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题名七自由度机械臂运动学分析
被引量：7
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作者
高涵
张明路
张小俊
高柏军
黄晓辰
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机构
河北工业大学机械工程学院
河北工业大学科技园管理中心
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017年第8期29-33,77,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2015AA043101)
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文摘
针对神经网络和梯度投影法求解七自由度机械臂逆运动学存在的可靠性差及累积误差等问题,充分考虑机械臂构型特点和自运动特性,提出一种几何法和解析法相结合的冗余机械臂逆运动学新方法并进行仿真验证,通过位置误差和姿态误差来衡量该方法的可行性。实验结果表明:采用该方法对机械臂逆运动学进行求解,机械臂末端位置最大误差不超过0.015mm,平均运行时间为0.455ms,满足实时控制要求,为具有横滚转动副机械臂关节角度求解提供了一种新的思路。
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关键词
冗余机械臂
逆运动学
几何法
解析法
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Keywords
redundant manipulator
inverse kinematics
geometry algorithm
analytical algorithm
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名供应链战略联盟关系风险及其控制
被引量：6
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作者
刘永胜
刘英
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机构
北京物资学院商学院
河北工业大学国家大学科技园管理中心
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出处
《中国流通经济》
CSSCI
北大核心
2011年第10期39-44,共6页
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基金
北京市属高等学校人才强教计划资助项目"物流与供应链管理研究"(项目编号:PHR200907134)的部分研究成果
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文摘
供应链战略联盟关系是最重要的供应链关系形式,在为供应链战略联盟成员带来对彼此有利的竞争优势的同时,也面临着失败的风险。供应链战略联盟关系风险的形成是多种因素相互作用的结果,为有效控制供应链战略联盟关系风险,确保风险管理策略得到正确执行,应建立信任机制,减少联盟成员之间的交易成本,增强联盟成员之间的合作意愿,提高生产与服务的柔性,降低联盟成员的机会主义行为倾向;进行动态契约控制,预防目标冲突风险,及时发现和规避信任风险、信息风险、激励风险、文化差异风险;建立有效的激励机制,形成联盟成员之间的制衡和监督关系,激发联盟成员的积极性、主动性和创造性,及时发现并解决问题,促进联盟关系的健康发展,提高整个供应链的竞争能力和绩效;增进文化融合,消除联盟成员在信息和认识上的差异,使联盟成员间的目标趋于一致,推动联盟成员间的有效合作,促进联盟关系健康发展。
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关键词
供应链战略联盟
供应链关系
关系风险
风险控制
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Keywords
supply chain strategic alliance
supply chain relationship
relational risk
risk control
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分类号
F252.24
[经济管理—国民经济]
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题名科技企业孵化器的环境效能研究
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作者
王玉娥
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机构
河北工业大学科技园管理中心
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出处
《河北工业大学学报（社会科学版）》
2018年第4期28-33,共6页
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基金
天津市教委重大课题(2014ZD37)
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文摘
在总结分析科技企业孵化器绩效评价和企业孵化器环境管理相关文献的基础上,从环境角度对科技企业孵化器的环境效能进行研究,构建了科技企业孵化器环境效能评估框架模型;通过调研对天津市科技企业孵化器环境效能进行实证研究和分析,提出了提升科技企业孵化器环境效能的对策建议。
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关键词
科技企业孵化器
环境管理
效能
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Keywords
science and technology business incubators
environmental management
performance
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分类号
X32021
[环境科学与工程—环境工程]
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题名大学生创新创业全链条发展研究综述
被引量：1
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作者
王玉娥
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机构
河北工业大学科技园管理中心
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出处
《才智》
2018年第1期126-126,共1页
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基金
天津市教委重大课题(2014ZD37)
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文摘
双创背景下,大学生创新创业得到了全社会的关注,由此全国各地纷纷建设和发展众创空间。本文将在分析影响大学建议。
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关键词
大学生创新创业
众创空间
全链条
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分类号
G647.38
[文化科学—高等教育学]
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