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双足人形机器人定位及运动规划系统的设计与实现
1
作者 彭熙 潘磊 +2 位作者 夏珺 朱云瑞 李洋涛 《计算机与数字工程》 2024年第2期399-402,共4页
基于ZigBee技术和多传感器数据融合设计并实现了双足人形机器人的室内定位与运动规划控制系统,并分别对机器人运动过程建立空间模型和姿态模型,以获得机器人实时位置及姿态信息,实现自主运动规划。系统将树莓派4B和32路串口总线舵机控... 基于ZigBee技术和多传感器数据融合设计并实现了双足人形机器人的室内定位与运动规划控制系统,并分别对机器人运动过程建立空间模型和姿态模型,以获得机器人实时位置及姿态信息,实现自主运动规划。系统将树莓派4B和32路串口总线舵机控制板结合起来作为核心控制平台,更好地实现了对机器人的方向控制、目标导航等功能。 展开更多
关键词 人形机器人 多传感器数据融合 ZIGBEE 室内定位 运动规划
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基于Mediapipe的人体姿态跟随机器人系统的设计与实现
2
作者 张华锐 赵潇帆 +2 位作者 王苑丞 吕行 彭熙 《电脑与信息技术》 2024年第2期14-17,102,共5页
本研究的机器人系统采用计算机视觉对人体姿态进行动态标识,从现有的单目相机获得图像或视频,利用Mediapipe方法对32个人体关键部位进行了定位和可信度的测量。控制系统通过反馈关节位置标记进行人机关节映射,控制驱动元件复现人体实时... 本研究的机器人系统采用计算机视觉对人体姿态进行动态标识,从现有的单目相机获得图像或视频,利用Mediapipe方法对32个人体关键部位进行了定位和可信度的测量。控制系统通过反馈关节位置标记进行人机关节映射,控制驱动元件复现人体实时自然交互,实现人体跟随的功能。该系统的随机实验结果证明了系统设计的正确性和可行性,这对人体姿态跟随机器人系统的仿真研究有一定的指导作用。 展开更多
关键词 Mediapipe 人体姿态识别 机器人 自动跟随
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基于Jetson Nano的智能双足人形机器人
3
作者 王苑丞 文靖豪 +2 位作者 张祺睿 冯旭冉 彭熙 《智能计算机与应用》 2024年第4期177-179,共3页
针对人型机器人多样的使用需求及复杂的使用环境,本文设计出一款以高性能NVIDIA Jetson Nano为主控板,采用舵机驱动、搭载多个感知模块的智能双足人型机器人,通过ROS系统进行步态控制,依靠摄像头、多种传感器及配套算法实现姿态识别和... 针对人型机器人多样的使用需求及复杂的使用环境,本文设计出一款以高性能NVIDIA Jetson Nano为主控板,采用舵机驱动、搭载多个感知模块的智能双足人型机器人,通过ROS系统进行步态控制,依靠摄像头、多种传感器及配套算法实现姿态识别和空间位置计算,完成机器人整体的行动。 展开更多
关键词 双足人型机器人 Jetson Nano 传感器
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一种基于树莓派4B的四足机器人设计与实现 被引量：1
4
作者 阳超伟 彭熙 +4 位作者 张连发 陈婉清 李睿颖 叶绫明 胡雯 《智能计算机与应用》 2023年第4期33-39,46,共8页
本文分析了犬类生物的身体结构特点,从机械结构设计、控制系统、运动规划、智能化四个方面出发研究并设计了一台基于树莓派4B的四足机器人。本文分析并完成了四足机器人的机械结构设计,设计并实现了机器人的硬件及软件控制系统,分析了... 本文分析了犬类生物的身体结构特点,从机械结构设计、控制系统、运动规划、智能化四个方面出发研究并设计了一台基于树莓派4B的四足机器人。本文分析并完成了四足机器人的机械结构设计,设计并实现了机器人的硬件及软件控制系统,分析了该机器人姿态解算与连续步态规划方法,并利用多传感器的融合提高了机器人的环境感知能力与智能性。 展开更多
关键词 树莓派 四足机器人 步态规划 多传感器 姿态解算
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实验室安全巡检机器人及其关键技术研究
5
作者 戴思龙 彭熙 +3 位作者 张佳宁 汪书扬 江亲武 刘惠瀛 《电脑与信息技术》 2023年第1期15-18,共4页
近年来实验室安全得到各大高校、企业及研究所等的重视,但人类获取信息的途径十分有限且可能存在巨大的危险,因此,代替人类进行实验室安全巡检工作的安全巡检机器人的设计与研发十分重要。本文设计了一款能获取多元信息、可室内定位进... 近年来实验室安全得到各大高校、企业及研究所等的重视,但人类获取信息的途径十分有限且可能存在巨大的危险,因此,代替人类进行实验室安全巡检工作的安全巡检机器人的设计与研发十分重要。本文设计了一款能获取多元信息、可室内定位进行自主避障、可语音交互的安全巡检机器人系统,并对其中涉及到的主要关键技术展开研究。测试结果表明:该款安全巡检机器人能够沿预定路线前进,且可以顺利地进行自主避障。 展开更多
关键词 安全巡检 麦克纳姆轮 姿态解算 室内定位
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人形机器人步态实验的设计与实现 被引量：4
6
作者 高丽 彭熙 刘明 《计算机与数字工程》 2020年第9期2275-2278,共4页
针对人形机器人步态设计的基本要领,分析控制机器人的重心,机器人向前迈步,以及机器人连续步态的技巧。机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态。论文设计的方案和计算方法,经过实验教学的应用... 针对人形机器人步态设计的基本要领,分析控制机器人的重心,机器人向前迈步,以及机器人连续步态的技巧。机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态。论文设计的方案和计算方法,经过实验教学的应用和检验,验证了该方法的有效性、可靠性和稳定性,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 人形机器人 实验教学 惯性传感器 四元数 欧拉角
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一种仿生机械手肌电控制系统的设计与实现
7
作者 崔雪渭 彭熙 +3 位作者 颜顺 陈含丽子 杜笛箫 杨琬晨 《智能计算机与应用》 2022年第11期209-215,共7页
为了实现仿生机械手对人手动作高精度地模仿,设计开发一款以树莓派为主控板、肌电传感器与Arduino UNO为信号采集核心的基于肌电控制技术的仿生机械手操控系统。该系统能够采集当前动作的肌电信号,并对其进行处理和分析,自动匹配当前动... 为了实现仿生机械手对人手动作高精度地模仿,设计开发一款以树莓派为主控板、肌电传感器与Arduino UNO为信号采集核心的基于肌电控制技术的仿生机械手操控系统。该系统能够采集当前动作的肌电信号,并对其进行处理和分析,自动匹配当前动作并向仿生机械手发出相应指令,从而实现对人手动作的实时模仿。经过测试,该系统可以在服务器稳定的前提下可靠地进行工作,具有一定的创新意义和实用性。 展开更多
关键词 肌电控制 仿生机械手 肌电传感器 人工智能
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人形机器人步态设计实验教学探索与研究 被引量：2
8
作者 高丽 彭熙 +4 位作者 王寅霄 孙树园 吴德钰 王婷婷 姚娟 《信息记录材料》 2020年第6期233-235,共3页
在当前的新工科背景下,人工智能与机器人理论与技术已经成为新工科中重要的学习内容。该文在学生自己设计机器人模型的基础上,提出了掌握人形机器人步态设计的基本要领,控制机器人的重心,让机器人向前迈步,以及机器人连续步态技巧。对... 在当前的新工科背景下,人工智能与机器人理论与技术已经成为新工科中重要的学习内容。该文在学生自己设计机器人模型的基础上,提出了掌握人形机器人步态设计的基本要领,控制机器人的重心,让机器人向前迈步,以及机器人连续步态技巧。对机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态。利用该方法进行的实验教学,增加了学生对知识的理解,激发了学生的创新创业热情与动力,契合当前信息技术发展的需要,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 人形机器人 实验教学 惯性传感器 四元数 欧拉角
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