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基于绳索驱动的清仓机器人设计与分析
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作者 李占贤 刘照普 于江涛 《华北理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期119-127,共9页
为了解决煤仓堵塞问题,设计一种承载能力强、工作范围广和易于调整工作姿态的基于绳索驱动的清仓机器人。建立清仓机器人绳索驱动并联机构的几何模型;进一步分析了清仓机器人的位姿正逆解;采用Matlab软件进行数值仿真分析。该清仓机器... 为了解决煤仓堵塞问题,设计一种承载能力强、工作范围广和易于调整工作姿态的基于绳索驱动的清仓机器人。建立清仓机器人绳索驱动并联机构的几何模型;进一步分析了清仓机器人的位姿正逆解;采用Matlab软件进行数值仿真分析。该清仓机器人仿真得到的绳长变化、速度以及加速度曲线光滑,表明机器人具有良好的运动性能。研究结果为深入研究清仓机器人控制策略提供参考。 展开更多
关键词 清仓机器人 绳索驱动 并联机构 位姿正逆解 运动学分析
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平面五杆机构的谐波-多目标遗传优化方法 被引量:3
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作者 王洪涛 李占贤 《华北理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期45-51,共7页
平面并联连杆机构设计中,基于谐波特征参数的特点,提出了平面并联五杆机构的谐波特征多目标遗传优化方法。基于谐波特征参数,利用平面五杆机构参数设计的通用公式,得到平面并联五杆机构基于工作空间的解析解,并将此解析解用于生成NSGA-... 平面并联连杆机构设计中,基于谐波特征参数的特点,提出了平面并联五杆机构的谐波特征多目标遗传优化方法。基于谐波特征参数,利用平面五杆机构参数设计的通用公式,得到平面并联五杆机构基于工作空间的解析解,并将此解析解用于生成NSGA-Ⅱ遗传优化算法的初代个体。将主动关节扭矩、主动臂转角、机构惯量作为优化目标,构建机构的多目标遗传优化模型,并根据并联机构的特点,对遗传算法中的遗传算子加入偏好性,提高了算法效率。 展开更多
关键词 谐波特征参数 平面并联五杆机构 尺度综合 多目标优化 NSGA-Ⅱ
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Fe_(3)O_(4)水基磁性液体的制备及性能研究 被引量:2
3
作者 闫东 李占贤 《南方农机》 2021年第5期174-175,共2页
采用Fe_(3)O_(4)作为磁性颗粒,水作为基载液制备磁性液体,制备方式为高速机械搅拌法,通过改变磁性颗粒制备出稳定的水基磁性液体。笔者运用VSM技术研究了样品磁性能,研究不同因素和水平对磁性液体的影响。研究表明,磁性液体样品的饱和... 采用Fe_(3)O_(4)作为磁性颗粒,水作为基载液制备磁性液体,制备方式为高速机械搅拌法,通过改变磁性颗粒制备出稳定的水基磁性液体。笔者运用VSM技术研究了样品磁性能,研究不同因素和水平对磁性液体的影响。研究表明,磁性液体样品的饱和磁化强度为11.75emu/g,与理论值相差2.8%,认为其磁学性能良好。 展开更多
关键词 Fe_(3)O_(4) 磁性液体 饱和磁化强度
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基于六维力传感器的机器人动态力补偿研究 被引量:7
4
作者 王志军 刘璐 +1 位作者 李占贤 陈丽文 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第11期72-77,共6页
针对安装在基座处的六维力传感器在机器人运动过程中受机器人自身重力、惯性力等影响导致其零位置变化问题,提出了一种基座处六维力传感器零位值动态力补偿算法。首先推导出机器人在初始位置时基座处六维力传感器的重力补偿算法,并利用... 针对安装在基座处的六维力传感器在机器人运动过程中受机器人自身重力、惯性力等影响导致其零位置变化问题,提出了一种基座处六维力传感器零位值动态力补偿算法。首先推导出机器人在初始位置时基座处六维力传感器的重力补偿算法,并利用D-H参数法和牛顿-欧拉方法建立机器人模型进行结构分析,推导出机器人运动过程中对基座处六维力传感器动态力补偿通用算法。然后以KUKA六自由度机器人为例,通过计算得到数值算例理论曲线。最后利用ADAMS软件进行动力学仿真分析,得到机器人运动过程中对于基座六维力传感器动态力曲线,最终验证了该动态力补偿算法理论分析的正确性。 展开更多
关键词 六维力传感器 重力补偿 动力学 ADAMS
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基于曲线拟合的正交并联六维力传感器静态标定 被引量:6
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作者 王志军 刘朋 +1 位作者 谷向飞 贺静 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2020年第4期33-37,共5页
针对六维力传感器在本身制造、安装和工作条件等因素的影响下造成输入与输出之间并非处于理想线性关系的问题,提出一种新的基于最小二乘的曲线拟合静态标定算法,该算法得到的六维力传感器静态标定结果与以往算法相比精度更高。首先,推... 针对六维力传感器在本身制造、安装和工作条件等因素的影响下造成输入与输出之间并非处于理想线性关系的问题,提出一种新的基于最小二乘的曲线拟合静态标定算法,该算法得到的六维力传感器静态标定结果与以往算法相比精度更高。首先,推导正交并联六维力传感器的数学模型。然后,介绍最小二乘法以及对最小二乘拟合进行理论分析。其次,提出基于高次曲线拟合的静态标定算法,建立六维外力/力矩与分支输出电压之间映射关系的拟合多项式,并求得曲线拟合系数矩阵。最后对正交并联六维力传感器进行静态标定试验,来验证该标定算法的正确性和优越性。 展开更多
关键词 六维力传感器 正交并联 曲线拟合 静态标定
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飞秒激光光斑轮廓的傅里叶描述子重建及特征提取 被引量:6
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作者 王福斌 潘兴辰 +1 位作者 王尚政 李占贤 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1147-1152,共6页
在利用飞秒激光对单晶硅材料进行微尺度烧蚀时,衍生的等离子体发光光斑中蕴含着大量的加工信息。如何有效提取光斑图像的几何特征信息,对研究飞秒激光烧蚀加工工艺过程具有重要意义。轮廓特征是描述激光光斑最重要的特征之一,本文着重... 在利用飞秒激光对单晶硅材料进行微尺度烧蚀时,衍生的等离子体发光光斑中蕴含着大量的加工信息。如何有效提取光斑图像的几何特征信息,对研究飞秒激光烧蚀加工工艺过程具有重要意义。轮廓特征是描述激光光斑最重要的特征之一,本文着重分析了等离子体光斑轮廓特征与光斑运动规律间的关系及光斑运动情况分类方法。首先,考虑到光斑微弱的特性,对光斑图像进行增强处理。其次,采用链码方法提取光斑轮廓特征,并利用傅里叶描述子低频特性,选取少量的描述子重建光斑图像轮廓特征,减少了复杂的计算量,有效提高了光斑图像分类的速度与质量。最后,运用Hu不变矩特征证明傅里叶描述子用于提取激光光斑对轮廓特征的有效性。 展开更多
关键词 飞秒激光 傅里叶描述子 轮廓特征 Hu不变矩特征
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袋装水泥装车机械手轨迹规划与运动仿真 被引量:6
7
作者 黄金凤 孙佳涛 +1 位作者 李占贤 王虹凯 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第A01期69-72,共4页
针对当今水泥生产企业在袋装水泥装载过程中存在的自动化水平不足,无法与前道工序相匹配,因而降低了生产效率这一实际问题,开发设计一种结构稳定、承载能力强、易于控制的袋装水泥自动装车机械手。利用复数矢量法对机械手的运动学进行... 针对当今水泥生产企业在袋装水泥装载过程中存在的自动化水平不足,无法与前道工序相匹配,因而降低了生产效率这一实际问题,开发设计一种结构稳定、承载能力强、易于控制的袋装水泥自动装车机械手。利用复数矢量法对机械手的运动学进行正、逆解分析,并根据机械手的工作极限位置绘制出其工作空间的边界曲线,结合袋装水泥的实际装载要求,确定合理的码放顺序及推送轨迹。最后,利用ADAMS对机械手进行运动学仿真,验证了机构设计的合理性和轨迹规划的可行性,为机械手运动控制方面的研究提供了参考依据。 展开更多
关键词 袋装水泥装载 机械臂 轨迹规划 运动仿真
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飞秒激光光斑图像序列焦点深度提取方法的研究 被引量:6
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作者 王福斌 孙海洋 +1 位作者 王宜文 李占贤 《应用激光》 CSCD 北大核心 2019年第6期987-993,共7页
为探究光斑图像在飞秒激光加工过程中的实际意义,采集等离子体光斑图像并对图像的深度进行提取及分析。本文提出了一种基于图像序列的焦点深度提取(Depth Extraction from Focus Sequence)的方法,可以有效地解决图像的特征点提取与匹配... 为探究光斑图像在飞秒激光加工过程中的实际意义,采集等离子体光斑图像并对图像的深度进行提取及分析。本文提出了一种基于图像序列的焦点深度提取(Depth Extraction from Focus Sequence)的方法,可以有效地解决图像的特征点提取与匹配的问题,得到更加精确的深度信息。首先,采用主成分分析(PCA)方法和高通滤波结合的方法对输入的序列图像进行预处理。其次,各向异性热扩散算法来增强空间频率特征,增加光斑图像与背景区域的灰度反差值,得到完整的光斑图像,并对获得的图像进行像素提取,选择其中级别最好的像素。然后用矩形中值滤波器过滤光斑的像素图像,得到更加平滑,噪声更少的图像。最后,提取图像的深度信息,并与传统方法得到的结果进行对比分析,证实此方法优于传统的图片深度的提取方法,提高了光斑三维形貌精度,光斑能级层数得到了细化,能级层数比传统方法增加了125%。 展开更多
关键词 焦点深度提取 序列图像 主成分分析 飞秒激光
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磁控触变流体的3D打印工艺研究 被引量:1
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作者 张圣杰 李振坤 +4 位作者 耿子健 郭乙飞 宋仲儒 董珈皓 李占贤 《材料科学与工艺》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期55-65,共11页
针对现有磁控智能流体无法应用于3D打印的问题,本文制备了一种在磁场调控下能够实现溶胶-凝胶可逆转变的新型磁控触变流体,并对其打印工艺进行了研究。采用全系统损耗润滑油、有机膨润土和Fe_(3)O_(4)颗粒制备了不同配比的打印样品,搭... 针对现有磁控智能流体无法应用于3D打印的问题,本文制备了一种在磁场调控下能够实现溶胶-凝胶可逆转变的新型磁控触变流体,并对其打印工艺进行了研究。采用全系统损耗润滑油、有机膨润土和Fe_(3)O_(4)颗粒制备了不同配比的打印样品,搭建了直写式3D打印实验平台,研究其可打印性。流变学实验表明:磁控触变流体有机膨润土含量越高,触变性越强,剪切变稀越明显;磁场强度越强,屈服应力越高,储存模量越高。3种挤出方式下的打印实验结果表明,采用匀料恢复挤出方式打印的结构具备最高分辨率和最大高度。磁控触变流体在根据其流变特性设计的挤出装置下具有良好可打印性,为该材料应用于柔性传感、软体机器人个性化复杂结构设计与驱动、微流控检测等领域奠定了基础。 展开更多
关键词 磁场调控 磁控触变流体 3D打印 打印工艺 流变性能
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基于六维力传感器的机器人本体碰撞点检测研究 被引量:5
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作者 王志军 刘璐 李占贤 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期395-401,410,共8页
针对皮肤力传感器对机器人碰撞点检测的不足,提出了一种利用六维力传感器进行机器人本体碰撞点检测的方法。该方法利用传感器采集数据进行自约束,无需依赖碰撞体表面几何信息,将空间碰撞外力矢量线投影到最优平面中进行初步求解,再代入... 针对皮肤力传感器对机器人碰撞点检测的不足,提出了一种利用六维力传感器进行机器人本体碰撞点检测的方法。该方法利用传感器采集数据进行自约束,无需依赖碰撞体表面几何信息,将空间碰撞外力矢量线投影到最优平面中进行初步求解,再代入原始方程进行碰撞点的求解;引入了误差因子,以保证计算结果的绝对误差最小;在数据预处理方面,提出了一种动态力补偿算法,以保证基座处六维力传感器在机器人运动过程无外力碰撞下的读数恒为零,当传感器的数值超过一定阈值后即可认为机器人与外界发生碰撞。对本文提出的算法进行了仿真实验,结果表明,动态力补偿算法的合力最大相对误差为4.8925%,碰撞点检测算法在实验距离最远598.61 mm处误差最大,为8.7119%。本文提出的动态力补偿算法的精度随碰撞点距离的增加没有明显变化,但在碰撞力一定时,随着碰撞距离的增加相对误差不断增大。 展开更多
关键词 六维力传感器 碰撞点检测 动态力补偿 碰撞感知
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新型环状柔性球铰刚度计算与分析
11
作者 贺静 马文文 +1 位作者 张小涛 王志军 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2024年第3期81-86,共6页
为了降低柔性球铰的加工难度和制造成本,提出了一种环状柔性球铰。对该类型球铰的刚度特性与设计方法进行了研究。利用分割法、数值计算方法、位移矩阵法和位姿变换公式对其进行刚度建模。采用变量唯一的方法分析环状柔性球铰结构参数... 为了降低柔性球铰的加工难度和制造成本,提出了一种环状柔性球铰。对该类型球铰的刚度特性与设计方法进行了研究。利用分割法、数值计算方法、位移矩阵法和位姿变换公式对其进行刚度建模。采用变量唯一的方法分析环状柔性球铰结构参数对其刚度的影响。根据所得的刚度数学模型,采用一组实例进行刚度计算,同时对其进行有限元和刚度实验分析,分析结果表明,有限元和刚度实验分析结果与其理论值最大误差不超过7%,验证了所推导刚度矩阵的正确性和设计方法的有效性,对柔性球铰的设计和力学特性研究具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 环状柔性球铰 刚度建模 刚度分析 有限元分析 刚度分析实验
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选矸机器人高速并联机构伺服驱动选型研究
12
作者 李振坤 黄金凤 李奇松 《选煤技术》 CAS 2024年第1期73-78,共6页
为了实现煤矸的高效分选,基于选矸机器人结构及工作原理,在建立并联机构位移、速度、加速度、转矩、等效转动惯量数学模型和选矸运动轨迹规划的基础上,提出了一种用于煤矸分选的三自由度串并混联机器人的伺服电机选型方法:计算分析了选... 为了实现煤矸的高效分选,基于选矸机器人结构及工作原理,在建立并联机构位移、速度、加速度、转矩、等效转动惯量数学模型和选矸运动轨迹规划的基础上,提出了一种用于煤矸分选的三自由度串并混联机器人的伺服电机选型方法:计算分析了选矸过程中机器人主动关节速度、转矩、等效转动惯量和功率的变化分布;针对速度、转矩、等效转动惯量随机构位形改变连续变化的问题,提出根据最大瞬时功率初步选取伺服电机,然后参考关节最大转速和电机允许最大转速选取减速器减速比,结合电机转矩特性曲线进行功能校验的伺服电机选型方法;指出在设计过程中应尽量选取大速比减速器,以减小电机负载惯量比,降低惯量波动干扰,提高系统控制响应速度和运行稳定性。测试和应用结果表明:设计开发的选矸机器人作业周期为1s,横向选矸推力达25kg。该机器人发挥并联机构可实现高速、高刚度的结构特性,结合串联机构工作空间大、结构简单的优势,适于高效煤矸分选,且已成功应用于多条选煤生产线的中、大块矸石分选,长期连续工作运行稳定。研究为机器人伺服驱动系统设计提供了有益的参考。 展开更多
关键词 煤矸分选 选矸机器人 伺服电机 最大瞬时功率 负载惯量 横向选矸推力
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碰撞检测及其在机器人领域中的应用研究综述 被引量:3
13
作者 朱博承 王志军 李占贤 《机床与液压》 北大核心 2023年第16期201-210,共10页
随着机器人在机械加工、搬运码垛、焊接喷漆和医疗卫生等领域的广泛应用,作为决定人-机、机-机交互安全性的碰撞检测成为研究热点。把碰撞检测算法按照不同角度进行划分,论述了不同算法所具有的特点及其常见的应用领域。分别阐述了特种... 随着机器人在机械加工、搬运码垛、焊接喷漆和医疗卫生等领域的广泛应用,作为决定人-机、机-机交互安全性的碰撞检测成为研究热点。把碰撞检测算法按照不同角度进行划分,论述了不同算法所具有的特点及其常见的应用领域。分别阐述了特种机器人、多足式机器人、工业机器人和服务机器人等领域碰撞检测研究现状。通过对被检测对象及工作环境进行分析,结合不同碰撞检测算法的特点,给出了针对不同环境和领域机器人作业过程中的最佳碰撞检测算法。最后,总结了目前碰撞检测算法在机器人领域中存在的不足和对未来发展的思考和建议。 展开更多
关键词 机器人 碰撞检测 人机协作 发展现状
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一种新型足式爬壁机器人设计 被引量:4
14
作者 霍平 徐阳阳 +1 位作者 于江涛 王亚州 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第10期77-81,共5页
根据仿生原理设计出一种新型爬壁机器人结构,通过传动机构的控制和规划实现机器人两腿依次交替吸附在壁面上连续运动。根据机器人在壁面上可能出现的危险情况,对吸附装置进行受力分析,得到吸附装置克服危险情况所需吸附力。爬壁机器人... 根据仿生原理设计出一种新型爬壁机器人结构,通过传动机构的控制和规划实现机器人两腿依次交替吸附在壁面上连续运动。根据机器人在壁面上可能出现的危险情况,对吸附装置进行受力分析,得到吸附装置克服危险情况所需吸附力。爬壁机器人实现了预期的越障目标,并解决了机器人在壁面出现的危险情况。通过实验验证,机器人机身与作业面始终保持平行,具有在垂直壁面攀爬的能力,提高机身的稳定性,达到了预期实验结果。 展开更多
关键词 爬壁机器人 结构设计 迈步 越障
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移动焊接机器人结构设计与路径规划
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作者 张富淋 霍平 何亚杰 《机床与液压》 北大核心 2024年第9期36-43,共8页
针对大型焊接件生产中存在的大范围复杂焊缝以及狭窄空间内部焊接条件恶劣的情况,设计一种新型移动焊接机器人。采用3个独立驱动的OMNI全向轮作为机器人的移动机构,同时在移动机构底盘安装支撑轮及可调节磁吸附装置,并设计五自由度机械... 针对大型焊接件生产中存在的大范围复杂焊缝以及狭窄空间内部焊接条件恶劣的情况,设计一种新型移动焊接机器人。采用3个独立驱动的OMNI全向轮作为机器人的移动机构,同时在移动机构底盘安装支撑轮及可调节磁吸附装置,并设计五自由度机械臂作为焊接执行机构;对机器人移动平台与机械臂分别进行运动学分析以及整体运动学分析,推导出机器人末端执行器与驱动轮、机械臂关节角位移之间的函数关系;针对曲率变化较大的焊缝难以焊接的问题,提出基于改进粒子群优化算法的多段直线逼近曲线的移动平台路径规划算法,并用MATLAB仿真验证了该路径规划算法可以完成任意曲率曲线的焊缝离散化,在满足焊接精度的前提下,能够减少焊缝离散点数目,提高了移动平台路径规划的效率。 展开更多
关键词 移动焊接机器人 运动学分析 改进粒子群优化算法 路径规划
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基于光斑图像特征的飞秒激光烧蚀功率分类模型研究 被引量:4
16
作者 王福斌 刘洋 +2 位作者 霍晓彤 李占贤 潘兴辰 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期117-123,共7页
针对光晕导致的光斑图像边缘模糊的特点,采用Niblack局部阈值分割得到光斑目标区域,并提取光斑的几何特征;以Niblack分割得到的图像边缘对原始光斑图像进行裁剪,得到去除光晕影响的光斑目标灰度图像,在此基础上提取该区域光斑图像亮度,... 针对光晕导致的光斑图像边缘模糊的特点,采用Niblack局部阈值分割得到光斑目标区域,并提取光斑的几何特征;以Niblack分割得到的图像边缘对原始光斑图像进行裁剪,得到去除光晕影响的光斑目标灰度图像,在此基础上提取该区域光斑图像亮度,结合光斑几何特征构造6维特征矩阵。分别采用BP神经网络、线性局部切空间排列LLTSA-BP网络、局部保持投影LPP-BP模型对烧蚀功率进行识别;进一步采用极限学习机(ELM-Extreme Learning Machine)、LLTSA-ELM和LPP-ELM降维模型,基于降维后的特征矩阵进行烧蚀功率分类。对比研究发现BP神经网络在对6维特征矩阵分类时收敛时间比ELM分类模型短,所需隐含层神经元个数少。而流形学习-ELM模型则在对降维之后的数据分类时表现较优,所需时间远远小于BP神经网络模型的处理时间,其中LPP-ELM模型对光斑的分类效果最优。 展开更多
关键词 飞秒激光 极限学习机 流形学习 图像分类
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机器人力觉示教的力控制及仿真分析 被引量:4
17
作者 李占贤 韩静如 +1 位作者 王志军 崔冰艳 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第2期246-248,252,共4页
针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔... 针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。 展开更多
关键词 机器人 力觉示教 力控制 控制算法 ADAMS仿真
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新型水冷壁机器人设计及其电永磁轮研究
18
作者 张博洋 冯永利 +1 位作者 黄金凤 黄宝旺 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期446-455,共10页
火力发电厂的锅炉水冷壁需要定期检测和清扫,采用水冷壁机器人可以提高检测和清扫的效率。针对水冷壁面复杂的工作环境,研发了一种新型水冷壁机器人。对机器人的结构和工作原理进行了介绍;为了保证机器人在水冷壁面运动灵活且有可靠的吸... 火力发电厂的锅炉水冷壁需要定期检测和清扫,采用水冷壁机器人可以提高检测和清扫的效率。针对水冷壁面复杂的工作环境,研发了一种新型水冷壁机器人。对机器人的结构和工作原理进行了介绍;为了保证机器人在水冷壁面运动灵活且有可靠的吸力,设计了一款电永磁轮;通过Maxwell仿真并结合实验得出了使电永磁轮充/退磁所需的电流激励以及轮子吸力,设计了电永磁轮充/退磁电路;介绍了机器人本体的控制系统,搭建了机器人横向行走实验平台,对机器人运动的协同性和稳定性进行了验证。实验结果表明:机器人内、外腿依次交替吸附并前移,实现了抬腿、迈步、落腿等步态,运动稳定;机器人落腿时磁力产生,抬腿时磁力消失,机器人兼具吸附稳定性和运动灵活性;电永磁轮结构简单,体积小,质量小,耗电少,可提供150 N左右的吸力。研究结果为爬壁机器人在水冷壁清扫和检测中的应用提供了参考。 展开更多
关键词 水冷壁机器人 电永磁 磁吸力 充/退磁电路
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新型并联式绳索牵引叶片起吊机构运动学分析 被引量:3
19
作者 王仕武 贺静 +1 位作者 李占贤 王志军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第3期99-103,共5页
提出一种具有承载能力高、体积约束小和易于调整叶片姿态的新型并联式绳索牵引叶片起吊机构,并对其进行了运动学分析。首先建立机构的几何模型,运用欧拉角描述动平台姿态,提出应用并行投影迭代算法推导机构运动学正解,最终采用MATLAB软... 提出一种具有承载能力高、体积约束小和易于调整叶片姿态的新型并联式绳索牵引叶片起吊机构,并对其进行了运动学分析。首先建立机构的几何模型,运用欧拉角描述动平台姿态,提出应用并行投影迭代算法推导机构运动学正解,最终采用MATLAB软件进行数值仿真验证。结果表明了应用并行投影迭代算法求解机构运动学正解的正确性,同时证明了该机构能够实现吊装任务。 展开更多
关键词 叶片吊装 绳驱动 并联机构 并行投影迭代 运动学分析
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基于图像矩特征的工件摆放类型Parzen窗估计 被引量:3
20
作者 王福斌 刘贺飞 +3 位作者 霍晓彤 李占贤 刘同乐 徐傲 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期404-411,共8页
工件的视觉判别是实现机械手抓取工件的重要环节,如何对姿态变换后的工件进行视觉识别及分类,具有重要的理论及工程研究价值。设计了工件姿态变换实验平台,实验研究了工件姿态变换的视觉识别问题。首先,采用分水岭图像分割方法,实现了... 工件的视觉判别是实现机械手抓取工件的重要环节,如何对姿态变换后的工件进行视觉识别及分类,具有重要的理论及工程研究价值。设计了工件姿态变换实验平台,实验研究了工件姿态变换的视觉识别问题。首先,采用分水岭图像分割方法,实现了工件目标图像的分割。其次,针对工件在水平面旋转姿态变换及在三维空间进行姿态变换两种情况,分别选取单个工件、部分遮挡工件及部分重叠工件构建图像样本,并实现了七个特征不变矩的提取。最后,将工件训练样本的五阶矩、七阶矩的平均值作为工件种类分类目标,采用Parzen窗对待识别工件类型进行概率密度估计,并用带惯性的粒子群算法对Parzen窗估计结果进行优化,克服Parzen窗估计的多峰值问题,实现了对工件摆放类型的准确判别。 展开更多
关键词 工件姿态 不变矩 PARZEN窗 视觉识别
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