提升算法执行速度,焦距拟合降低双目测距模型误差,明显提升双目测距精度。 展开更多

关键词 机器视觉 surf算子 双目测距 特征点匹配 相机矫正

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旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制 被引量：11

13

作者 孙敬陶 王耀南 +2 位作者 谭建豪 钟杭 李瑞涵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期505-515,共11页

旋翼飞行机械臂是一种具有强耦合特性的机器人系统,借助视觉进行自主作业还存在诸多问题,如实时深度估计、目标极易丢失以及目标笛卡尔空间模型重建等.本文针对传统的基于图像与基于位置的视觉伺服的缺陷以及系统自身欠驱动等问题,建立... 旋翼飞行机械臂是一种具有强耦合特性的机器人系统,借助视觉进行自主作业还存在诸多问题,如实时深度估计、目标极易丢失以及目标笛卡尔空间模型重建等.本文针对传统的基于图像与基于位置的视觉伺服的缺陷以及系统自身欠驱动等问题,建立了运动学模型和提出了基于力平衡原理的动力学联合建模,并通过欧几里得单应性矩阵分解设计出旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制方法,在图像空间控制平移、笛卡尔空间控制旋转,减弱了平移与旋转之间的相互影响实现解耦效果,改善了系统对非结构因素的抗扰性能和全局稳定性.通过仿真和实验检验了系统鲁棒性和算法优越性. 展开更多

关键词 旋翼飞行机械臂系统 动力学联合建模 欧几里得重建 视觉伺服 手眼系统

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基于改进YOLOv4网络的电路板元器件缺陷检测 被引量：11

14

作者 谢黎 袁小芳 尹柏鑫 《测控技术》 2022年第4期19-27,共9页

针对传统元器件缺陷检测算法中存在的效率低、误检率高和易用性不强等问题,提出一种基于改进YOLOv4网络的电路板元器件缺陷检测方法。根据电路板上元器件尺度变化大、小目标数量多的特点,设计了改进的YOLOv4算法对电路板上不同元器件进... 针对传统元器件缺陷检测算法中存在的效率低、误检率高和易用性不强等问题,提出一种基于改进YOLOv4网络的电路板元器件缺陷检测方法。根据电路板上元器件尺度变化大、小目标数量多的特点,设计了改进的YOLOv4算法对电路板上不同元器件进行定位与识别,主要通过增强特征融合增加了一个小目标检测尺度并结合K-means++聚类优化选取先验框尺寸来提升元器件定位与识别精度。结合元器件定位与识别的结果,提取并构建了方位与极性特征向量来对元器件及其极性标识在电路板上的绝对位置进行表示。提出一种元器件方位与极性特征向量的相似度匹配计算方法,精准检测了5种常见元器件缺陷。实验结果表明,所提出的算法能够快速、精准地实现电路板元器件定位与识别,并有效检测电路板的不同元器件缺陷。 展开更多

关键词 机器视觉 元器件缺陷检测 YOLOv4 元器件定位 相似度匹配

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并行混沌与和声搜索的多目标混合优化算法 被引量：10

15

作者 袁小芳 刘晋伟 +1 位作者 陈秋伊 万长京 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期96-103,共8页

针对传统的混沌优化算法对初始值敏感、搜索精度低和收敛速度慢,以及和声搜索收敛不稳定、处理多目标优化问题时适应性差等不足,研究了一种多目标并行混沌与和声搜索混合优化算法(MOCOHSA).MOCOHSA利用并行混沌优化的全局搜索能力与和... 针对传统的混沌优化算法对初始值敏感、搜索精度低和收敛速度慢,以及和声搜索收敛不稳定、处理多目标优化问题时适应性差等不足,研究了一种多目标并行混沌与和声搜索混合优化算法(MOCOHSA).MOCOHSA利用并行混沌优化的全局搜索能力与和声搜索算法的局部搜索能力,并在和声搜索中引入自适应操作,在解决多目标优化问题时表现出良好的搜索速度和收敛性能.对8个多目标优化测试函数的优化计算中,该算法表现出比其它多目标优化算法更好的性能.算法最后用于解决卫星热管设计问题. 展开更多

关键词 多目标优化 并行混沌优化算法 和声优化算法

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自主移动机器人路径规划中的点云噪声处理 被引量：9

16

作者 王新杰 张莹 +2 位作者 张东波 王玉 杨知桥 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期699-706,共8页

机器人在自主导航过程中,图像处理算法通过对路径中障碍物的三维点云平面夹角进行分析,实时计算障碍物的高度,判断是否可以通行。而RGB-D相机输出的原始点云数据存在大量噪声,严重影响分割的准确性,需要进行滤波处理。本文在Table Scen... 机器人在自主导航过程中,图像处理算法通过对路径中障碍物的三维点云平面夹角进行分析,实时计算障碍物的高度,判断是否可以通行。而RGB-D相机输出的原始点云数据存在大量噪声,严重影响分割的准确性,需要进行滤波处理。本文在Table Scene数据集中分析比较了统计滤波中不同参数的去噪效果,得到了最佳参数K=20,α=2。移动机器人通过ORB-SLAM2算法在户外环境下构建点云地图,然后分别进行直通滤波、体素滤波、统计滤波和平面分割,计算斜坡夹角,实施运动规划。实验结果表明,在Table Scene数据集中获得的最优统计滤波参数能适用于户外环境,机器人能根据运算结果自动进行路径规划,完成指定任务。 展开更多

关键词 点云地图 直通滤波 体素滤波 统计滤波 点云分割 移动机器人 运动规划 RGB-D感知

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基于几何特征的IC芯片字符分割与识别方法 被引量：8

17

作者 郭晓峰 王耀南 毛建旭 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期144-151,共8页

针对IC芯片字符的分割与识别问题,提出了一种基于字符几何特征的分割方法和一种基于字符最小外接圆的归一化与重定位方法,使用基于像素差分的模板匹配完成识别。首先,对芯片图像进行直方图均衡化处理,并利用辅助圆进行中线定位和图像校... 针对IC芯片字符的分割与识别问题,提出了一种基于字符几何特征的分割方法和一种基于字符最小外接圆的归一化与重定位方法,使用基于像素差分的模板匹配完成识别。首先,对芯片图像进行直方图均衡化处理,并利用辅助圆进行中线定位和图像校正,定位得到ROI区域并进行均值二值化处理。随后,对二值化ROI图像进行字符分割,以字符的几何特征作为判断条件,从而完成了对缺陷字符的正确分割。之后,对单字符图像提取最大轮廓,利用其轮廓的最小外接圆进行字符的归一化与重定位。最后,对归一化的字符进行差分识别。通过采集4种芯片样本进行实验,结果表明,该方法能够实现芯片字符的准确分割,对于缺陷字符的分割准确率达90%;能够快速精准地识别芯片字符,单字符平均识别时间为4.6 ms,识别准确率达到99.4%。 展开更多

关键词 IC芯片 字符分割 字符识别 横纵比 面积比 几何特征 最小外接圆 像素差分

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增程式电动汽车串联再生制动控制策略 被引量：8

18

作者 杨喜峰 王耀南 刘东奇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第2期238-244,共7页

针对增程式电动汽车再生制动控制问题,首先对增程式电动汽车制动系统特性进行了分析,然后综合考虑了制动系统的稳定性、驱动电机的最大转矩以及机械制动与再生制动的分配三方面因素,提出了一种增程式电动汽车串联再生制动控制策略。最后... 针对增程式电动汽车再生制动控制问题,首先对增程式电动汽车制动系统特性进行了分析,然后综合考虑了制动系统的稳定性、驱动电机的最大转矩以及机械制动与再生制动的分配三方面因素,提出了一种增程式电动汽车串联再生制动控制策略。最后,在FTP、HWFET和NEDC循环工况下的仿真结果表明：所提出的串联再生制动控制策略能够在保证车辆制动系统稳定性的前提下,有效地提高增程式电动汽车能量回收能力。 展开更多

关键词 再生制动 增程式 最大转矩 能量回收

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基于虚拟仿真的机器人专业综合设计实验方案探索 被引量：6

19

作者 李哲 袁小芳 +2 位作者 王耀南 李智勇 安吉尧 《计算机教育》 2021年第11期33-37,共5页

针对机器人技术发展快、专业知识综合性强、实验设备成本高等特点,提出机器人视觉引导控制虚拟仿真实验平台的设计方法和机器人专业综合设计实验方案,以此虚拟仿真实验平台为例,介绍基于科教融合的虚拟仿真实验平台设计、基于仿真平台... 针对机器人技术发展快、专业知识综合性强、实验设备成本高等特点,提出机器人视觉引导控制虚拟仿真实验平台的设计方法和机器人专业综合设计实验方案,以此虚拟仿真实验平台为例,介绍基于科教融合的虚拟仿真实验平台设计、基于仿真平台的机器人综合设计实验课程建设、机器人综合设计实验教学,最后说明教学成效,以期对机器人工程专业的综合设计实验课程以及创新型新工科人才培养模式提供有价值的参考。 展开更多

关键词 虚拟仿真 机器人综合设计实验 科教融合 虚实结合 新工科

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分层联合双边滤波的深度图修复算法研究 被引量：7

20

作者 万琴 朱晓林 +1 位作者 陈国泉 肖岳平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第6期184-190,共7页

三维场景建模及三维多目标检测识别等研究中需要获取高精度、高分辨率深度图,针对RGB-D传感器提供的深度信息存在分辨率低、深度值缺失和噪声干扰等问题,提出一种基于深度置信度的分层联合双边滤波深度图修复算法。基于深度信息获取存... 三维场景建模及三维多目标检测识别等研究中需要获取高精度、高分辨率深度图,针对RGB-D传感器提供的深度信息存在分辨率低、深度值缺失和噪声干扰等问题,提出一种基于深度置信度的分层联合双边滤波深度图修复算法。基于深度信息获取存在的问题提出相应的深度退化模型,采用深度置信度测量对深度像素进行置信度分类,根据深度置信度确定滤波器窗口权重值,利用提出的分层联合双边滤波算法在待修复区域完成深度图修复。采用Middlebury标准数据库和自采数据库进行定性对比实验和定量结果分析表明,该算法对深度图修复后边缘更加清晰合理,消除了边缘模糊和纹理伪像,有效提高了三维深度图修复的精确度。 展开更多

关键词 RGB-D 深度修复 深度置信度 分层联合双边滤波

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