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基于MRAC+PID算法的机器人打磨力跟踪控制研究
1
作者
胡凤宝
戴士杰
+1 位作者
季文彬
刘淑媛
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第4期57-65,79,共10页
针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对...
针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对末端执行器进行控制,其中通过构造李雅普诺夫函数来设计自适应控制律;最后通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。结果表明,MRAC+PID在提高系统的响应速度和抗干扰方面具有良好的控制性能,能够快速准确地跟踪期望打磨力,提高铝合金轮毂的表面打磨质量。
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关键词
机器人打磨
铝合金轮毂
MRAC+PID控制
打磨力控制
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职称材料
表面缺陷促进SnO微板在中性电解质中的电催化性能
被引量：
2
2
作者
陈贵锋
刘春峰
陶俊光
《河北工业大学学报》
CAS
2018年第6期13-18,26,共7页
使用超声波和有机物辅助水热法合成SnO微板.研究表明,可以通过改变反应溶液的pH值,获得具有不同表面形态的样品.使用超声波和水热法联合处理可以进一步调节样品的电催化析氢(HER)活性.通过改变生长环境的pH值,SnO的析氢起始电位和Tafel...
使用超声波和有机物辅助水热法合成SnO微板.研究表明,可以通过改变反应溶液的pH值,获得具有不同表面形态的样品.使用超声波和水热法联合处理可以进一步调节样品的电催化析氢(HER)活性.通过改变生长环境的pH值,SnO的析氢起始电位和Tafel斜率可以分别从435 m V和156 m V/dec降至298 mV和100 mV/dec.超声处理后,SnO的起始电位和Tafel斜率分别从350 mV和120 mV/dec降至292 mV和115 mV/dec.其原因与SnO微板表面形态有关,表明表面形态对电催化性能有显着影响。
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关键词
SNO
析氢
二维材料
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职称材料
题名
基于MRAC+PID算法的机器人打磨力跟踪控制研究
1
作者
胡凤宝
戴士杰
季文彬
刘淑媛
机构
河北
工业
大学
机械工程学院
河北
工业
大学
机器人
感知
与
人机
融合
河北省
重点
实验室
中国原子能科学研究院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第4期57-65,79,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1311104)
河北省产品研发专项项目(SJMYF2022Y05)。
文摘
针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对末端执行器进行控制,其中通过构造李雅普诺夫函数来设计自适应控制律;最后通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。结果表明,MRAC+PID在提高系统的响应速度和抗干扰方面具有良好的控制性能,能够快速准确地跟踪期望打磨力,提高铝合金轮毂的表面打磨质量。
关键词
机器人打磨
铝合金轮毂
MRAC+PID控制
打磨力控制
Keywords
robot grinding
aluminum alloy wheel hub
MRAC+PID control
grinding force control
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
表面缺陷促进SnO微板在中性电解质中的电催化性能
被引量：
2
2
作者
陈贵锋
刘春峰
陶俊光
机构
河北
工业
大学
材料科学
与
工程学院
河北
工业
大学
机器人
感知
与
人机
融合
河北省
重点
实验室
出处
《河北工业大学学报》
CAS
2018年第6期13-18,26,共7页
基金
国家自然科学基金(11604074
61674051)
河北省百人计划(E2015100014)
文摘
使用超声波和有机物辅助水热法合成SnO微板.研究表明,可以通过改变反应溶液的pH值,获得具有不同表面形态的样品.使用超声波和水热法联合处理可以进一步调节样品的电催化析氢(HER)活性.通过改变生长环境的pH值,SnO的析氢起始电位和Tafel斜率可以分别从435 m V和156 m V/dec降至298 mV和100 mV/dec.超声处理后,SnO的起始电位和Tafel斜率分别从350 mV和120 mV/dec降至292 mV和115 mV/dec.其原因与SnO微板表面形态有关,表明表面形态对电催化性能有显着影响。
关键词
SNO
析氢
二维材料
Keywords
SnO
hydrogen evolution reaction
2D-materialsg
分类号
TG146 [一般工业技术—材料科学与工程]
TM53 [金属学及工艺—金属材料]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于MRAC+PID算法的机器人打磨力跟踪控制研究
胡凤宝
戴士杰
季文彬
刘淑媛
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
表面缺陷促进SnO微板在中性电解质中的电催化性能
陈贵锋
刘春峰
陶俊光
《河北工业大学学报》
CAS
2018
2
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职称材料
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