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机器人智能巡检技术在城市综合管廊中的应用 被引量:11
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作者 刘伟 王银斌 +4 位作者 刘国强 刘凡 陈玲娟 佘文景 徐敏 《给水排水》 CSCD 北大核心 2019年第2期122-128,共7页
为了解决综合管廊人工巡检的不足,国内正在探索机器人智能巡检代替人工巡检。以黄石市大冶湖生态新区地下综合管廊为例,介绍了机器人智能巡检技术在综合管廊中的应用。通过对机器人现场实施问题进行分析,给出了机器人智能巡检系统设计... 为了解决综合管廊人工巡检的不足,国内正在探索机器人智能巡检代替人工巡检。以黄石市大冶湖生态新区地下综合管廊为例,介绍了机器人智能巡检技术在综合管廊中的应用。通过对机器人现场实施问题进行分析,给出了机器人智能巡检系统设计方案和工程实施方案,并对机器人智能巡检系统与综合管廊运维管理系统的对接,以及机器人智能巡检系统集控管理进行了介绍。工程实践表明,智能机器人巡检系统在黄石市大冶湖生态核心区地下综合管廊PPP项目运行良好,达到了预期要求。 展开更多
关键词 综合管廊 智能巡检 机器人
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高压电力廊道自动巡检机器人系统的研制 被引量:9
2
作者 胡伟 任广振 +2 位作者 葛隽 吕敏 张伟宁 《自动化与仪表》 北大核心 2013年第12期13-16,共4页
研制一种应用于高压电力廊道等危险场所中执行在线安全巡检作业任务的新型机器人系统。该机器人采用了万向轮的后轮驱动模式,并配有激光传感器、气体分析仪、一体化云台等多传感器,实现了地图构建、自动避障、定位导航、图像采集、温度... 研制一种应用于高压电力廊道等危险场所中执行在线安全巡检作业任务的新型机器人系统。该机器人采用了万向轮的后轮驱动模式,并配有激光传感器、气体分析仪、一体化云台等多传感器,实现了地图构建、自动避障、定位导航、图像采集、温度测量与气体检测等功能,可以在不改造环境的前提下在危险场所内自由移动并完成全廊道环境参数与图像实时信号采集、视频记录和无线远传通讯。该项成果在杭州电力局湘湖电力廊道得到长期运行,验证了该机器人能有效替代人工提供安全保障。 展开更多
关键词 电力廊道 巡检机器人 激光传感器
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基于图像处理技术的险情识别智能巡检机器人的研究 被引量:8
3
作者 李福鹏 梁国坚 +2 位作者 杜鑫峰 陶熠昆 朱玲芬 《自动化与仪器仪表》 2017年第6期10-12,共3页
随着智能电网的不断发展,变电站的无人值守和24小时监视不仅可以减少大量的人力和物力的投入,还可以降低人为因素而引起的事故。针对智能巡检机器人,提出了基于图像处理技术的智能巡检机器人对火灾险情进行识别与监控。在火焰的识别过... 随着智能电网的不断发展,变电站的无人值守和24小时监视不仅可以减少大量的人力和物力的投入,还可以降低人为因素而引起的事故。针对智能巡检机器人,提出了基于图像处理技术的智能巡检机器人对火灾险情进行识别与监控。在火焰的识别过程中通过对火焰的多特征进行了提取和分析,包括火焰的颜色特征、火焰的形状特征和火焰的变化特征。在火焰的多特征提取中也采用了边缘梯度掩膜、膨胀梯度掩膜和填充空洞等技术对图像进行预处理。实验结果显示基于图像处理的火焰识别技术可以准确地提取火焰的特征,极大地提高了电力系统中巡检机器人的火灾险情识别能力。 展开更多
关键词 智能电网 巡检机器人 火焰识别 图像处理 多特征提取
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调控一体化智能变电站运行管理模式研究 被引量:8
4
作者 刘汉君 陈岸 +1 位作者 沈振华 王霞 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1374-1376,共3页
随着我国科技水平的长足发展,传统电网已不能满足国民经济对电力系统的要求,智能电网成为电力网络的发展趋势和方向。智能变电站是智能电网的重要工作环节,是保障智能电网顺利运行的基础,因此,智能变电站的设计和运行管理成为研究的重... 随着我国科技水平的长足发展,传统电网已不能满足国民经济对电力系统的要求,智能电网成为电力网络的发展趋势和方向。智能变电站是智能电网的重要工作环节,是保障智能电网顺利运行的基础,因此,智能变电站的设计和运行管理成为研究的重点。在分析智能变电站技术背景的前提下,以"信息化、智能性、互动节能"为目标,对智能变电站调控一体化的管理模式进行了探讨。 展开更多
关键词 智能电网 变电站 调控一体化 管理模式
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智能巡检机器人在综合管廊智慧运维管理中的研究与应用 被引量:7
5
作者 王霞 沈静娟 +3 位作者 陈玲娟 方晗峰 李亚奇 刘国强 《自动化应用》 2018年第10期68-69,共2页
在当前的城市建设中,综合管廊的建设环境越来越复杂,负担的作用越来越多,在这样的情况下,单纯依靠传统的人工检测已经不能满足综合管廊的正常运行的需求。隧道轨道检测机器人系统以自主或遥控的方式对无人或人手不足的电力隧道和城市综... 在当前的城市建设中,综合管廊的建设环境越来越复杂,负担的作用越来越多,在这样的情况下,单纯依靠传统的人工检测已经不能满足综合管廊的正常运行的需求。隧道轨道检测机器人系统以自主或遥控的方式对无人或人手不足的电力隧道和城市综合管理走廊中的高压设备和线路进行检测,能够及时发现电力设备的热破坏和外观缺陷,提高运行效率和质量。因此,分析了智能巡检机器人的系统架构,从智能巡检机器人的功能出发,探讨了其在综合管廊智慧运维管理中的具体应用。 展开更多
关键词 智能巡检机器人 综合管廊 管廊运维管理
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智慧电厂挂轨机器人巡检管理系统的开发与应用 被引量:6
6
作者 蒋雄杰 沙万里 +1 位作者 芮杰 王阳 《自动化与仪器仪表》 2018年第9期153-155,共3页
智慧型电厂主要指以物理电厂为基础,在现有技术、管理水平的基础上,通过对局部或分系统的科技含量和管理内涵等资源进行深入挖掘和全面梳理后,用系统性理论和新技术应用配置最优的理念,重新对内部资源应用价值再认识、再整合,并融合现... 智慧型电厂主要指以物理电厂为基础,在现有技术、管理水平的基础上,通过对局部或分系统的科技含量和管理内涵等资源进行深入挖掘和全面梳理后,用系统性理论和新技术应用配置最优的理念,重新对内部资源应用价值再认识、再整合,并融合现代先进技术和先进管理所形成的新型电厂。现针对电厂高危区域,人员很难进行实时监控,可采用智能机器人系统进行设备巡检,并将视频、红外测温等数据上传后台,同时发现异常可做到实时报警,实现实时共享。本文结合浙能嘉华发电公司的巡检机器人项目,对智慧电厂挂轨机器人巡检管理系统的开发和应用展开研究。 展开更多
关键词 智慧电厂 挂轨机器人 巡检管理系统
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融合信任机制和蜜蜂交配优化算法的无线传感器网络能耗均衡分簇方法 被引量:6
7
作者 陈麓屹 张翼 戴国勇 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第3期105-110,共6页
针对无线传感器网络(WSN)中的能耗和安全问题,提出一种融合蜜蜂交配优化(HBMO)算法和轻量级信任机制的WSN分簇方法(LWT-HBM)。首先,将WSN分成若干个小区,通过HBMO算法选择各自最优的簇头;然后,构建分簇结构,根据簇头和基站的距离设置簇... 针对无线传感器网络(WSN)中的能耗和安全问题,提出一种融合蜜蜂交配优化(HBMO)算法和轻量级信任机制的WSN分簇方法(LWT-HBM)。首先,将WSN分成若干个小区,通过HBMO算法选择各自最优的簇头;然后,构建分簇结构,根据簇头和基站的距离设置簇的大小。在簇头能量消耗殆尽前,会利用HBMO选择替代簇头,以此均衡网络能源。在选择簇头的同时,融入轻量级信任机制,根据直接信任和间接信任值来评估节点的可信任度,避免恶意节点被选择为簇头。同时给出了一种精确能耗模型用来计算系统的整体能耗。通过实验将此方法与LEACH和TBCMA方法进行比较,结果表明LWT-HBM方法具有更低的能耗,有效的延长了网络寿命。 展开更多
关键词 无线传感器网络 能耗均衡 分簇方法 信任机制 蜜蜂交配优化算法
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基于优化人工蜂群算法的多机器人协同规划 被引量:5
8
作者 张林 詹威鹏 +1 位作者 朱玲芬 伍国兴 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第12期129-132,145,共5页
为了提高人工蜂群算法在多机器人路径规划中的性能,提出了优化人工蜂群算法。提出了一种新的环境建模方法,将障碍物边缘平滑化;分析了人工蜂群算法原理,改进了新食物源的生成方法,提出了自适应的搜索因子,兼顾了大范围搜索和算法收敛速... 为了提高人工蜂群算法在多机器人路径规划中的性能,提出了优化人工蜂群算法。提出了一种新的环境建模方法,将障碍物边缘平滑化;分析了人工蜂群算法原理,改进了新食物源的生成方法,提出了自适应的搜索因子,兼顾了大范围搜索和算法收敛速度;改进了机器人路径点的表示方法,使用位置夹角表示机器人路径点,减少了位置参数;使用加权方式将路径长度、路径平滑度、路径安全性综合为目标函数。仿真实验结果表明,改进在多机器人路径规划中不仅耗时较少,而且路径也短,且随着机器人数量的增加,耗时和路径长度的差距越来越大。 展开更多
关键词 多机器人 协同规划 优化人工蜂群算法 自适应搜索因子
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水泥厂烟气多污染物协同治理技术探讨 被引量:5
9
作者 郑青 陈长城 《水泥》 CAS 2018年第8期52-58,共7页
近年来,各种废气污染导致近年频繁出现的严重雾霾天气,让人们深受其害。PM2.5是雾霾产生主要原因之一,火力发电、钢铁、水泥等产生大量的废气以及汽车尾气排放是主要元凶已是不争事实。减少污染源,削减大气污染物排放是解决雾霾的... 近年来,各种废气污染导致近年频繁出现的严重雾霾天气,让人们深受其害。PM2.5是雾霾产生主要原因之一,火力发电、钢铁、水泥等产生大量的废气以及汽车尾气排放是主要元凶已是不争事实。减少污染源,削减大气污染物排放是解决雾霾的根本之道。 展开更多
关键词 水泥厂 多污染物 大气污染物排放 技术 治理 协同 烟气 汽车尾气排放
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巡检机器人在综合管廊中的应用初探 被引量:4
10
作者 刘学功 《智能建筑》 2017年第6期44-48,共5页
1前言 城市地下综合管廊是指城市范围内燃气、热力、电力、供水、排水、通信等管线及其附属设施,是保障城市运行的重要基础设施,是城市的“生命线”。近年来,随着城市快速发展,地下综合管廊建设规模扩大,
关键词 地下综合管廊 巡检机器人 应用 附属设施 基础设施 建设规模 城市 生命线
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变电站智能诊断和维护系统体系结构研究 被引量:3
11
作者 李福鹏 梁国坚 +1 位作者 陶熠昆 郑洪波 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1369-1370,共2页
在实际运行的过程中,具有相似故障征兆的变压器往往具有大致相类似的故障原因,因此,依托于变压器的运行数据,采取基于数据驱动的变压器故障分析是实现变电站智能控制和诊断的有效方法。利用Map Reduce构建了多数据源的并行特征提取与对... 在实际运行的过程中,具有相似故障征兆的变压器往往具有大致相类似的故障原因,因此,依托于变压器的运行数据,采取基于数据驱动的变压器故障分析是实现变电站智能控制和诊断的有效方法。利用Map Reduce构建了多数据源的并行特征提取与对比算法,可以有效地对变压器故障征兆进行分析,从而实现故障点的及时维护。 展开更多
关键词 变电站 故障智能诊断 数据驱动
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浅析智能变电站电源系统的设计及应用 被引量:3
12
作者 梁国坚 李福鹏 +1 位作者 朱玲芬 陶熠昆 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1371-1373,共3页
交直流电源是智能变电站安全工作的前提。利用网络技术、通信技术及智能运算,将智能变电站中的各种电源设备有效地进行统一的管理,从而形成电源系统的一体化、智能化运行,从而达到可靠、高效、节能、经济的运行效果。
关键词 变电站 智能化管理 智能运算
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基于机器人技术综合管廊安全运营探讨 被引量:2
13
作者 刘学功 王霞 吴培敏 《中国市政工程》 2016年第B10期104-106,共3页
在中国城镇化发展的浪潮下,城市地下综合管廊快速发展,作为一种集合地下管线于一体的城市重要基础设施工程,安全运行及运营管理极其重要。从综合管廊运行安全角度出发,分析影响安全因素的内因和外因。利用机器人技术、图像识别技术、网... 在中国城镇化发展的浪潮下,城市地下综合管廊快速发展,作为一种集合地下管线于一体的城市重要基础设施工程,安全运行及运营管理极其重要。从综合管廊运行安全角度出发,分析影响安全因素的内因和外因。利用机器人技术、图像识别技术、网络技术等多种技术集成,通过大数据分析,实现资源共享和信息互通,提出模型主动预测控制方法,建立综合管廊中机器人等各子系统的联动和快速反应机制,达到综合管廊的安全运行、节省人力资源的目的。 展开更多
关键词 预测控制 图像识别技术 互联网技术 大数据分析
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基于灰色关联算法的电力物资仓储AGV搬运系统设计与分析 被引量:2
14
作者 王铁铮 任博翰 +1 位作者 张昊 沈振华 《机电信息》 2016年第18期151-153,共3页
为了使电力物资仓储自动引导小车(AGV,Automatic Guided Vehicle)实现库存物资的有效搬运,设计了基于灰色关联度算法的AGV智能搬运系统。该算法先将AGV在电力物资仓储中的实际动态路径数据与系统指派的路径数据序列化处理,再对序列化的... 为了使电力物资仓储自动引导小车(AGV,Automatic Guided Vehicle)实现库存物资的有效搬运,设计了基于灰色关联度算法的AGV智能搬运系统。该算法先将AGV在电力物资仓储中的实际动态路径数据与系统指派的路径数据序列化处理,再对序列化的路径数据建立数值关联性决策模型,利用该参数化决策模型动态地调整AGV运行参数,控制其搬运。利用该算法设计的电力物资仓储AGV对某电力物资进行特定任务的搬运,结果表明,基于该算法的AGV小车能够良好地实现电力物资的智能搬运。该套系统能够提高电力仓库的物资搬运效率。 展开更多
关键词 电力系统 物资仓储 自动引导小车 灰色关联度 动态控制
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基于SPM-IBOVW模型的自然场景识别 被引量:2
15
作者 章海兵 刘士荣 +1 位作者 张波涛 王坚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期902-909,共8页
提出一种基于空间金字塔匹配的集成化视觉词典(SPM-IBOVW)模型的自然场景识别方法.对各个类别的特征集合分别聚类形成各类别视觉词包,并连接成为集成化视觉词包(IVV);采用一种新的5层空间金字塔划分方法,相比经典划分方法在降低算法复... 提出一种基于空间金字塔匹配的集成化视觉词典(SPM-IBOVW)模型的自然场景识别方法.对各个类别的特征集合分别聚类形成各类别视觉词包,并连接成为集成化视觉词包(IVV);采用一种新的5层空间金字塔划分方法,相比经典划分方法在降低算法复杂度的同时,提高了场景识别率,并通过15类通用复杂场景的识别实验验证其有效性.结果表明,所提出的方法对复杂场景的识别率达到83.17%. 展开更多
关键词 视觉单词 空间金字塔匹配 集成化视觉词包模型 集成化视觉词典 场景识别
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高气压环境脉冲频率对超音频脉冲TIG焊接头焊缝成形和性能的影响 被引量:1
16
作者 王海龙 杨建伟 +1 位作者 黄松涛 焦向东 《焊接》 北大核心 2022年第6期15-23,共9页
高气压环境会对焊接过程造成很大的负面作用,试验以焊接接头的熔宽、熔深、余高和维氏硬度作为主要评价指标,分析环境压力以及压力环境下脉冲频率对超音频直流脉冲TIG焊接头焊缝成形和性能的影响。结果表明,同一环境压力下,随着脉冲频... 高气压环境会对焊接过程造成很大的负面作用,试验以焊接接头的熔宽、熔深、余高和维氏硬度作为主要评价指标,分析环境压力以及压力环境下脉冲频率对超音频直流脉冲TIG焊接头焊缝成形和性能的影响。结果表明,同一环境压力下,随着脉冲频率的提高,焊缝区的熔宽逐渐减小,熔深逐渐增加;随着脉冲频率的提高,热影响区的宽度和深度随之减小,热影响区的整体尺寸变小,表明超音频直流脉冲TIG焊在高压环境下具有减小热影响区的优势,进而提高焊接接头的质量。焊丝填充区的熔宽和熔深随脉冲频率的提高而减小,余高的整体变化不大,脉冲频率对焊缝余高的影响有限。在同种环境压力下不同脉冲频率得到的焊缝硬度曲线整体趋势相同,硬度值依次按焊缝区—熔合区—热影响区—母材顺序不断降低。随环境压力的提高,焊缝区金属冷却速率加快,焊缝中脆硬组织增加,进而使硬度增大。 展开更多
关键词 高压 脉冲频率 超音频脉冲TIG焊 焊缝成形 硬度
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自适弹性调整的橘皮破口撕裂机构 被引量:1
17
作者 陈新星 童立上 +2 位作者 朱理权 马莉锋 李晓莹 《轻工机械》 CAS 2018年第1期8-12,共5页
针对目前柑橘自动剥皮机柑橘橘皮有效刺破率低、剥净橘球的得率低的缺点,课题组提出了一种新型橘皮破口撕裂机构。采用了弹性片结构,设计一种可随动的破口撕皮刀片;设计一种随弹性片运动的控制块,控制块可随柑橘大小、橘皮厚度自适控制... 针对目前柑橘自动剥皮机柑橘橘皮有效刺破率低、剥净橘球的得率低的缺点,课题组提出了一种新型橘皮破口撕裂机构。采用了弹性片结构,设计一种可随动的破口撕皮刀片;设计一种随弹性片运动的控制块,控制块可随柑橘大小、橘皮厚度自适控制破口撕皮刀片的位移量;采用回转拨动结构,设计一种驱动橘球运动的装置;采用Solid Works三维仿真建模、Solid Works Simulations分析,优化橘皮破口撕裂机构。该机构可随柑橘大小、橘皮厚度差异自适弹性调整,能够将柑橘刺破撕裂出数个有效破口。这项研究提升了自动剥皮机剥净橘球的得率。 展开更多
关键词 柑橘橘皮 破口 撕裂 自适应 弹性调整 SOLIDWORKS软件
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基于多传感信息融合的智能电力监控系统的设计
18
作者 张林 葛隽 +4 位作者 黄荣辉 吴尊飞 徐曙 罗智奕 关晓曼 《软件》 2016年第12期-,共3页
随着智能电网的不断发展,变电站的智能化管理也提出了新的要求。变电站要实现无人值守,变电站的各种数据和视频必须实时准确的传送到监控中心,一旦遇到突发事件能及时高效的处理。因此智能电力监控系统为电网的智能化提供了有力的保障... 随着智能电网的不断发展,变电站的智能化管理也提出了新的要求。变电站要实现无人值守,变电站的各种数据和视频必须实时准确的传送到监控中心,一旦遇到突发事件能及时高效的处理。因此智能电力监控系统为电网的智能化提供了有力的保障。本文设计了一种多传感信息融合的智能电力监控系统,主要是用来实时的监控变电站周围的环境信息和电力设施,进一步推进电网的智能化,保证电力系统运行的安全性。系统中采用图像传感器、温湿度传感器、气体传感器和烟雾传感器对变电站周围及电力设施进行无人值守的24小时监控,能实时的显示变电站区域的情形,温度和湿度信息,气体的释放信息和烟雾信息,该系统可以大大的提高变电站的管理效率,保障变电站的安全性。 展开更多
关键词 智能电网 智能电力监控系统 多传感信息融合 无人值守
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人工智能机器人在智能机器人领域中的应用探讨
19
作者 范元亮 陈彬 +2 位作者 林韩 廖福旺 沈振华 《电工技术(下半月)》 2017年第2期106-107,共2页
智能机器人是运动学与动力学、计算机学、神经学与人工智能等学科领域的融合,并且正向自适应、自主性、实时性、多功能等方向发展。对智能机器人领域中人工智能机器人的应用进行了分析探讨,仅供参考。
关键词 人工智能 机器人 应用
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变电设备运维及检修一体化管控与机器人的结合
20
作者 范元亮 陈彬 +1 位作者 沈继中 宓旭东 《电工技术(下半月)》 2017年第2期59-60,共2页
变电设备运维和检修一体化不但能提升工作质量和效率,还能培养工作人员专业技能,提升队伍的整体素质。因此,对变电设备的运维及检修一体化进行了具体分析,仅供参考.
关键词 变电设备 设备运维 设备检修 机器人
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