期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到9篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于无迹卡尔曼滤波算法的喷涂机器人末端位姿补偿系统 被引量：1
1
作者 丁江 崔家旭 +3 位作者 左启阳 陈海伦 周伟 何凯 《机械传动》 北大核心 2024年第1期8-13,共6页
喷涂建筑机器人在进行建图时无法将地面平整度的信息包含在地图中。当机器人按照所建地图运行时,由于地面信息的缺失,喷涂建筑机器人工作末端的喷涂夹具无法与墙面平行。为补偿喷涂夹具相对于墙面之间的位姿误差,提出一种基于无迹卡尔... 喷涂建筑机器人在进行建图时无法将地面平整度的信息包含在地图中。当机器人按照所建地图运行时,由于地面信息的缺失,喷涂建筑机器人工作末端的喷涂夹具无法与墙面平行。为补偿喷涂夹具相对于墙面之间的位姿误差,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的多传感器融合的喷涂夹具位姿补偿方法:以位移测量传感器测得的数据构建夹具位姿的状态方程,以陀螺仪测得的数据构建夹具位姿测量方程;利用无迹卡尔曼滤波算法获得夹具姿态的最优估计并将其传递给机器人,从而实现对喷涂夹具位姿误差的补偿。搭建实验平台验证了误差补偿系统的可行性。实验结果表明,误差补偿后的喷涂夹具相对于墙面之间的角度误差减小至0.005°。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 位移测量传感器 陀螺仪 误差补偿 喷涂夹具
下载PDF
新型RV减速器传动特性研究 被引量：4
2
作者 王钰堃 韩宝坤 +4 位作者 何凯 毛贺 柳冠伊 俞灏 杜如虚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第4期49-54,共6页
RV减速器是工业机器人的关键零部件,文中提出一种运用内摆线行星传动原理的新型RV减速器。该减速器结构紧凑、易于制成中空结构。利用三维建模软件建立新型内摆线RV减速器的三维模型,运用动力学仿真的方法建立多刚体动力学模型。对新型R... RV减速器是工业机器人的关键零部件,文中提出一种运用内摆线行星传动原理的新型RV减速器。该减速器结构紧凑、易于制成中空结构。利用三维建模软件建立新型内摆线RV减速器的三维模型,运用动力学仿真的方法建立多刚体动力学模型。对新型RV减速器的主要传动部件进行虚拟样机仿真,分析了减速器主要传动部件的速度和角速度,摆线轮与针齿的接触力。并运用有限元方法对关键零部件和整机进行模态分析。仿真结果证明了新结构设计的合理性和动力学性能的可行性。文中研究结果可以为相似结构的内摆线或RV减速器的设计和分析提供参考。 展开更多
关键词 RV减速器 内摆线 虚拟样机 仿真分析 模态分析
下载PDF
克隆挑取机器人控制系统设计与试验
3
作者 朱伟 赵建新 +1 位作者 杨林 何凯 《液压与气动》 北大核心 2024年第7期1-11,共11页
为提高菌落挑取、接种效率,提出了一种基于运动控制器、图像识别算法和路径规划算法的智能挑取、接种、清洗、消毒系统。软件和硬件根据菌落样品智能处理系统的控制要求进行设计。系统采用运动控制板作为主控制器,实现伺服电机、光电传... 为提高菌落挑取、接种效率,提出了一种基于运动控制器、图像识别算法和路径规划算法的智能挑取、接种、清洗、消毒系统。软件和硬件根据菌落样品智能处理系统的控制要求进行设计。系统采用运动控制板作为主控制器,实现伺服电机、光电传感器、气缸、电磁阀等设备的集成控制。系统前端基于Windows Form设计窗体和可视控件,后端采用多线程并发式通信及多线程插补运动技术实现对多台伺服电机的联动控制,视觉部分采用模式识别技术实现对目标菌落的识别、筛选与信息提取,数据库采用SQL Server实现对菌落及用户信息管理。通过调整对比度、亮度对采集的菌落图片进行识别,实现目标菌落的定位、筛选、路径优化、信息提取等。结果表明:路径优化后挑取路径缩短了34.37%。 展开更多
关键词 克隆挑取 气缸 视觉定位 路径优化
下载PDF
RV减速器针齿受力分析及设计改进 被引量：3
4
作者 曾德强 柳冠伊 +2 位作者 毛贺 王娟 何凯 《集成技术》 2019年第3期66-75,共10页
RV(Rotor Vector)减速器是一种工业机器人关节高精密减速传动装置,通常由第一级渐开线行星传动机构和第二级摆线针轮传动机构组成。该研究工作基于针齿理论受力模型,参照针齿的实际磨损情况,对传统针齿受力分析方法进行了改进。通过改... RV(Rotor Vector)减速器是一种工业机器人关节高精密减速传动装置,通常由第一级渐开线行星传动机构和第二级摆线针轮传动机构组成。该研究工作基于针齿理论受力模型,参照针齿的实际磨损情况,对传统针齿受力分析方法进行了改进。通过改进方法分析发现针齿上存在明显的剪切力和弯曲应力分布,为了消除相关应力影响,该文采用短针齿取代传统长针齿。实验结果显示,新的设计方案不仅能够有效减少剪切力和消除弯曲应力,而且能够显著减少啮合时打滑现象的发生,具有更高的安全系数。 展开更多
关键词 RV减速器针齿 剪切力 弯曲应力
下载PDF
面向自动化铸造平台的多功能微孔板检测系统 被引量：2
5
作者 马翠 杨凡 +1 位作者 张君泰 何凯 《合成生物学》 CSCD 2023年第5期1036-1049,共14页
生物分析技术正向高通量、高灵敏度、多功能方向发展,微孔板检测仪作为高通量分析的基础仪器,需要满足微量化、自动化、集成化的要求。目前国内单一功能的微孔板检测仪器技术成熟,检测精度已与国际水平相当,但多功能的微孔板检测仪还较... 生物分析技术正向高通量、高灵敏度、多功能方向发展,微孔板检测仪作为高通量分析的基础仪器,需要满足微量化、自动化、集成化的要求。目前国内单一功能的微孔板检测仪器技术成熟,检测精度已与国际水平相当,但多功能的微孔板检测仪还较少,大多使用进口仪器。进口产品价格昂贵,有些操作指令不公开,不易集成到自主研发的合成生物自动化铸造平台项目。本研究将对高精度吸光度检测和高灵敏度荧光检测等关键技术进行研究,开发具有吸光检测和荧光检测功能的微孔板检测仪,并自主开发控制系统及数据采集分析软件,使其易于接入自动化铸造平台。该微孔板检测仪结构紧凑,吸光检测和荧光检测模块独立,波段可扩展。通过实验测试,所研发的微孔板检测仪的吸光度检测重复性为0.3%,10 s内可完成96孔的吸光检测;荧光检测数据在皮摩尔浓度范围内线性度较好,对荧光素钠溶液的检测灵敏度大约3.9 pmol/L。此外,该系统可通过串口直接连接自动化平台集成控制系统,也可通过TCP方式进行远程通信控制。 展开更多
关键词 微孔板 自动化平台 吸光度 荧光检测
下载PDF
新型克隆挑取机器人设计与实验研究 被引量：1
6
作者 朱伟 赵文亮 何凯 《合成生物学》 CSCD 2021年第1期134-144,共11页
克隆挑取主要运用于基因测序、蛋白质表达和高通量筛选等领域。当前克隆挑取任务主要由手工完成,随着科研院所以及医药公司对克隆挑取这项任务需求的爆发式增长,低效率的人工挑取已满足不了市场需求。与人工相比,机器人在挑取效率和精... 克隆挑取主要运用于基因测序、蛋白质表达和高通量筛选等领域。当前克隆挑取任务主要由手工完成,随着科研院所以及医药公司对克隆挑取这项任务需求的爆发式增长,低效率的人工挑取已满足不了市场需求。与人工相比,机器人在挑取效率和精度上均得到了显著提升。基于传统克隆挑取机器人加工成本高、挑取周期长和消毒不彻底等因素,本文设计了一种新型克隆挑取机器人,采用气缸驱动夹取机构,在夹取机构中运用气爪来抓取一次性挑针的方法实现克隆挑取操作。搭建了一套基于工控机运动控制、HexSight菌落识别及定位的嵌入式集成系统,并通过对大肠杆菌克隆的挑取进行了实验验证。结果表明控制系统可以实现对菌落的识别与定位,定位精度为0.03 mm,各气缸、气爪可以精确挑取指定菌落并接种到96孔板中,证明了一次性挑针挑取方式的可行性。 展开更多
关键词 克隆挑取 结构设计 控制 定位 识别
下载PDF
PLC在黄金饰链自动化设备控制系统中的应用
7
作者 王立新 王书付 +2 位作者 秦文超 何凯 叶伟洪 《制造业自动化》 北大核心 2013年第18期143-146,共4页
本文针对自主开发的六角佛珠黄金饰链自动化生产设备,设计了一套基于可编程控制器(PLC)的控制系统,该系统融合了视觉定位、伺服驱动和人机交互等技术,实现了六角佛珠的上料、塞圈、焊接、数据采集、视频监视、声光报警等功能。从机械系... 本文针对自主开发的六角佛珠黄金饰链自动化生产设备,设计了一套基于可编程控制器(PLC)的控制系统,该系统融合了视觉定位、伺服驱动和人机交互等技术,实现了六角佛珠的上料、塞圈、焊接、数据采集、视频监视、声光报警等功能。从机械系统结构、控制系统硬件搭建、控制系统软件设计、报警系统、通信等方面进行了详细的介绍。该设备运行可靠、参数调节方便、监控界面清晰,解决了现有黄金首饰自动化加工过程中工序繁多、检测困难、自动化程度低、产品一致性差的问题。 展开更多
关键词 PLC控制 黄金饰链加工 实时监控
下载PDF
新型闭孔立方单元规则多孔金属材料的复合制备工艺研究
8
作者 冯彦科 谢晋 +3 位作者 何凯 左启阳 毛贺 杜如虚 《功能材料与器件学报》 CAS 2017年第1期1-5,共5页
多孔金属材料是一种低密度同时具备诸多优越性能的新型多功能材料。本文主要针对多孔金属材料的制备工艺,介绍了目前国内外研究中常见的一些方法。提出了一种利用金属板材冲压的方式制备基础规则立方体单元,然后通过激光焊接将立方体单... 多孔金属材料是一种低密度同时具备诸多优越性能的新型多功能材料。本文主要针对多孔金属材料的制备工艺,介绍了目前国内外研究中常见的一些方法。提出了一种利用金属板材冲压的方式制备基础规则立方体单元,然后通过激光焊接将立方体单元拼接出单层面结构,再将单层结构胶接或是钎焊组合在一起形成所需要的立体多孔金属结构的新型复合制备工艺。最后通过实验验证了该工艺的可行性,并给出了需要改进的地方和未来研究方向。 展开更多
关键词 多孔金属 冲压 激光焊接 胶接 复合制备工艺
原文传递
复杂曲面热辅助渐进弯曲智能成形设备及工艺研究
9
作者 魏波 郭晓莹 +3 位作者 张飞飞 阎汉生 何凯 李峥 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第9期72-81,共10页
3D自由复杂曲面的中厚板成形一直是金属成形领域的瓶颈。介绍一种成形力小、成形效率和精度高的复杂曲面热辅助渐进弯曲成形工艺。利用最小能量原理,通过渐进的方式对金属板材进行弯曲成形,最大限度地减小了成形力;采用基于计算机视觉... 3D自由复杂曲面的中厚板成形一直是金属成形领域的瓶颈。介绍一种成形力小、成形效率和精度高的复杂曲面热辅助渐进弯曲成形工艺。利用最小能量原理,通过渐进的方式对金属板材进行弯曲成形,最大限度地减小了成形力;采用基于计算机视觉技术的无模型智能控制,对成形后的金属板材进行偏差补偿,确保工件的尺寸精度;通过局部加热的方式减小回弹和增大金属板的成形极限。该工艺分别成形了单曲率金属板、变曲率金属板和双曲率金属板。实验结果表明:热辅助渐进弯曲成形工艺加工复杂曲面板材平均成形偏差小于3mm,平均加工时间小于20 min,与现有方法相比,该方法具有简单、快速和高效等优点。 展开更多
关键词 复杂曲面 最小能量 无模型智能控制 成形极限
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部