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基于改进的A^*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划 被引量：157
1
作者 王洪斌 尹鹏衡 +2 位作者 郑维 王红 左佳铄 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期346-353,共8页
提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约... 提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A^*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%.其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点.提出将改进动态窗口算法与全局路径规划信息相结合的在线路径规划法,采用预瞄偏差角追踪法成功捕捉移动目标点,并提升了路径规划效率.最后,对所提方法进行仿真实验,结果表明该方法能够在复杂动态环境中更有效地实现路径规划. 展开更多
关键词 路径规划 移动机器人 改进A^*算法 动态窗口法
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基于A~*算法和人工势场法的移动机器人路径规划 被引量：105
2
作者 王洪斌 郝策 +3 位作者 张平 张明泉 尹鹏衡 张永顺 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第20期2489-2496,共8页
针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A^*方法进行了有效的改进,新的A^*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A^*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了... 针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A^*方法进行了有效的改进,新的A^*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A^*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径。进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径优化 A^*算法 人工势场法
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基于T-S故障树和贝叶斯网络的模糊可靠性评估方法 被引量：87
3
作者 姚成玉 陈东宁 王斌 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期193-201,共9页
针对贝叶斯网络方法存在的贝叶斯网络模型和节点条件概率表难以构造、根节点故障率和故障概率数据难以精确获取等不足,以及T-S故障树分析方法存在的计算复杂、不能进行反向推理等不足,提出基于T-S故障树和贝叶斯网络的模糊可靠性评估方... 针对贝叶斯网络方法存在的贝叶斯网络模型和节点条件概率表难以构造、根节点故障率和故障概率数据难以精确获取等不足,以及T-S故障树分析方法存在的计算复杂、不能进行反向推理等不足,提出基于T-S故障树和贝叶斯网络的模糊可靠性评估方法:利用T-S故障树构造贝叶斯网络模型、T-S门规则构造节点条件概率表;用模糊数描述节点的多种故障状态,模糊子集描述节点各故障状态下的故障率、故障概率;结合贝叶斯网络推理给出在仅知根节点故障状态条件下,叶节点各故障状态的发生概率、根节点状态重要度;以及已知根节点各故障状态的故障率、故障概率模糊子集条件下,叶节点各故障状态的故障率、故障概率模糊子集,以及根节点模糊重要度、后验概率。通过与文献[5]的T-S故障树分析方法、文献[10]的贝叶斯网络方法对比,验证所提方法的可行性。对巷道运输车液压系统进行模糊可靠性评估,计算根节点状态重要度等可靠性指标,为提高系统可靠性和进行故障诊断提供依据。 展开更多
关键词 可靠性评估 贝叶斯网络 T-S故障树 模糊子集 重要度 液压系统
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基于模糊贝叶斯网络的多态系统可靠性分析及在液压系统中的应用 被引量：59
4
作者 陈东宁 姚成玉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第16期175-183,共9页
为使贝叶斯网络能够对模糊信息和不确定信息进行处理,提出一种新的基于模糊贝叶斯网络的多态系统可靠性分析方法。该方法将模糊集合理论引入到贝叶斯网络可靠性分析中,考虑部件故障状态、部件故障率的模糊性以及部件间故障逻辑关系的不... 为使贝叶斯网络能够对模糊信息和不确定信息进行处理,提出一种新的基于模糊贝叶斯网络的多态系统可靠性分析方法。该方法将模糊集合理论引入到贝叶斯网络可靠性分析中,考虑部件故障状态、部件故障率的模糊性以及部件间故障逻辑关系的不确定性,使贝叶斯网络具有处理模糊信息的能力。该方法采用模糊数描述系统和部件的故障状态,利用模糊子集描述部件的故障率,运用贝叶斯网络的条件概率表描述部件间的不确定联系。该方法应用到载重车液压悬架系统的可靠性分析实例中,分析结果表明该方法在进行系统可靠性分析时能够充分利用系统的模糊信息和不确定信息,从而提高系统可靠性分析的效率。 展开更多
关键词 模糊贝叶斯网络 多态 液压系统 可靠性分析
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一种定性定量信息转换的不确定性模型——云模型 被引量：54
5
作者 陈贵林 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第6期2006-2010,共5页
目前,许多领域的研究进入到复杂系统阶段。从复杂系统描述与评价的角度来讲,严格、精确的数学描述几乎是不可能做到的,只有将定性定量的知识加以变换与集成才能获得关于系统的定性定量相结合的完整描述。因此,建立一个定性定量的不确定... 目前,许多领域的研究进入到复杂系统阶段。从复杂系统描述与评价的角度来讲,严格、精确的数学描述几乎是不可能做到的,只有将定性定量的知识加以变换与集成才能获得关于系统的定性定量相结合的完整描述。因此,建立一个定性定量的不确定性转换模型,实现语言值与数值的互换,是复杂系统研究迫切需要解决的问题,也是其他领域研究需要解决的问题。从定性定量转换研究现状出发,综述了由李德毅院士提出的定性定量转换的不确定性模型——云模型。从云模型提出背景出发,讨论了云模型的理论基础、发展过程与研究现状;综述了云模型基本理论研究进展情况,云模型在质量评价、模式识别、控制等领域的研究进展。通过研究发现,云模型是定性定量转换的有力工具,并且已经比较成功地得到了应用,取得了重要的研究成果。如何进一步深化理论研究,研究不同领域中定性定量转换应用问题是加强和促进云模型研究的有效途径。 展开更多
关键词 云模型 定性定量信息转换 不确定性 复杂系统
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自抗扰fal函数改进及在四旋翼姿态控制中的应用 被引量：45
6
作者 陈志旺 张子振 曹玉洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1901-1907,共7页
将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln... 将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln函数进行仿真实验对比,以验证改进型faln函数能够更好地达到"大误差,小增益"的效果;最后,将改进的faln函数应用于四旋翼飞行器姿态控制,仿真结果表明,改进后的faln函数具有比传统fal函数更优的抗扰效果. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 自抗扰控制器 扩展状态观测器 fal函数 姿态控制
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基于变分模态分解和多尺度排列熵的故障诊断 被引量：44
7
作者 陈东宁 张运东 +2 位作者 姚成玉 来博文 吕世君 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2604-2612,共9页
为稳定提取滚动轴承故障特征,提出一种基于变分模态分解和多尺度排列熵的故障特征提取方法,并采用GK模糊聚类对轴承故障进行识别分类。首先对滚动轴承振动信号进行变分模态分解,得到包含故障特征信息的模态分量;进而利用多尺度排列熵量... 为稳定提取滚动轴承故障特征,提出一种基于变分模态分解和多尺度排列熵的故障特征提取方法,并采用GK模糊聚类对轴承故障进行识别分类。首先对滚动轴承振动信号进行变分模态分解,得到包含故障特征信息的模态分量;进而利用多尺度排列熵量化各模态分量的故障特征,取各模态分量多尺度排列熵的平均值作为特征向量;最后通过GK模糊聚类分析获得故障样本的标准聚类中心,采用欧式贴近度进行故障识别分类。将所提方法应用于滚动轴承实验数据,通过分类系数与平均模糊熵对分类效果进行检验,并与经验模态分解多尺度排列熵结合GK模糊聚类的方法进行对比,结果表明,所提方法具有更好的分类性能,其故障诊断精度更高。 展开更多
关键词 故障诊断 滚动轴承 变分模态分解 多尺度排列熵 GK模糊聚类
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T-S模糊故障树重要度分析方法 被引量：41
8
作者 姚成玉 张荧驿 +1 位作者 王旭峰 陈东宁 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1261-1268,共8页
传统部件重要度分析方法建立在布尔逻辑门的基础上,需要精确已知部件之间的联系,并且不能全面考虑部件所有状态及部件之间的联系对多状态系统可靠性的影响。针对上述问题,首先通过给出传统二态、多态逻辑门的T-S门规则形式,验证了T-S模... 传统部件重要度分析方法建立在布尔逻辑门的基础上,需要精确已知部件之间的联系,并且不能全面考虑部件所有状态及部件之间的联系对多状态系统可靠性的影响。针对上述问题,首先通过给出传统二态、多态逻辑门的T-S门规则形式,验证了T-S模糊故障树分析方法的可行性,进而将传统二态和多态部件重要度分析方法推广到T-S模糊故障树中,提出了T-S重要度概念及其计算方法,包括T-S结构、概率及关键重要度。然后,与传统部件重要度分析方法进行算例对比与分析,验证方法的可行性。最后,给出了液压系统T-S模糊故障树分析及其重要度计算实例。 展开更多
关键词 故障树 重要度 T-S模型 逻辑门
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基于T-S模糊故障树和贝叶斯网络的多态液压系统可靠性分析 被引量：40
9
作者 陈东宁 姚成玉 党振 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期899-905,共7页
为解决T-S模糊故障树分析方法在液压系统可靠性分析过程中运算复杂和只能单向推理的问题,提出一种基于T-S模糊故障树与贝叶斯网络的多态系统可靠性分析方法。根据给出的T-S模糊故障树向贝叶斯网络转化的方法确定贝叶斯网络的模型结构与... 为解决T-S模糊故障树分析方法在液压系统可靠性分析过程中运算复杂和只能单向推理的问题,提出一种基于T-S模糊故障树与贝叶斯网络的多态系统可靠性分析方法。根据给出的T-S模糊故障树向贝叶斯网络转化的方法确定贝叶斯网络的模型结构与条件概率表,利用贝叶斯网络的推理算法计算顶事件发生概率、事件后验概率以及底事件重要度。该方法既能进行计算系统可靠性指标及重要度的前向推理,又能进行故障诊断的反向推理,而且计算公式简单。最后通过900t提梁机液压驱动系统工程实例验证了算法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 多态 液压系统 可靠性分析 T-S模糊故障树 贝叶斯网络
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基于二维最小Tsallis交叉熵的图像阈值分割方法 被引量：35
10
作者 唐英干 邸秋艳 +2 位作者 赵立兴 关新平 刘福才 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期9-15,共7页
利用Tsallis熵的非广延性,提出了二维最小Tsallis交叉熵阈值分割方法.首先给出了二维Tsallis交叉熵的定义,并以最小二维Tsallis交叉熵为准则,利用粒子群优化算法来搜索最优二维阈值向量.该方法不仅进一步考虑了像素之间的空间邻域信息,... 利用Tsallis熵的非广延性,提出了二维最小Tsallis交叉熵阈值分割方法.首先给出了二维Tsallis交叉熵的定义,并以最小二维Tsallis交叉熵为准则,利用粒子群优化算法来搜索最优二维阈值向量.该方法不仅进一步考虑了像素之间的空间邻域信息,而且考虑了目标和背景之间的相互关系,其分割性能优于基于Shannon熵的交叉熵阈值法和一维最小Tsallis交叉熵阈值法,并且具有很强的抗噪声能力.实验结果表明,该方法可以实现快速、准确的分割. 展开更多
关键词 Tsallis交叉熵 二维直方图 粒子群优化算法 图像分割
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多目标自适应混沌粒子群优化算法 被引量：38
11
作者 杨景明 马明明 +2 位作者 车海军 徐德树 郭秋辰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2168-2174,共7页
提出一种多目标自适应混沌粒子群优化算法(MACPSO).首先,基于混沌序列提出一种新型动态加权方法选择全局最优粒子;然后,改进NSGA-II拥挤距离计算方法,并应用到一种严格的外部存档更新策略中;最后,针对外部存档提出一种基于世代距离的自... 提出一种多目标自适应混沌粒子群优化算法(MACPSO).首先,基于混沌序列提出一种新型动态加权方法选择全局最优粒子;然后,改进NSGA-II拥挤距离计算方法,并应用到一种严格的外部存档更新策略中;最后,针对外部存档提出一种基于世代距离的自适应变异策略.以上操作不仅提高了算法的收敛性,而且提高了Pareto最优解的均匀性.实验结果表明了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 多目标优化 粒子群 混沌Logistic映射 拥挤距离 自适应变异
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基于机器视觉的太阳能电池片缺陷检测技术的研究 被引量：38
12
作者 刘磊 王冲 +1 位作者 赵树旺 李海滨 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第10期47-52,共6页
为了解决国内生产线中太阳能电池片缺陷识别存在效率低、精度差的问题,提出一种基于机器视觉的缺陷检测方法。首先采用局部最大方差法对电池片图像进行有效分割并识别出断栅,接着提出了一种积分投影与灰度重心相结合的定位算法对图像进... 为了解决国内生产线中太阳能电池片缺陷识别存在效率低、精度差的问题,提出一种基于机器视觉的缺陷检测方法。首先采用局部最大方差法对电池片图像进行有效分割并识别出断栅,接着提出了一种积分投影与灰度重心相结合的定位算法对图像进一步处理,最后通过计算各缺陷的几种特征参数作为输入向量,设计了以径向基(RBF)为核函数的支持向量机(SVM)分类器,通过网格搜索法自动获得分类参数,实现了对太阳能电池片缺角、断栅、崩边、裂纹、漏浆、铸点等几种常见缺陷的检测。实验结果表明,该方法有效提高了检测效率和准确率,所设计的SVM分类器的识别率在90%以上。 展开更多
关键词 机器视觉 太阳能电池片 缺陷检测 支持向量机
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T-S模糊重要度分析方法研究 被引量：36
13
作者 姚成玉 张荧驿 +1 位作者 陈东宁 王旭峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期163-169,共7页
针对故障树分析中部件失效概率、故障状态和系统故障机理的不确定性问题,用模糊子集来表示部件的失效可能性,用模糊数来描述部件和系统的故障状态,用T-S模糊模型来描述部件之间的联系,在T-S模糊故障树分析算法基础上,提出两种T-S模糊重... 针对故障树分析中部件失效概率、故障状态和系统故障机理的不确定性问题,用模糊子集来表示部件的失效可能性,用模糊数来描述部件和系统的故障状态,用T-S模糊模型来描述部件之间的联系,在T-S模糊故障树分析算法基础上,提出两种T-S模糊重要度:拓展传统二态系统模糊重要度的重心法,综合部件所有故障状态的失效可能性对系统重要程度的影响,定义多态系统T-S模糊重要度,并由算例对比得出,传统模糊重要度可看作是T-S模糊重要度的一个特例,T-S模糊重要度更为一般化;在仅已知部件故障状态的情况下,提出T-S状态重要度的概念及其计算方法。对某导航系统进行重要度分析,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 T-S模糊 重要度 多态系统 模糊子集 故障树
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Linux操作系统在ARM9处理器上的移植 被引量：32
14
作者 王晓宁 王振臣 +1 位作者 张少兵 姚帆 《化工自动化及仪表》 CAS 北大核心 2010年第2期67-69,77,共4页
嵌入式系统在工业生产和日常生活中的应用已经越来越广泛,基于ARM的Linux嵌入式系统更是因其各个方面的优良特性成为当前嵌入式研究的热点。结合实例阐述了Linux内核移植到ARM9芯片S3C2410的具体实现过程,重点论述了移植过程中的具体方... 嵌入式系统在工业生产和日常生活中的应用已经越来越广泛,基于ARM的Linux嵌入式系统更是因其各个方面的优良特性成为当前嵌入式研究的热点。结合实例阐述了Linux内核移植到ARM9芯片S3C2410的具体实现过程,重点论述了移植过程中的具体方法及需要修改的文件,其中Linux操作系统选用RedHat9.0版本,交叉编译工具为arm-linux-gcc3.4.1,移植主要内容为:交叉环境的建立,引导程序(BootLoader)移植,内核的移植,最后,将编译好的内核代码通过已经移植好的BootLoader下载到开发板上,Linux系统就成功的移植到了ARM处理器中。 展开更多
关键词 嵌入式 移植 内核 LINUX
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4WIS-4WID车辆横摆稳定性AFS+ARS+DYC滑模控制 被引量：36
15
作者 张聪 王振臣 +1 位作者 程菊 刘建旺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期304-309,320,共7页
针对四轮独立转向-独立驱动(4WIS-4WID)车辆,应用滑模变结构控制理论,设计前、后轮主动转向(AFS+ARS)控制器、横摆角速度直接横摆力矩控制(DYC)控制器和质心侧偏角DYC控制器。为协调横摆角速度和质心侧偏角间的耦合设计了协调控制器,对... 针对四轮独立转向-独立驱动(4WIS-4WID)车辆,应用滑模变结构控制理论,设计前、后轮主动转向(AFS+ARS)控制器、横摆角速度直接横摆力矩控制(DYC)控制器和质心侧偏角DYC控制器。为协调横摆角速度和质心侧偏角间的耦合设计了协调控制器,对附加横摆力矩实施车轮驱动/制动协同分配。引入2自由度4WIS-4WID车辆参考模型,并将其横摆角速度和质心侧偏角的状态反馈给AFS+ARS控制器,完成AFS+ARS和DYC控制系统的集成。加入不确定车辆自身参数和阵风干扰,将控制策略应用于16自由度4WIS-4WID车辆模型上进行仿真验证,并与单纯AFS+ARS、传统PID和差压制动的DYC进行对比。结果表明,所设计的控制策略同时提高了系统的抗干扰性和精确性;拓展了系统的稳定域,进一步提高了车辆的主动安全性。 展开更多
关键词 四轮独立转向-独立驱动 直接横摆力矩控制 前后轮主动转向 滑模变结构控制 协调控制
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基于支持向量机和果蝇优化算法的循环流化床锅炉NO_x排放特性研究 被引量：35
16
作者 牛培峰 麻红波 +3 位作者 李国强 马云飞 陈贵林 张先臣 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期267-271,共5页
为了控制循环流化床(CFB)锅炉的NOx排放量,以某热电厂300MW CFB锅炉测试数据为样本,应用支持向量机(SVM)建立NOx排放特性预测模型.针对SVM回归预测需要人为确定相关参数的不足,应用果蝇优化算法(FOA)优化SVM参数,采用不同工况下的样本... 为了控制循环流化床(CFB)锅炉的NOx排放量,以某热电厂300MW CFB锅炉测试数据为样本,应用支持向量机(SVM)建立NOx排放特性预测模型.针对SVM回归预测需要人为确定相关参数的不足,应用果蝇优化算法(FOA)优化SVM参数,采用不同工况下的样本数据检验FOA-SVM模型的预测性能,并将该模型的预测结果与粒子群算法(PSO)、遗传算法(GA)和万有引力搜索算法(GSA)优化的SVM模型预测结果进行了比较.结果表明:FOA-SVM模型的泛化能力较强,预测精度较高,训练时间较短,可以相对快速、准确地预测NOx排放质量浓度. 展开更多
关键词 循环流化床锅炉 NOX排放特性 支持向量机 果蝇优化算法 模型
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我国液压可靠性技术概述 被引量：33
17
作者 赵静一 姚成玉 《液压与气动》 北大核心 2013年第10期1-7,共7页
可靠性是液压基础件的一项重要性能指标,液压可靠性技术的发展会推动高性能液压元件的进步。本文概述了液压可靠性技术的发展概况,主要侧重于可靠性设计、可靠性分析和可靠性试验等几个方面,对液压可靠性技术的未来发展提出了建议。
关键词 液压 可靠性 概述
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LC串联谐振和LCC串并联谐振在高压脉冲电容充电电源中的应用比较 被引量：31
18
作者 刘福才 金书辉 赵晓娟 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期3347-3356,共10页
为得到更适合高压脉冲电容充电电源的电路拓扑,对LC串联谐振和LCC串并联谐振充电电源的应用电路特性进行了比较。利用Matlab分别对LC串联谐振和LCC串并联谐振脉冲电容充电电路进行了仿真分析,通过3kW电源样机对600μF/15kV负载电容进行... 为得到更适合高压脉冲电容充电电源的电路拓扑,对LC串联谐振和LCC串并联谐振充电电源的应用电路特性进行了比较。利用Matlab分别对LC串联谐振和LCC串并联谐振脉冲电容充电电路进行了仿真分析,通过3kW电源样机对600μF/15kV负载电容进行了充电实验,给出了LCC串并联谐振实验波形,与仿真结果一致。实验结果说明实际LC串联谐振电路由于分布电容的影响变为LCC串并联谐振,并根据附加并联电容对电路分布电容的大小进行了间接测量,LCC串并联谐振所需供电电源功率较小、电流峰值较低、充电精度较高,因而更具优越性。 展开更多
关键词 高压脉冲电容 LC串联谐振 LCC串并联谐振 充电电源 数字信号处理器(DSP) 分布电容
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永磁同步电动机转速自适应模糊Backstepping控制 被引量：31
19
作者 方一鸣 任少冲 +1 位作者 王志杰 焦晓红 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期97-102,共6页
针对永磁同步电动机(PMSM)参数摄动和负载干扰情况下的转速跟踪控制系统,采用自适应算法估计负载扰动、粘性摩擦系数和转动惯量,利用自适应模糊系统逼近定子电阻和电枢电感等参数摄动造成的总的不确定性,并设计一种基于Backstepping的... 针对永磁同步电动机(PMSM)参数摄动和负载干扰情况下的转速跟踪控制系统,采用自适应算法估计负载扰动、粘性摩擦系数和转动惯量,利用自适应模糊系统逼近定子电阻和电枢电感等参数摄动造成的总的不确定性,并设计一种基于Backstepping的自适应模糊控制器。通过Lya-punov稳定性理论验证所设计系统的稳定性。对PMSM转速控制系统进行仿真,结果表明,与常规PI控制相比,该控制方法能够在参数摄动和负载干扰下更好地跟踪转速给定值,系统具有良好的动静态性能和很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 转速控制 自适应算法 自适应模糊系统 BACKSTEPPING
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平面机构统一拓扑描述模型的建立及同构判别 被引量：26
20
作者 丁华锋 黄真 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期99-103,共5页
介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链常规的拓扑表达模型。然后,以单铰运动链的拓扑图为基础,提出平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链的新拓扑图模型,并分析新拓扑模型的特点,给出含复铰的运动链和齿轮(凸轮)运动链的... 介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链常规的拓扑表达模型。然后,以单铰运动链的拓扑图为基础,提出平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链的新拓扑图模型,并分析新拓扑模型的特点,给出含复铰的运动链和齿轮(凸轮)运动链的拓扑模型与平面单铰运动链的联系。新拓扑模型的优点在于与平面单铰运动链的模型相统一,方便了基于计算机的机构运动链自动综合和同构判别,从而为实现运动链拓扑图的唯一数字化,机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了条件。给出这几类运动链的统一的同构判别方法。 展开更多
关键词 复铰运动链 齿轮(凸轮)运动链 拓扑图 同构判别
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