基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪 被引量：24

1

作者 杨飞 朱株 +1 位作者 龚小谨 刘济林 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1565-1571,共7页

为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得... 为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得到的道边信息将原始激光雷达数据的感兴趣区域转化为栅格地图,在地图上采用区域标记和模板匹配的方法进行聚类和特征提取,检测得到盒子模型的障碍物,并进行障碍物跟踪.为了避免在多障碍物的情况下出现虚警和漏检,基于多假设跟踪数据关联和卡尔曼滤波来跟踪连续多帧的障碍物.本算法在自主车平台上能够以每帧100ms实现准确、稳定地检测和跟踪. 展开更多

关键词 三维激光雷达 栅格地图 障碍物检测 多假设跟踪 卡尔曼滤波

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基于双目视觉的基准差梯度立体匹配法 被引量：11

2

作者 管业鹏 顾伟康 《传感技术学报》 CAS CSCD 2004年第1期74-77,共4页

因灰度相关只是从一个侧面来描述左右图像特征点区域之间的灰度相似性 ,没有考虑特征点之间的空间相关性 ,因此利用灰度间的相似性作为测量标准进行匹配 ,不可避免地出现误匹配 ,提出了在进行双目视觉立体匹配时 ,采用灰度相关匹配技术 ... 因灰度相关只是从一个侧面来描述左右图像特征点区域之间的灰度相似性 ,没有考虑特征点之间的空间相关性 ,因此利用灰度间的相似性作为测量标准进行匹配 ,不可避免地出现误匹配 ,提出了在进行双目视觉立体匹配时 ,采用灰度相关匹配技术 ,提取复峰特征点作为初始匹配集 ,采用视差梯度有限约束优化初始匹配集。利用左右图像一对已知对应基准点 ,通过计算基准点与复峰集各点间的基准差梯度 ,采用基准差梯度极小化评判标准 ,确定唯一匹配 ,并将匹配结果确定为新的基准点以不断更新基准点 ,直至左 (右 )图像特征点匹配完毕。通过分别对一幅弱纹理实际自然图像及已知三维坐标标准件的三维重建 ,证实了所提方法的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 灰度相关 特征点 复峰集 双目视觉 立体匹配

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基于BSS的跳频通信抗部分频带噪声阻塞干扰方法 被引量：19

3

作者 于淼 王曰海 汪国富 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期1079-1084,共6页

根据跳频信号与部分频带噪声阻塞干扰信号的近似统计独立性,提出一种基于盲源分离的跳频通信对抗部分频带噪声阻塞干扰方法。所提方法利用分离信号的二阶或高阶统计量构建目标函数引导分离矩阵迭代,实现跳频信号与部分频带噪声阻塞干扰... 根据跳频信号与部分频带噪声阻塞干扰信号的近似统计独立性,提出一种基于盲源分离的跳频通信对抗部分频带噪声阻塞干扰方法。所提方法利用分离信号的二阶或高阶统计量构建目标函数引导分离矩阵迭代,实现跳频信号与部分频带噪声阻塞干扰信号的有效分离,从而提高跳频通信的抗干扰能力。仿真结果表明,所提方法可明显改善跳频通信在部分频带噪声阻塞干扰下的误码率性能,而且分离算法的处理时延很小,有望满足跳频通信的实际需求。 展开更多

关键词 抗干扰 跳频通信 盲源分离 独立分量分析 部分频带噪声阻塞干扰

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便携式智能导游系统的设计与实现 被引量：16

4

作者 施竟成 方志刚 汤益军 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期269-271,共3页

针对现有智能导游系统在普及和应用中的缺陷,基于以用户为中心的交互设计原理,从可用性和用户体验的角度设计智能导游系统iGuider。该系统结合全球定位系统、地理信息系统及多通道交互技术,为游客提供相关景点的多媒体信息。测试结果表... 针对现有智能导游系统在普及和应用中的缺陷,基于以用户为中心的交互设计原理,从可用性和用户体验的角度设计智能导游系统iGuider。该系统结合全球定位系统、地理信息系统及多通道交互技术,为游客提供相关景点的多媒体信息。测试结果表明,系统运行可靠,直观自然的用户界面和反馈信息能使用户轻松使用该系统。 展开更多

关键词 智能导游系统 移动导游 交互设计 多媒体

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多径信道中扩频信号伪随机序列盲估计 被引量：16

5

作者 沈雷 李式巨 +1 位作者 王彦波 陈芳妮 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1828-1833,共6页

为解决异步直扩序列的盲估计问题,提出采用独立分量分析(ICA)结合主分量分析(PCA),在信道未知情况下有效盲分离多用户多径直扩信号和扩频码信息.由于不同用户信息是相互独立的且扩频序列是非相关的,对于某个用户,如果不存在多径效应,直... 为解决异步直扩序列的盲估计问题,提出采用独立分量分析(ICA)结合主分量分析(PCA),在信道未知情况下有效盲分离多用户多径直扩信号和扩频码信息.由于不同用户信息是相互独立的且扩频序列是非相关的,对于某个用户,如果不存在多径效应,直接采用独立分量分析估计得到扩频序列;对于多径信号,进一步利用m序列的三阶相关特性估计出扩频序列.在高斯噪声下的性能分析表明,独立分量分析结合m序列三阶相关特性的盲估计过程,可以在不知道扩频码同步信息的情况下对异步多用户信号进行盲分离和估计.算法利用了CDMA系统的扩频增益,可以在低信噪比条件下盲估计扩频序列. 展开更多

关键词 直扩序列盲估计 独立分量分析 主分量分析 三阶相关函数

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利用图像识别的车速测量系统 被引量：12

6

作者 黄丹丹 孙咏 +1 位作者 任俊 李志能 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期1258-1262,共5页

介绍了一种基于CCD牌照识别的车速测量系统.该系统主要依据CCD抓拍同一车牌不同时刻的两幅图片,将它们的位置、大小及像素等信息送入车速计算模块,此模块充分应用图片中车牌大小变化、CCD成像系统的车牌与CCD空间位置间关系的几何特征,... 介绍了一种基于CCD牌照识别的车速测量系统.该系统主要依据CCD抓拍同一车牌不同时刻的两幅图片,将它们的位置、大小及像素等信息送入车速计算模块,此模块充分应用图片中车牌大小变化、CCD成像系统的车牌与CCD空间位置间关系的几何特征,得出速度计算的实用公式.该车速计算模块完全可以用软件实现,不依附额外硬件,误差在5%左右. 展开更多

关键词 测量系统 车速 图像识别 CCD成像系统 牌照识别 计算模块 几何特征 空间位置 实用公式 速度计算 软件实现 车牌 图片 硬件

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基于参数导引随机共振的数字水印算法 被引量：11

7

作者 孙水发 仇佩亮 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期48-55,共8页

设计并实现了一个基于参数导引随机共振的DCT域数字图像水印算法。在嵌入方,将伪随机的水印序列上采样后与DCT交流系数相加得到嵌入水印的系数,在检测方,待检测图像的DCT交流系数当作随机共振信号处理器的惟一输入,通过调节随机共振信... 设计并实现了一个基于参数导引随机共振的DCT域数字图像水印算法。在嵌入方,将伪随机的水印序列上采样后与DCT交流系数相加得到嵌入水印的系数,在检测方,待检测图像的DCT交流系数当作随机共振信号处理器的惟一输入,通过调节随机共振信号处理器的参数实现水印的检测。仿真结果表明,算法在保证水印不可感知的前提下能抵抗包括加噪声污染、直方图均衡等信号处理攻击。 展开更多

关键词 随机共振 信号处理 数字水印

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一种电容式微机械加速度计的设计 被引量：10

8

作者 郑旭东 曹学成 +3 位作者 郑阳明 罗斯建 王跃林 金仲和 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期226-229,共4页

介绍了一种新型基于滑膜阻尼的电容式微机械加速度计。该加速度计根据差分电容极板间正对面积的改变来检测加速度大小,保证了输出电压与加速度之间的线性度。对加速度计进行了结构设计和分析。给出了加速度计的制作工艺流程,研究了解决... 介绍了一种新型基于滑膜阻尼的电容式微机械加速度计。该加速度计根据差分电容极板间正对面积的改变来检测加速度大小,保证了输出电压与加速度之间的线性度。对加速度计进行了结构设计和分析。给出了加速度计的制作工艺流程,研究了解决深反应离子刻蚀过程中的过刻蚀现象的方法。初步测试结果表明,该加速度计的灵敏度比较理想,谐振频率与理论计算相吻合。 展开更多

关键词 电容式加速度计 微机电系统 深反应离子刻蚀 滑膜阻尼

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基于四线激光雷达的校园道路的检测与跟踪 被引量：11

9

作者 杨象军 项志宇 刘济林 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第9期134-138,共5页

道路跟踪是机器人视觉导航的一个重要任务。相比单线激光雷达,四线激光雷达具有信息量大,可靠性高的优点。对检测到的数据点进行直线拟合,并融合4条扫描线信息获得融合道边。在对路面点进行平面拟合后,可以测得较稳定的道边高度。同时... 道路跟踪是机器人视觉导航的一个重要任务。相比单线激光雷达,四线激光雷达具有信息量大,可靠性高的优点。对检测到的数据点进行直线拟合,并融合4条扫描线信息获得融合道边。在对路面点进行平面拟合后,可以测得较稳定的道边高度。同时在获得的候选直线段中,进行岔口检测,能检测出T型和十字型岔口。根据车体的运动信息,进一步构造卡尔曼滤波器对道边和岔口进行跟踪估计。校园环境的实验结果表明:该方法能够有效快速地检测和跟踪道边,并能对岔口进行可靠地识别与跟踪。 展开更多

关键词 四线激光雷达 道边高度 岔口检测 卡尔曼滤波

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薄雾天气下图像的复原与边缘检测研究 被引量：6

10

作者 任俊 李志能 傅一平 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期694-698,共5页

在薄雾天气下拍摄的图像用常规的复原方法达不到较好的复原效果,从而导致图像的边缘检测效率低下首先通过物理方法分析这种图像的成像原理,提出基于景点深度检测的物理复原方法;然后用三次B 样条函数作为光滑函数定义小波函数,通过小波... 在薄雾天气下拍摄的图像用常规的复原方法达不到较好的复原效果,从而导致图像的边缘检测效率低下首先通过物理方法分析这种图像的成像原理,提出基于景点深度检测的物理复原方法;然后用三次B 样条函数作为光滑函数定义小波函数,通过小波变换对复原后的图像进行边缘检测实验结果表明,在同样的薄雾天气条件下,文中方法比基于滤波的图像复原方法更有效对采用这两种方法复原后的图像分别做边缘检测实验。 展开更多

关键词 图像复原 物理复原方法 小波变换 边缘检测

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IEEE 802.11的WEP算法安全性浅析 被引量：5

11

作者 邢新景 张朝阳 王匡 《无线通信技术》 2003年第4期36-39,共4页

本文简要介绍了IEEE 80 2 .11无线局域网的安全保证算法———WEP算法 ,指出了该算法的安全性漏洞 ,并针对这些漏洞给出了对其实施攻击的方式。随后介绍了它的改进版本TKIP算法对WEP存在问题的对策。最后提出了一些现有设备使用中提高... 本文简要介绍了IEEE 80 2 .11无线局域网的安全保证算法———WEP算法 ,指出了该算法的安全性漏洞 ,并针对这些漏洞给出了对其实施攻击的方式。随后介绍了它的改进版本TKIP算法对WEP存在问题的对策。最后提出了一些现有设备使用中提高安全性的解决措施。 展开更多

关键词 IEEE802.11 WEP算法 安全性 无线局域网 TKIP算法

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基于联合卷积和递归神经网络的交通标志识别 被引量：9

12

作者 宣森炎 龚小谨 刘济林 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第8期30-33,共4页

提出了一种联合卷积和递归神经网络的深层网络结构,在卷积神经网络中引入了递归神经网络能学到的组合特征:原始图片先通过一级由k均值聚类学得滤波器的卷积神经网络,得到的结果再同时通过一级卷积和一级递归神经网络,最后得到的特征向量... 提出了一种联合卷积和递归神经网络的深层网络结构,在卷积神经网络中引入了递归神经网络能学到的组合特征:原始图片先通过一级由k均值聚类学得滤波器的卷积神经网络,得到的结果再同时通过一级卷积和一级递归神经网络,最后得到的特征向量由Softmax分类器进行分类。实验结果表明:在第二级卷积和递归神经网络权重随机的情况下,该网络的识别率已经能够达到98.28%,跟其他网络结构相比,大大减少了训练时间,而且无需复杂的工程技巧。 展开更多

关键词 卷积神经网络 递归神经网络 K均值聚类

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一类动态矩阵控制系统的内稳定性

13

作者 丁元欣 鲍立威 刘云峰 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期157-161,共5页

由于预测控制采用了多步预测和有限时域的滚动优化 ,使得预测控制系统的稳定性分析非常困难 .Xi Y在文献 [1]中针对一类阶跃响应单调递增的控制对象 ,当建模时域等于预测时域且控制时域为1时 ,证明了动态矩阵控制 ( DMC)系统的稳定性 .... 由于预测控制采用了多步预测和有限时域的滚动优化 ,使得预测控制系统的稳定性分析非常困难 .Xi Y在文献 [1]中针对一类阶跃响应单调递增的控制对象 ,当建模时域等于预测时域且控制时域为1时 ,证明了动态矩阵控制 ( DMC)系统的稳定性 .在文献 [1]的基础上 ,对于一类阶跃响应单调递增且为凸的控制对象 ,当取 DMC控制器的优化时域、控制时域和建模时域相同时 ,采用内模控制原理证明了控制系统的内稳定性 . 展开更多

关键词 动态矩阵控制 DMC 内稳定性 内模控制 预测控制

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面向目标跟踪的混合WMSN设计与实现 被引量：4

14

作者 周春喜 唐军 金心宇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第2期52-56,共5页

设计了一个面向目标跟踪的混合无线多媒体传感器网络,主要实现了低功耗的无线图像传感器节点、无线温度传感器节点和服务器软件。对节点和单Sink下的网络性能进行了测试。结果表明:相比较于Cyclops和MeshEye,无线图像传感器节点的处理... 设计了一个面向目标跟踪的混合无线多媒体传感器网络,主要实现了低功耗的无线图像传感器节点、无线温度传感器节点和服务器软件。对节点和单Sink下的网络性能进行了测试。结果表明:相比较于Cyclops和MeshEye,无线图像传感器节点的处理速度分别从8 MHz和55 MHz提高到240 MHz;处理器工作在188 MHz时的能耗是52.7 mA,低于Imote在104 MHz时的66 mA工作电流;当错包率接近0时,网络实际带宽约36 kb/s;基于Shape Matching的目标跟踪数据处理策略有效地降低了能量消耗。 展开更多

关键词 无线多媒体传感器网络 目标跟踪 设计与实现

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TCM-8PSK短包高速跳频接收机的快速载波同步 被引量：3

15

作者 彭岑 赵民建 郑雅敏 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期625-631,共7页

通过对典型载波同步环路的分析与比较,提出一种新型的适用于TCM-8PSK短包高速跳频接收机的快速载波同步环路.对2种鉴相器(基于逐幸存处理(PSP)的鉴相器、锯齿形鉴相器)与2种环路滤波器(一阶环、二阶三型环)分别组合得到的4种环路结构的... 通过对典型载波同步环路的分析与比较,提出一种新型的适用于TCM-8PSK短包高速跳频接收机的快速载波同步环路.对2种鉴相器(基于逐幸存处理(PSP)的鉴相器、锯齿形鉴相器)与2种环路滤波器(一阶环、二阶三型环)分别组合得到的4种环路结构的误比特率(BER)进行仿真,结果表明在短包传输方式以及AWGN信道条件下,基于PSP的鉴相器结合一阶滤波器的环路结构具有最佳BER性能.利用Monte Carlo算法得到该环路的相位误差统计信息,并对原鉴相器的鉴相特性曲线进行改进,减小了由相位误差产生的环路噪声.改进后的鉴相器结合一阶滤波器的新载波同步环路便于硬件实现,在最大载波频偏为1‰倍符号率以及中频信号通过信噪比为5～15dB的AWGN信道条件下,BER较理论值损失0.4～1.5dB,而较原环路提升0.5～1.5dB.该仿真结果与硬件实际测量结果一致. 展开更多

关键词 TCM-8PSK 高速跳频系统 载波同步 数字锁相环 逐幸存处理

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基于时空联合滤波的高清视频降噪算法 被引量：3

16

作者 陈潇红 王维东 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期853-859,共7页

针对高清电视上噪声更加突出,硬件计算资源有限的问题,提出一种时空联合滤波的降噪算法.采用基于统计的方法估计出噪声强度;空间域的滤波窗口根据噪声大小和边缘信息自适应调节,时间域的滤波窗口根据运动检测自适应调节;该算法对边缘和... 针对高清电视上噪声更加突出,硬件计算资源有限的问题,提出一种时空联合滤波的降噪算法.采用基于统计的方法估计出噪声强度;空间域的滤波窗口根据噪声大小和边缘信息自适应调节,时间域的滤波窗口根据运动检测自适应调节;该算法对边缘和平滑区域分别进行不同策略的时空域滤波,对边缘区域采用简化的双边滤波,而对平滑区域采用线性滤波.该算法在降噪的同时可有效保持边缘信息.实验数据表明,与其他时空域算法相比,该算法的峰值信噪比平均提高0.3dB以上. 展开更多

关键词 时空联合滤波 噪声估计 边缘检测 运动检测

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非对称电极数字光开关 被引量：1

17

作者 赵龙 李锡华 王明华 《光通信研究》 北大核心 2004年第3期49-51,共3页

提出了一种新型的数字光开关电极结构.用两组不对称的电极作用于Z切割LiNbO3Y分叉波导上,其中一组电极从Y分叉波导的顶端就开始对波导进行作用,由于开关电极加强了对Y分叉强耦合区的作用,因此开关的串扰有了很大的降低.用光束传输法(BPM... 提出了一种新型的数字光开关电极结构.用两组不对称的电极作用于Z切割LiNbO3Y分叉波导上,其中一组电极从Y分叉波导的顶端就开始对波导进行作用,由于开关电极加强了对Y分叉强耦合区的作用,因此开关的串扰有了很大的降低.用光束传输法(BPM)软件模拟了该结构的性能,与对称电极结构相比,开关电压在6V左右时串扰降低了约6dB,开关电压在6～9V之间时开关串扰<-20dB. 展开更多

关键词 非对称电极数字光开关 光束传输法 电极结构 多波长通信

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一种鲁棒的基于互信息的实时立体匹配算法 被引量：2

18

作者 周文晖 林丽莉 顾伟康 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期1243-1245,1249,共4页

立体匹配算法依然是目前计算机视觉领域中的一个重要的研究热点。现有的绝大多数匹配算法都假定已满足相似性约束条件。然而在野外环境下,光照不均、场景为非朗伯表面、像机间差异都会使该约束条件无法满足,从而导致匹配失败。本文针对... 立体匹配算法依然是目前计算机视觉领域中的一个重要的研究热点。现有的绝大多数匹配算法都假定已满足相似性约束条件。然而在野外环境下,光照不均、场景为非朗伯表面、像机间差异都会使该约束条件无法满足,从而导致匹配失败。本文针对这种情况,并从实时应用的角度出发,提出一种鲁棒的基于互信息的实时立体匹配算法。该方法在相关匹配算法中引入互信息概念,并将其转换为相关算法可用的求和形式,通过迭代方法修正互信息值。然后,建立了三种亮度变化模型来验证该算法的有效性。实验结果表明,该算法能很好地抑制立体图像对间的亮度差异,具有很好的实时性与鲁棒性。 展开更多

关键词 立体匹配 互信息 相似性约束 亮度衰减

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数字水印中的攻防分析

19

作者 孙水发 仇佩亮 张华熊 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2004年第A02期94-97,共4页

从数字水印需要传递水印及原始媒体两个信息出发研究了数字水印中各个角色的攻防关系。利用了数字水印的不可感知性这一要求,提出了图像空间,感知空间及检测空间的概念,并在这3个空间上定义了图像空间阈值,感知空间阈值和检测空间阈值3... 从数字水印需要传递水印及原始媒体两个信息出发研究了数字水印中各个角色的攻防关系。利用了数字水印的不可感知性这一要求,提出了图像空间,感知空间及检测空间的概念,并在这3个空间上定义了图像空间阈值,感知空间阈值和检测空间阈值3个阈值。分析了数字水印系统中发送者、攻击者及接收者在上述3个阈值之间的攻防关系,结果表明,数字水印与大多数信息隐藏技术一样,其实是一个寻找隐蔽信道的问题。在此基础上给出了具体例证,得出了一些有益于数字水印嵌入、检测及攻击的指导性思想。 展开更多

关键词 数字水印 隐蔽通信 隐蔽信道 信息论模型

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基于BOE硅腐蚀现象的硅纳米线制作 被引量：1

20

作者 王慧泉 郑阳明 +3 位作者 金仲和 马慧莲 李铁 王跃林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2187-2190,共4页

介绍一种硅纳米线制作方法.在SOI顶层硅上制作硅纳米梁,通过离子注入形成pnp结构,利用新发现的没有特殊光照时BOE溶液腐蚀pn结n型区域现象,结合BOE溶液氧化硅腐蚀,实现硅纳米线制作.制作完全采用传统MEMS工艺,具有工艺简单,成本低,可控... 介绍一种硅纳米线制作方法.在SOI顶层硅上制作硅纳米梁,通过离子注入形成pnp结构,利用新发现的没有特殊光照时BOE溶液腐蚀pn结n型区域现象,结合BOE溶液氧化硅腐蚀,实现硅纳米线制作.制作完全采用传统MEMS工艺,具有工艺简单,成本低,可控,可靠性好,可批量制作等优点.利用该方法制作出了厚50nm,宽100nm的单晶硅纳米线,制作的纳米线可用于一维纳米结构电学性能研究、谐振器研究等. 展开更多

关键词 硅纳米线 选择性腐蚀 BOE溶液 PN结

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