基于ROS的室内自主移动机器人设计 被引量：2

1

作者 周宝昌 林锦胜 +1 位作者 周旭华 谢智阳 《电子制作》 2023年第3期31-34,共4页

设计一款基于ROS的i室内自主移动机器人,根据机器人实际功能需求,选择基于四轮差速驱动的机器人底盘。该机器人以Jetson Nano为核心控制器,ArdunoMega2560板和驱动板为辅控制器,辅控制器采用一体化设计,将各功能子电路通过优化布局方式... 设计一款基于ROS的i室内自主移动机器人,根据机器人实际功能需求,选择基于四轮差速驱动的机器人底盘。该机器人以Jetson Nano为核心控制器,ArdunoMega2560板和驱动板为辅控制器,辅控制器采用一体化设计,将各功能子电路通过优化布局方式集成一块PCB扩展板,增加了辅控制器的可靠性和稳定性,并能减少了接线的数量。该机器i人利用ROS系统把机器人所用所要进行的一系列工程整合在一起,激光雷达为主要传感器。通过上位机(JetsonNanio)与下位机(Arduno板和驱动板)的通信,使下位机接收到上位机的消息,发送指令到驱动板,驱动板进行速度和方向的控制。ArdunoMega2560板接收上位机的指令后向电机驱动板传输信号,电机驱动板通过连接PWM端口来控制小车左右电机的转速,从而实现差速转向。通过测试,移动机器人通过激光雷达进行SLAM建图,实现机器人能够自主导航、自主避障等功能。 展开更多

关键词 Jetsonnano Arduno 激光雷达 自主导航 室内移动机器人 ROS机器人操作系统

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基于Teamcenter Process Simulate数字化智能生产线仿真设计 被引量：2

2

作者 周宝昌 邱伟源 谢智阳 《软件》 2023年第1期11-15,共5页

通常企业必须先获取实体产品,才能对产品的质量和建造过程进行检查,而这意味着成本和风险的增加,本文利用数字孪生模型来解决这个问题。运用自动化设备的数字化建模和开发技术,实现产品开发过程的可预测性,节约大量调试时间和物料成本... 通常企业必须先获取实体产品,才能对产品的质量和建造过程进行检查,而这意味着成本和风险的增加,本文利用数字孪生模型来解决这个问题。运用自动化设备的数字化建模和开发技术,实现产品开发过程的可预测性,节约大量调试时间和物料成本。本文通过Tecnomatix产线仿真系统,将工业机器人与自动化生产设备进行工艺规划,实现以虚拟方式开发、仿真和调试机器人和其他自动化制造系统,减少了大量编程时间,还减少大量的实际调试次数和时间,提高了整个工艺开发过程的效率。本仿真系统实现整个货物工业产线的步骤可控性、可视性,同时利用好中转台从而真实模拟产线进行连续不断的进行生产,将大大提高了实际生产中的效率。 展开更多

关键词 数字孪生 产线仿真 数字化建模

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基于Arduino与LabView的两轮自平衡小车系统 被引量：5

3

作者 周宝昌 谢智阳 郭壮涛 《数字技术与应用》 2020年第10期1-4,共4页

采用Arduino2560单片机为控制核心,使用MUP6050传感器模块采集平衡小车的运动姿态信息,运用PID控制算法与卡尔曼滤波算法来控制小车的平衡性与稳定性;通过蓝牙无线传输方式,将平衡小车系统采集的角速度、角度、车轮转速等数据传送到上位... 采用Arduino2560单片机为控制核心,使用MUP6050传感器模块采集平衡小车的运动姿态信息,运用PID控制算法与卡尔曼滤波算法来控制小车的平衡性与稳定性;通过蓝牙无线传输方式,将平衡小车系统采集的角速度、角度、车轮转速等数据传送到上位机LabView显示界面,并对多个数据进行实时显示。实验表明,通过上位机LabView软件可直观地反映出系统数据的动态可视化,极大方便了对该系统的实验数据进行分析与研究及缩短产品开发周期。 展开更多

关键词 平衡车 ARDUINO PID控制算法 LABVIEW

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工业机器人技术专业现代学徒制课程体系的构建

4

作者 谢智阳 黄文汉 +2 位作者 廖晓明 赖星华 陈艳芳 《装备制造技术》 2023年第7期126-129,共4页

工业机器人技术专业是发展智能制造行业亟需的人才培养重点专业,主要培养具有工业机器人集成设计、编程操作的技术技能型专门人才。目前智能制造行业更新快、问题多元化、知识点多,对人才的培养提出了新的要求。经过对企业的调研分析,... 工业机器人技术专业是发展智能制造行业亟需的人才培养重点专业,主要培养具有工业机器人集成设计、编程操作的技术技能型专门人才。目前智能制造行业更新快、问题多元化、知识点多,对人才的培养提出了新的要求。经过对企业的调研分析,根据接智能制造行业的用人需求和人才培养目标,结合现代学徒制人才培养特征,该文重点梳理了工业机器人技术专业现代学徒制课程体系的知识点、技能点,梯度递进设计了基于单片机的微型直流电机调速系统等4个学期项目,深度改革现有课程,创新运用学期项目贯穿式的教学模式,着重解决现代学徒制人才培养过程中出现的学生眼高手低和实践能力弱、用人需求与企业实际岗位不匹配等问题。实践表明,新课程体系实施,学生能有效地将所学的理论知识运用到项目实践中,极大地提高了学生的学习兴趣,达到了学生毕业即上岗的培养目标,缩短了智能制造行业人才的培养周期和减少培养成本,得到了合作企业的高度认可,在同行业中可以推广应用。 展开更多

关键词 工业机器人技术 现代学徒制 学期项目 高职教育

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基于上位机的智能开关窗控制与开发

5

作者 周宝昌 凌振中 谢智阳 《软件》 2023年第2期73-76,共4页

随着智能化、自动化技术的快速发展,人们的生活条件不断改善,现代家居向着自动化、智能化的方向发展已成为未来的必然发展趋势。智能化家居也已经逐渐平民化,让我们的生活更加丰富多彩。研究基于上位机控制的智能开关窗系统对于提升人... 随着智能化、自动化技术的快速发展,人们的生活条件不断改善,现代家居向着自动化、智能化的方向发展已成为未来的必然发展趋势。智能化家居也已经逐渐平民化,让我们的生活更加丰富多彩。研究基于上位机控制的智能开关窗系统对于提升人们的生活质量具有重要的意义。本文以智能家居中的智能窗户为背景,开展了基于上位机的智能开关窗控制系统的研究、开发与设计。本上位机软件主要实现功能有实时监控窗户开合度、控制窗户开合、根据天气情况自动的开关窗、定时功能和语音识别等功能,满足了生活的基本需求。 展开更多

关键词 上位机 智能化 智能窗 PLC 步进电机

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基于Teamcenter Process Simulate印章定制的生产线仿真设计

6

作者 周宝昌 朱敏茹 谢智阳 《装备制造技术》 2023年第8期193-196,共4页

基于Teamcenter Process Simulate进行了印章定制生产线仿真设计。本设计是完成印章的组装和包装工作,模拟实际生产过程。整个生产过程是由仓储供料站提供原料,运输站将其送至加工站加工,送至装配站进行组装,组装完后经过机器进行检测,... 基于Teamcenter Process Simulate进行了印章定制生产线仿真设计。本设计是完成印章的组装和包装工作,模拟实际生产过程。整个生产过程是由仓储供料站提供原料,运输站将其送至加工站加工,送至装配站进行组装,组装完后经过机器进行检测,然后送至包装台进行产品包装,最后由AGV小车运输至仓储放料台进行产品入库。设计以出料、运送物料、产品加工、组装、检测、包装、运送、入库等执行单元作为自动生产线的整体设计,组成了自动生产线的生产平台。系统的总控是由一台PLC承担其控制任务。结合工作中的经验,通过机电一体化设计将生产流水线设计方案嵌入到具体的Process Simulate虚拟仿真中,通过PLCSIM Advanced软件创建虚拟PLC,同时构建PLC与Process Simulate通信的桥梁,进而通过编程控制实现印章定制化生产实训系统自动化产线的仿真调试。通过仿真测试,能大大提高实际生产效率。 展开更多

关键词 Process Simulate 西门子PLC 组态 PLCSIM Advanced 自动化原理

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基于ROS的全向轮智能机器人小车设计 被引量：2

7

作者 周宝昌 林梓宏 +1 位作者 周旭华 谢智阳 《装备制造技术》 2022年第11期80-83,共4页

在分析3个全向轮运动学和构建相应的运动学模型基础上,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)设计一款使用3个全向轮来进行稳定移动的智能机器人小车,并进行系统测试。这款智能机器人小车采用树莓派4B作为上位机,采用Ubuntu18... 在分析3个全向轮运动学和构建相应的运动学模型基础上,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)设计一款使用3个全向轮来进行稳定移动的智能机器人小车,并进行系统测试。这款智能机器人小车采用树莓派4B作为上位机,采用Ubuntu18.04操作系统搭载ROS。底层为运动控制层,由Arduino2560处理器、电机驱动板、编码电机全向轮和运动控制层中的软件系统组成。树莓派4B将各个传感器获取到的信息进行整合分析和预处理,然后根据这些信息对小车的下个运动作决策,将决策指令通过USB串口通信将信号传输到Arduino上再处理,将最终得到的信号发送到电机驱动板上,由驱动板来控制3个电机运动,让小车利用3个全向轮的差速实现直走、转向运动的功能。通过接收传感器的信息来对智能小车四周环境进行感知,达到对信息融合和粒子滤波等处理便可将地图信息可视化,实现室内环境下智能小车的即时定位与地图构建功能。利用构建好的地图,编写程序实现小车的定点导航和多点导航。系统测试结果显示,这款智能机器人小车能平稳地运动与导航,雷达构建的地图信息边缘清晰、障碍物位置明显准确。 展开更多

关键词 树莓派4B 激光雷达 地图构建 智能小车 ROS系统

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一种基于双光谱切换技术的掌纹掌脉智能门禁系统 被引量：2

8

作者 周宝昌 林梓宏 +1 位作者 苏培杰 谢智阳 《软件》 2021年第10期38-40,共3页

为了解决传统的门禁缺陷和漏洞比较大,容易被窃取,攻破或丢失的问题,设计一个较为安全且便利的基于双光谱切换技术的掌纹掌脉智能门禁系统。系统硬件主要由嵌入式开发板JETSON NANO、Arduio单片机、双光谱图像采集装置组成。运用图像识... 为了解决传统的门禁缺陷和漏洞比较大,容易被窃取,攻破或丢失的问题,设计一个较为安全且便利的基于双光谱切换技术的掌纹掌脉智能门禁系统。系统硬件主要由嵌入式开发板JETSON NANO、Arduio单片机、双光谱图像采集装置组成。运用图像识别及QT界面开发技术,解决了手掌图像数据采集等关键问题。经实验测试,本文设计的一种基于双光谱切换技术的掌纹掌脉智能门禁系统运行稳定,匹配成功率达90%。 展开更多

关键词 掌纹掌脉 识别 ARDUINO UI界面 JETSON NANO

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一种基于人工智能的零部件识别学习系统 被引量：2

9

作者 谢智阳 陈泽鑫 +1 位作者 陈婷 魏晓青 《汽车电器》 2020年第8期75-77,79,共4页

本文设计了一种基于人工智能的零部件识别学习系统,系统采用JETSON NANO嵌入式开发板为硬件基础,设计多角度采集图像装置,采用Windows 10操作系统为软件基础,结合图像识别以及界面开发技术,有效解决了过塑纸质二维码所存在的缺陷。实验... 本文设计了一种基于人工智能的零部件识别学习系统,系统采用JETSON NANO嵌入式开发板为硬件基础,设计多角度采集图像装置,采用Windows 10操作系统为软件基础,结合图像识别以及界面开发技术,有效解决了过塑纸质二维码所存在的缺陷。实验表明,本文设计的一种基于人工智能的零部件识别学习系统运行稳定,零部件识别匹配成功,性能优异。 展开更多

关键词 二维码 识别 ARDUINO UI界面 JETSON NANO

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办公区资料运输机器人研制 被引量：1

10

作者 谢智阳 刘锦滔 +1 位作者 叶永玖 陈纪钦 《广东交通职业技术学院学报》 2020年第2期47-50,72,共5页

为解决办公区域资料人工传送的问题,设计一种基于开源硬件Arduino、RC522地标识别和NRF24L01+PA+LNA无线技术的AGV办公区资料运输机器人。采用NRF24L01+PA+LNA无线模块的进行无线通信,完成机器人的呼叫和无线通信的功能,采用RC522 RFID... 为解决办公区域资料人工传送的问题,设计一种基于开源硬件Arduino、RC522地标识别和NRF24L01+PA+LNA无线技术的AGV办公区资料运输机器人。采用NRF24L01+PA+LNA无线模块的进行无线通信,完成机器人的呼叫和无线通信的功能,采用RC522 RFID模块完成各办公室的标签识别,使机器人具备自动识别房间号的功能,通过矩阵键盘的输入与呼叫系统完成对机器人的控制,使办公区资料运输机器人行走到预先设定的办公区域位置。实验表明,本文设计办公资料运输机器人运行稳定,通信成功率达到98%以上,能替代人工完成自动传送资料的任务。 展开更多

关键词 开源硬件 RC522 AGV NRF24L01+PA+LNA

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基于模糊PD算法的竞速小车过弯策略研究 被引量：1

11

作者 谢智阳 庞项文 《韶关学院学报》 2020年第6期43-48,共6页

为解决竞速小车在竞速赛中快速稳定通过各种复杂弯道,设计了一种基于开源硬件Arduino单片机和模糊PD算法的低成本竞速小车系统,系统主要由Arduino UNO单片机、八路光电传感器探测模块、陀螺仪模块、红外避障传感器等组成.为得到最优过... 为解决竞速小车在竞速赛中快速稳定通过各种复杂弯道,设计了一种基于开源硬件Arduino单片机和模糊PD算法的低成本竞速小车系统,系统主要由Arduino UNO单片机、八路光电传感器探测模块、陀螺仪模块、红外避障传感器等组成.为得到最优过弯策略,实验过程中分别采用了普通条件判断算法、固定参数PID算法和模糊PD算法进行实验测试分析,实验表明,竞速小车运用上述3种算法跑完赛道的时间分别为55 s、41 s和32 s;结果表明,采用模糊PD算法的竞速小车能较好的适应直道和多种弯道,且速度最快. 展开更多

关键词 竞速小车 弯道 控制策略 模糊PD

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4轮循迹小车过弯性能优化研究 被引量：1

12

作者 谢智阳 谭勇 《汽车电器》 2020年第7期18-20,24,共4页

为研究4轮循迹小车的过弯性能,以Arduino Uno单片机为控制核心,结合黑皮电机、5路循迹模块等主要部件,设计了4轮差速循迹小车;实验研究了PWM驱动频率、传感器安装距离对过弯性能的影响。实验结果表明,驱动黑皮电机的频率过高,电机运行... 为研究4轮循迹小车的过弯性能,以Arduino Uno单片机为控制核心,结合黑皮电机、5路循迹模块等主要部件,设计了4轮差速循迹小车;实验研究了PWM驱动频率、传感器安装距离对过弯性能的影响。实验结果表明,驱动黑皮电机的频率过高,电机运行的连续性好,但带负载能力差,脉冲频率低则电机运行顿挫;传感器安装距离过短,小车响应过快,安装距离过长,小车响应延迟。经多次实验测试,得出本文所设计的小车的最佳PWM驱动频率为490Hz,循迹传感器距离前轮的最优安装距离为12cm。 展开更多

关键词 Arduino单片机 PWM 差速转向 循迹小车

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