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基于视觉反馈和预测仿真的Internet机器人遥操作 被引量：5
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作者 曾理智 王珏 孙增圻 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第9期2103-2106,2192,共5页
随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和... 随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和预测仿真的机器人遥操作系统(Telemanipulator,Tman),三维仿真服务器模拟出操作现场,远程用户根据视觉反馈和本机的三维仿真及时做出控制决策;同时,为了消除时延可能导致的超调所带来的安全隐患,采取远程控制结合本地自主控制的模式,由本地服务器完成最后的小区域内的精细操作。实验结果表明仿真预测和控制模式切换有效地补偿了时延,保证了控制系统的鲁棒性和安全性。 展开更多
关键词 基于因特网的机器人遥操作 因特网时延 视觉反馈 预测仿真 时延补偿 自主控制
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