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无速度测量的四旋翼无人机移动目标跟踪控制 被引量：9
1
作者 刘锦涛 吴文海 +2 位作者 李静 周思羽 张源原 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期369-375,共7页
针对只有目标与载机的相对距离信息,而无速度信息的跟踪控制问题,以及在任务场景中对四旋翼无人机期望姿态角有约束的要求,设计了一种位置-姿态控制器。位置控制器只需要目标与载机的相对距离作为输入,其输出保证所生成的期望姿态指令... 针对只有目标与载机的相对距离信息,而无速度信息的跟踪控制问题,以及在任务场景中对四旋翼无人机期望姿态角有约束的要求,设计了一种位置-姿态控制器。位置控制器只需要目标与载机的相对距离作为输入,其输出保证所生成的期望姿态指令在指定的范围内。为了保证在有限时间收敛至期望姿态,姿态控制器采用了二阶滑模的设计方法,缓解了电机输出指令颤振,并对外部扰动和模型不确定性具有较好的鲁棒性。最后进行了在风场中针对多种机动形式的目标进行了跟踪飞行仿真,得到了满意的跟踪效果。 展开更多
关键词 滑模变结构 目标跟踪 四旋翼
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舰载机着舰纵向非仿射模型控制器设计 被引量：1
2
作者 张杨 吴文海 +1 位作者 胡云安 高丽 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期635-642,共8页
针对舰载机着舰的纵向非仿射模型,考虑舰尾流扰动的影响,提出基于非仿射模型的预设性能的控制律方法。与传统反演方法通过设置假设条件将舰载机模型转换成仿射形式不同,将舰载机模型转换为更一般的非仿射形式,放宽了假设条件,并在此模... 针对舰载机着舰的纵向非仿射模型,考虑舰尾流扰动的影响,提出基于非仿射模型的预设性能的控制律方法。与传统反演方法通过设置假设条件将舰载机模型转换成仿射形式不同,将舰载机模型转换为更一般的非仿射形式,放宽了假设条件,并在此模型基础上设计控制律方法,使高度、迎角、俯仰角和俯仰角速率等误差满足预先设定的范围。该方法减少了计算量,控制器结构更加简单,同时对舰尾流扰动具有较强的鲁棒性,提高了着舰航迹精度。 展开更多
关键词 舰载机着舰 纵向控制律 非仿射模型 预设性能
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基于核心岗位任职能力培养的工程实践教学改革 被引量：2
3
作者 于春风 于守淼 张元峰 《电气电子教学学报》 2016年第6期120-122,129,共4页
本文针对工程实践教学缺乏系统性设计思路、内容选取和科目设置不够准确、组织实施不够规范、条件保障支撑性不够等方面的不足,依据电气专业特点,通过尝试性开展一系列工程实践教学活动,摸清了相关制约因素和矛盾,探索出了解决主要问题... 本文针对工程实践教学缺乏系统性设计思路、内容选取和科目设置不够准确、组织实施不够规范、条件保障支撑性不够等方面的不足,依据电气专业特点,通过尝试性开展一系列工程实践教学活动,摸清了相关制约因素和矛盾,探索出了解决主要问题的方法和手段,为后续工程实践教学规范高效实施奠定了理论和实践基础。 展开更多
关键词 任职能力 工程实践 制约因素 解决方法
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着舰过程中风切变对PIO的影响 被引量：1
4
作者 王子健 曲志刚 周思羽 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S1期119-124,共6页
研究了舰尾风场作用下的舰载机着舰安全性问题。建立了风切变影响下的舰载机模型,研究了风切变在舰载机着舰过程中对驾驶员诱发振荡(Pilot Induced Oscillation,PIO)的影响,研究了重新构型的舵机速率限制器在舰尾风场环境中对PIO的抑制... 研究了舰尾风场作用下的舰载机着舰安全性问题。建立了风切变影响下的舰载机模型,研究了风切变在舰载机着舰过程中对驾驶员诱发振荡(Pilot Induced Oscillation,PIO)的影响,研究了重新构型的舵机速率限制器在舰尾风场环境中对PIO的抑制作用。仿真结果表明,舰载机在着舰下滑过程中风切变对PIO的影响有限,但会使舰载机突然出现短暂的"点头"现象,导致驾驶员以高增益操纵飞机,造成作动器速率达到饱和,从而诱发PIO。采用带反馈及旁通的舵机速率限制器与速率限制器前置滤波器相配合,对由飞机操纵系统中的非线性特性引发的PIO有较好的抑制效果。 展开更多
关键词 风切变 舰载机 驾驶员诱发振荡 舵机速率限制器
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基于自适应α-β滤波的目标跟踪算法研究 被引量：5
5
作者 李树军 李开端 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第34期9367-9369,共3页
由于雷达对目标角度测量精度低,而红外传感器角度测量精度高,所以引入红外角度数据用以修正融合航迹点的方位角。建立了自适应α-β滤波的数据关联快速算法模型。进行了模拟战场实际目标的仿真试验。仿真结果表明该算法充分利用了红外... 由于雷达对目标角度测量精度低,而红外传感器角度测量精度高,所以引入红外角度数据用以修正融合航迹点的方位角。建立了自适应α-β滤波的数据关联快速算法模型。进行了模拟战场实际目标的仿真试验。仿真结果表明该算法充分利用了红外与雷达的互补性,达到了降低目标航迹的方位角和俯仰角跟踪误差的目的,使航迹状态估计更加精确。 展开更多
关键词 信息融合 目标跟踪 自适应Α-Β滤波
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舰载机惯导快速传递对准的联邦滤波器设计 被引量：2
6
作者 王勇军 徐景硕 高扬 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第1期42-46,共5页
针对舰载机快速反应的要求,提出速度+姿态+角速度匹配的快速传递对准方法。基于联邦滤波的分散化并行滤波思想,设计了一种基于高斯马尔可夫估计的最优加权最小二乘的传递对准联邦滤波器,有效解决集中卡尔曼滤波进行传递对准时存在的状... 针对舰载机快速反应的要求,提出速度+姿态+角速度匹配的快速传递对准方法。基于联邦滤波的分散化并行滤波思想,设计了一种基于高斯马尔可夫估计的最优加权最小二乘的传递对准联邦滤波器,有效解决集中卡尔曼滤波进行传递对准时存在的状态维数高、计算量大和滤波更新率低的问题。给出了此方法的数学模型,设计了快速传递对准联邦滤波器结构和信息融合算法,并在舰载条件下进行了仿真验证。仿真结果表明,采用该文提出的联邦滤波器与集中滤波器精度相当,且快速性好。主滤波器在4s内完成了对失准角的估计,而子滤波器在1s内就完成了对舰体静、动态挠曲变形角的估计,估计精度均在2′以内,计算量也减小了。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 快速传递对准 联邦滤波 舰体变形 Gauss-Markov估计
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基于变系数α-β-γ滤波的目标跟踪仿真研究 被引量：1
7
作者 李树军 赵育良 王淑娟 《电子设计工程》 2014年第11期152-154,共3页
针对目标跟踪中联合数据关联算法计算量大,随目标数目增多呈几何增长而导致跟踪效率低下的问题,主要介绍了顺序数据关联快速算法(MSFAFDA),建立了基于变系数α-β-γ滤波和顺序数据关联快速算法的模型,并进行了模拟战场实际目标的仿真... 针对目标跟踪中联合数据关联算法计算量大,随目标数目增多呈几何增长而导致跟踪效率低下的问题,主要介绍了顺序数据关联快速算法(MSFAFDA),建立了基于变系数α-β-γ滤波和顺序数据关联快速算法的模型,并进行了模拟战场实际目标的仿真试验。仿真结果表明该算法能较好的跟踪目标,其跟踪精度符合要求,提高了跟踪实时性。 展开更多
关键词 仿真 目标跟踪 变系数α-β-γ 滤波
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