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高速永磁电机的损耗计算与温度场分析 被引量:114
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作者 孔晓光 王凤翔 邢军强 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期166-173,共8页
高速电机由于转速高和绕组电流频率高,单位体积定子的铁耗和铜耗、转子的高频涡流损耗和表面空气摩擦损耗,与具有常速的普通电机相比皆有较大的增加。同时,由于功率密度的增加和总体散热面积的减小,有效的散热和冷却方式是高速电机设计... 高速电机由于转速高和绕组电流频率高,单位体积定子的铁耗和铜耗、转子的高频涡流损耗和表面空气摩擦损耗,与具有常速的普通电机相比皆有较大的增加。同时,由于功率密度的增加和总体散热面积的减小,有效的散热和冷却方式是高速电机设计中的一个重要问题。本文基于磁场有限元和3D流体场分析,对高速永磁电机的基本电气损耗、高频附加损耗和转子空气摩擦损耗进行了分析,并以一台额定转速为60 000r/min的高速永磁电机为例,进行了高速电机损耗的计算及测试方法研究;基于流固耦合分析对高速永磁电机的温升进行了计算,通过对一台高速永磁电机温升计算值与实验结果的比较,验证了高速永磁电机温升计算方法的有效性。 展开更多
关键词 高速永磁电机 损耗计算 流体场 温度场
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高速永磁电机铁耗的分析和计算 被引量:57
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作者 孔晓光 王凤翔 +1 位作者 徐云龙 邢军强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期26-30,共5页
高速电机由于高频供电,定子铁心内磁场变化频率的增高,导致铁耗增大,准确的铁耗计算显得尤为重要。本文通过实际测量有取向电工钢片不同频率和不同轧制方向的铁心损耗,对实验数据进行回归分析,确定铁耗计算模型中磁滞和涡流损耗系数。... 高速电机由于高频供电,定子铁心内磁场变化频率的增高,导致铁耗增大,准确的铁耗计算显得尤为重要。本文通过实际测量有取向电工钢片不同频率和不同轧制方向的铁心损耗,对实验数据进行回归分析,确定铁耗计算模型中磁滞和涡流损耗系数。通过有限元分析,根据定子铁心不同区域磁场的变化规律,综合考虑电机中交变与旋转磁场的影响,对一台额定转速为60000r/min的高速永磁电机的铁耗进行了分析计算,并与试验结果进行了比较。结果表明,考虑旋转磁场及谐波磁场分量影响时的铁心损耗更接近实际测量值。 展开更多
关键词 高速永磁电机 铁心损耗 交变磁场 旋转磁场 分析计算
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基于EMD和选择性集成学习算法的磨机负荷参数软测量 被引量:42
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作者 汤健 柴天佑 +4 位作者 丛秋梅 苑明哲 赵立杰 刘卓 余文 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1853-1866,共14页
针对磨机筒体振动和振声信号组成复杂难以解释、蕴含信息存在冗余性和互补性、与磨机负荷参数映射关系难以描述等问题,提出了基于经验模态分解(Empirical mode decomposition,EMD)技术和选择性集成学习算法分析筒体振动与振声信号组成,... 针对磨机筒体振动和振声信号组成复杂难以解释、蕴含信息存在冗余性和互补性、与磨机负荷参数映射关系难以描述等问题,提出了基于经验模态分解(Empirical mode decomposition,EMD)技术和选择性集成学习算法分析筒体振动与振声信号组成,建立磨机负荷参数软测量模型的新方法.首先从机理上定性分析了筒体振动及振声信号组成的复杂性;然后采用EMD技术将原始信号自适应分解为具有不同时间尺度的系列组成成分,即本征模态函数(Intrinsic mode function,IMF);接着在频域内基于互信息(Mutual information,MI)方法分析并选择IMF频谱特征;最后采用基于核偏最小二乘(Kernel partial least square,KPLS)建模方法、分支定界优化算法的选择性集成学习方法建立磨机负荷参数软测量模型,实现了多源多尺度频谱特征的选择性信息融合.基于实验球磨机的实际运行数据仿真验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 经验模态分解 选择性集成建模 磨机负荷参数 选择性信息融合 频谱特征
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移动机器人路径规划的改进蚁群优化算法 被引量:30
4
作者 赵娟平 高宪文 +1 位作者 符秀辉 刘金刚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期457-461,共5页
针对蚁群算法易陷入局部最优的缺点,提出了一种复杂静态环境下移动机器人路径规划的改进蚁群优化算法—差分演化混沌蚁群算法.该算法利用差分演化算法进行信息素的更新,同时对可能出现的停滞现象,在信息素更新时加入了混沌扰动因子,算... 针对蚁群算法易陷入局部最优的缺点,提出了一种复杂静态环境下移动机器人路径规划的改进蚁群优化算法—差分演化混沌蚁群算法.该算法利用差分演化算法进行信息素的更新,同时对可能出现的停滞现象,在信息素更新时加入了混沌扰动因子,算法还采用了一个新的评价函数;从而增强了算法的逃逸能力,避免了路径死锁现象,也提高了最优路径的搜索效率.仿真结果表明:即使在障碍物非常复杂的环境,本算法仍能快速规划出安全的优化路径.效果令人满意. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 蚁群算法 差分演化 评价函数 混沌
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磨机负荷检测方法研究综述 被引量:31
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作者 汤健 赵立杰 +1 位作者 岳恒 柴天佑 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第5期565-570,574,共7页
为促进磨机检测方法的工业化应用和深入研究,综述磨机负荷检测的主要研究成果。按检测方式将磨机负荷检测方法分为仪表检测法和非仪表检测法。将基本具备现场应用条件,但功能有限的仪表检测法,按检测原理又细分为压差法、振声法、振动... 为促进磨机检测方法的工业化应用和深入研究,综述磨机负荷检测的主要研究成果。按检测方式将磨机负荷检测方法分为仪表检测法和非仪表检测法。将基本具备现场应用条件,但功能有限的仪表检测法,按检测原理又细分为压差法、振声法、振动法、功率法、超声法等方法。将处于实验室实验、离线研究阶段及借助工业计算机现场应用的非仪表检测方法分为基于磨机外部响应信号和多源信息融合的检测方法。针对每种具体方法,总结了其特征、研究现状以及应用前景。最后指出融合多源信号并结合专家知识、机器学习进行智能检测的软测量方法是未来磨机负荷检测的发展方向。 展开更多
关键词 磨机负荷 磨机处理量 仪表检测 信息融合 软测量
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改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题 被引量:30
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作者 赵娟平 高宪文 符秀辉 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期637-641,共5页
针对蚂蚁双向并行搜索策略会丢失蚂蚁间的部分可行路径甚至最优路径的问题,该文采用栅格法建立移动机器人环境模型,提出了根据信息素判断蚂蚁是否相遇的新的蚂蚁相遇判别法。为避免算法陷入局部最优,提出了综合考虑多种因素的新的路径... 针对蚂蚁双向并行搜索策略会丢失蚂蚁间的部分可行路径甚至最优路径的问题,该文采用栅格法建立移动机器人环境模型,提出了根据信息素判断蚂蚁是否相遇的新的蚂蚁相遇判别法。为避免算法陷入局部最优,提出了综合考虑多种因素的新的路径选择策略和全局信息素更新策略。二维环境下的仿真研究表明,只要路径客观存在,算法就能快速地规划出相应的安全路径。 展开更多
关键词 蚁群优化 路径规划 移动机器人 栅格法 双向并行搜索
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特高压GIS变电站中快速暂态过电压仿真及其特性分析 被引量:26
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作者 王娜 林莘 +2 位作者 徐建源 王飞鸣 王静 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期3310-3315,共6页
在计算快速暂态过电压(VFTO)时,建立准确的全封闭气体绝缘变电站(GIS)暂态电路模型是影响VF-TO的关键。为此,将GIS内部暂态模型和GIS外壳传输特性模型相结合,建立了VFTO整体仿真模型。在GIS内部元件建模时,根据电弧的动态物理过程,建立... 在计算快速暂态过电压(VFTO)时,建立准确的全封闭气体绝缘变电站(GIS)暂态电路模型是影响VF-TO的关键。为此,将GIS内部暂态模型和GIS外壳传输特性模型相结合,建立了VFTO整体仿真模型。在GIS内部元件建模时,根据电弧的动态物理过程,建立隔离开关分段式动态电弧模型;结合交变电场下电介质极化原理,建立金属氧化物避雷器(MOA)暂态电路模型;并从GIS本体结构出发,通过三维电场分析,获得较准确的GIS元件暂态模型及参数;结合传输线理论和相模变换,获得GIS外壳暂态模型,并建立了考虑接地体间互感作用的暂态地网模型。最后结合国内某1 100kV气体绝缘变电站,进行VFTO详细仿真。仿真结果表明,分段式动态电弧模型下VFTO幅值标幺值高达1.270(基准值取898kV),较指数时变电弧模型下的VFTO幅值标幺值增加了17.59%,当考虑了MOA的非线性特性时,VFTO的振荡幅值有不断减小的趋势,在仿真时间将近20μs时,VFTO标幺值振荡幅度至0.8。最后将仿真结果与实测波形进行对比分析,VFTO幅值标幺值相差0.2~0.4,证明了所建立的VFTO仿真整体模型的实用性。 展开更多
关键词 隔离开关 特高压(UHV) 动态电弧模型 GIS变电站 快速暂态过电压(VFTO) 金属氧化锌避雷器(MOA) 暂态模型
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基于滑动窗口SVDD的间歇过程故障监测 被引量:23
8
作者 谢彦红 孙呈敖 李元 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2015年第5期531-537,共7页
针对间歇过程数据存在动态变化特征,传统的支持向量数据描述(support vector data description,SVDD)方法很难实现实时在线状态监测的问题,提出一种基于滑动窗口的SVDD在线实时故障监测方法.通过采用适当大小的滑动窗口逐步更新当前子... 针对间歇过程数据存在动态变化特征,传统的支持向量数据描述(support vector data description,SVDD)方法很难实现实时在线状态监测的问题,提出一种基于滑动窗口的SVDD在线实时故障监测方法.通过采用适当大小的滑动窗口逐步更新当前子数据空间,建立SVDD子模型,从而实现在线实时故障监测.该方法不仅克服了过程数据非高斯非线性特性给间歇过程故障监测带来的影响,也考虑了数据的动态特性,提高了间歇过程故障监测的实时性和准确性.数值仿真和工业实例验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 间歇过程 支持向量数据描述 滑动窗口 过程监测
原文传递
基于频域特征提取与信息融合的磨机负荷软测量 被引量:24
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作者 汤健 郑秀萍 +2 位作者 赵立杰 岳恒 柴天佑 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2161-2167,共7页
提出了基于频域特征提取与多传感器信息融合的磨机负荷(ML)软测量新方法。针对磨矿过程主要依靠人工经验定性判断ML状态,难以定量检测ML参数的现状,通过融合磨机筒体振动、振声及驱动电机电流信号,建立了以料球比、矿浆浓度、充填率为... 提出了基于频域特征提取与多传感器信息融合的磨机负荷(ML)软测量新方法。针对磨矿过程主要依靠人工经验定性判断ML状态,难以定量检测ML参数的现状,通过融合磨机筒体振动、振声及驱动电机电流信号,建立了以料球比、矿浆浓度、充填率为输出的ML软测量模型。该方法首先采用快速傅里叶变换(FFT)将时域振动及振声信号转换为频谱变量,再对频谱变量通过主元分析(PCA)进行谱特征提取,然后采用径向基函数(RBF)变换生成的激活矩阵实现谱特征的非线性映射,最后采用偏最小二乘(PLS)算法建立以谱特征、激活矩阵、电流信号为输入的回归模型,从而有效克服了多传感器信息之间及RBF变换引起的多重共线性等问题。实验表明,该方法能够较准确地检测ML参数,融合多传感器的软测量方法具有更好的预测效果。 展开更多
关键词 磨机负荷 频谱数据 特征提取 径向基函数 偏最小二乘 信息融合
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基于VC^(++)串口通信的设计与实现 被引量:23
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作者 汪滢 孙华军 《现代电子技术》 2011年第14期19-20,24,共3页
随着控制技术的高速发展与日趋成熟,各类控制系统的规模越来越大,功能模块越来越多,因此,系统中各个功能模块之间能否实现可靠通信成了整个系统协调而稳定工作的关键。而串行通信则是各类通信方式中最基本、最常用、最可靠的一种。在此... 随着控制技术的高速发展与日趋成熟,各类控制系统的规模越来越大,功能模块越来越多,因此,系统中各个功能模块之间能否实现可靠通信成了整个系统协调而稳定工作的关键。而串行通信则是各类通信方式中最基本、最常用、最可靠的一种。在此采用VC++开发软件,基于Win 32 API函数进行的串口设计与实现,实验结果证明数据交换正常,系统运行稳定可靠。 展开更多
关键词 串口通信 VC++ WIN 32 API函数 MFC
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基于振动频谱的磨矿过程球磨机负荷参数集成建模方法 被引量:23
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作者 汤健 柴天佑 +2 位作者 赵立杰 岳恒 郑秀萍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期183-191,共9页
以磨矿过程的湿式球磨机为背景,针对传统磨机负荷(ML)检测方法只能依靠灵敏度较低的轴承振动、筒体振声和磨机功率等信号监督判断ML状态,难以检测磨机内部负荷参数的问题,提出了一种基于高灵敏度的筒体振动频谱的集成建模方法.首先,依... 以磨矿过程的湿式球磨机为背景,针对传统磨机负荷(ML)检测方法只能依靠灵敏度较低的轴承振动、筒体振声和磨机功率等信号监督判断ML状态,难以检测磨机内部负荷参数的问题,提出了一种基于高灵敏度的筒体振动频谱的集成建模方法.首先,依据磨矿过程的研磨机理,将振动频谱采用波峰聚类方法自动划分具有不同物理意义的分频段;然后利用核偏最小二乘(KPLS)算法分别建立各分频段的ML参数子模型;最后,依据子模型训练数据预测误差的信息熵获得初始权重,加权得到最终的ML参数集成预测模型;在线使用中则根据子模型预测误差的变化进行权值的在线自适应更新.仿真结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 磨矿过程 球磨机负荷 频谱聚类 核偏最小二乘 信息熵 集成建模
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基于多源数据特征融合的球磨机负荷软测量 被引量:22
12
作者 汤健 赵立杰 +1 位作者 岳恒 柴天佑 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1406-1413,共8页
针对磨矿过程球磨机负荷(ML)难以实时检测,生产中主要依靠人工经验判断负荷状态的难题,依据磨机筒体振动、振声、电流等信号与磨机负荷间存在相关性、信息互补与冗余的现象,提出基于多源数据特征融合的球磨机负荷软测量新方法.该方法由... 针对磨矿过程球磨机负荷(ML)难以实时检测,生产中主要依靠人工经验判断负荷状态的难题,依据磨机筒体振动、振声、电流等信号与磨机负荷间存在相关性、信息互补与冗余的现象,提出基于多源数据特征融合的球磨机负荷软测量新方法.该方法由时域滤波、时频转换、特征提取、特征选择及软测量模型5部分组成.采用快速傅里叶变换(FFT)将滤波后的筒体振动及振声时域信号转换成频域信号,根据研磨机理将频域信号划分为低、中、高3个频段,采用核主元分析(KPCA)分别提取各个频段的非线性特征,选择振动、振声频域特征与电流时域特征的融合信号作为模型输入,建立基于最小二乘支持向量机(LSSVM)的磨机负荷软测量模型.实验结果表明,该方法与基于主元分析-最小二乘支持向量机(PCA-LSSVM)方法和单传感器方法相比,磨机负荷参数预测精度较高. 展开更多
关键词 磨机负荷(ML) 特征提取 特征选择 核主元分析(KPCA) 最小二乘支持向量机(LSSVM)
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基于加权差分主元分析的化工过程故障检测 被引量:22
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作者 郭金玉 王鑫 李元 《高校化学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期186-196,共11页
针对工业生产过程的多模态和非线性特性,提出了一种新的基于加权差分主元分析的故障检测算法。首先选取原始数据样本的最近邻xf以及xf的前k个近邻,分别计算出xf的前j个近邻样本的均值mj和权值wj,利用加权差分的方法对原始数据进行预处理... 针对工业生产过程的多模态和非线性特性,提出了一种新的基于加权差分主元分析的故障检测算法。首先选取原始数据样本的最近邻xf以及xf的前k个近邻,分别计算出xf的前j个近邻样本的均值mj和权值wj,利用加权差分的方法对原始数据进行预处理,剔除多模态和非线性特征;然后利用主元分析法(PCA)计算出负载矩阵P以及SPE和T2检测指标的控制限,建立PCA模型;最后将待检测数据运用加权差分法预处理后投影到PCA模型上计算检测指标,通过检测指标是否超过控制限进行故障检测。将该方法应用于数值例子和半导体生产过程来验证其有效性。 展开更多
关键词 故障检测 多模态 非线性 主元分析 差分预处理 加权差分主元分析
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基于单片机的教室照明智能控制系统设计 被引量:21
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作者 高淑芝 李天池 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第11期2010-2015,共6页
针对教室照明管理中电能浪费的现象,设计了教室照明控制系统。该系统以STC89C51RC单片机作为控制装置的主要部件,采用热释电红外人体传感器检测人体存在信号,采用光敏电阻完成检测环境光的强度;根据教室合理开灯的条件,进行电路设计,通... 针对教室照明管理中电能浪费的现象,设计了教室照明控制系统。该系统以STC89C51RC单片机作为控制装置的主要部件,采用热释电红外人体传感器检测人体存在信号,采用光敏电阻完成检测环境光的强度;根据教室合理开灯的条件,进行电路设计,通过对人体存在信号和环境光信号的识别和判断,完成对教室照明回路的智能控制。采用了照明控制系统后,可以根据不同场合、不同的人流量,进行时间段、工作模式的细分,把不必要的照明关掉,在需要时自动开启。该系统具有体积小,控制方便,可靠性高,可用性强,性价比合理等优点,很大程度上达到节能目的。 展开更多
关键词 STC89C51RC单片机 热释电红外传感器 光敏电阻 信息检测
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在线KPLS建模方法及在磨机负荷参数集成建模中的应用 被引量:21
15
作者 汤健 柴天佑 +1 位作者 余文 赵立杰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期471-486,共16页
针对过程非线性、基于历史数据构建的离线模型泛化性差以及基于滑动窗口和每样本递推更新的在线建模方法难以均衡建模精度和建模速度等问题,提出了一种在线核偏最小二乘(On-line kernel partial least squares,OLKPLS)建模方法.该方法... 针对过程非线性、基于历史数据构建的离线模型泛化性差以及基于滑动窗口和每样本递推更新的在线建模方法难以均衡建模精度和建模速度等问题,提出了一种在线核偏最小二乘(On-line kernel partial least squares,OLKPLS)建模方法.该方法依据新样本与建模样本间的近似线性依靠(Approximate linear dependence,ALD)值和代表工业过程特性漂移幅度的阈值,选择有价值样本更新KPLS模型,并采用合成数据和Benchmark平台数据对该方法进行了仿真验证.针对基于离线历史数据建立的融合多传感器信息的磨机负荷参数集成模型难以适应磨矿过程时变特性的问题,提出了基于OLKPLS和在线自适应加权融合算法的在线集成建模方法,并通过实验球磨机的实际运行数据仿真验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 核偏最小二乘 近似线性依靠 模型更新条件 在线建模 集成建模
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基于稀疏残差距离的多工况过程故障检测方法研究 被引量:21
16
作者 郭小萍 刘诗洋 李元 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期617-625,共9页
针对多工况过程,本文提出一种新的基于稀疏残差距离(Sparse residual distance, SRD)统计指标的故障检测方法.首先对正常的多工况标准化后数据直接进行稀疏分解,提取多个工况数据间相关关系,得到字典和对应的稀疏编码,以便构建全局检测... 针对多工况过程,本文提出一种新的基于稀疏残差距离(Sparse residual distance, SRD)统计指标的故障检测方法.首先对正常的多工况标准化后数据直接进行稀疏分解,提取多个工况数据间相关关系,得到字典和对应的稀疏编码,以便构建全局检测模型,避免分工况且突出数据特征.然后计算正常多工况数据的近似值,构建稀疏残差空间,提出计算稀疏残差k近邻距离构建故障检测统计量,利用k近邻捕捉过程具有的非线性、多工况特征.最后通过数值案例和TE (Tennessee Eastman)生产过程进行仿真实验,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 稀疏残差距离 稀疏分解 k近邻距离 多工况过程 故障检测
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教学形成性评价的研究进展 被引量:18
17
作者 袁德成 潘多涛 +1 位作者 于三三 梁国利 《沈阳化工大学学报》 CAS 2019年第1期1-7,共7页
近20年来在推进课堂学习提质增效的各种探索中,形成性评价是非常重要的成果.理论和实证表明,形成性评价在提升学习成绩方面有直接和显著的功效.在众多形成性评价中,英国学者Black和Wiliam提出的由3主体、3过程和5要素组成的整体解决方案... 近20年来在推进课堂学习提质增效的各种探索中,形成性评价是非常重要的成果.理论和实证表明,形成性评价在提升学习成绩方面有直接和显著的功效.在众多形成性评价中,英国学者Black和Wiliam提出的由3主体、3过程和5要素组成的整体解决方案,受到广泛关注.以学生为中心,基于预期学习目标的达成要求,把教、学、评等3个要素系统地设计、实施和反思,是新一代教学模式创新发展的可行路径. 展开更多
关键词 形成性评价 教学研究 课堂评估 教育模式 反馈
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机器学习在工业网络入侵检测中的研究应用 被引量:19
18
作者 何戡 曲超 +2 位作者 宗学军 郑洪宇 纪胜龙 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第2期437-442,共6页
在工业化和信息化两化深度融合的背景下,工业控制网络面临着高强度、持续性的恶意渗透和网络攻击,对国家安全和工业生产构成了巨大威胁.检测工业控制网络遭受恶意攻击,高效区分正常数据和攻击数据的研究已成为热点问题.以密西西比州立大... 在工业化和信息化两化深度融合的背景下,工业控制网络面临着高强度、持续性的恶意渗透和网络攻击,对国家安全和工业生产构成了巨大威胁.检测工业控制网络遭受恶意攻击,高效区分正常数据和攻击数据的研究已成为热点问题.以密西西比州立大学SCADA实验室的能源系统攻击数据集作为工业控制网络入侵检测的主要研究对象,对比不同机器学习算法的准确率、漏警率、虚警率等重要指标,得出综合性能最优的XGBoost算法.为进一步提高入侵检测效率,提出了一种针对XGBoost算法的包裹式特征选择方法,在简化数据集的同时突出不同特征在入侵检测中的重要性.研究结果表明,结合包裹式特征选择的XGBoost算法能有效解决入侵检测问题并提高入侵检测效率,验证了此方法的有效性和科学性. 展开更多
关键词 工业控制网络 机器学习 入侵检测 威胁狩猎 特征选择
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移动机器人路径规划的参数模糊自适应窗口蚁群优化算法 被引量:18
19
作者 赵娟平 高宪文 +1 位作者 刘金刚 符秀辉 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期1096-1100,共5页
针对蚁群算法存在的不足,提出一种改进蚁群优化算法——参数模糊自适应窗口蚁群优化算法.首先利用模糊控制优化α,β和ρ参数,同时为蚂蚁建立动态搜索窗口,在为每只蚂蚁建立近邻城市表时加入混沌信息,并据此进行初始信息素分布.另外,引... 针对蚁群算法存在的不足,提出一种改进蚁群优化算法——参数模糊自适应窗口蚁群优化算法.首先利用模糊控制优化α,β和ρ参数,同时为蚂蚁建立动态搜索窗口,在为每只蚂蚁建立近邻城市表时加入混沌信息,并据此进行初始信息素分布.另外,引入了城市节点活跃度的概念,并将其作为未来信息,用以指导蚂蚁进行解的构造和信息素更新.仿真结果表明,即使在复杂的环境下,所提出的算法仍能快速规划出安全的最优路径. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 蚁群优化算法 模糊控制 动态窗口 活跃度 参数优化
原文传递
基于MPU-6050的步态信号采集系统 被引量:17
20
作者 谷丽华 崔畅 +1 位作者 高松巍 许会 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第2期176-182,共7页
针对目前获取步态信号类型比较单一,只采集三轴加速度信息,可供分析的信号来源较少,多传感器组合应用存在传感器之间的轴间差等问题,设计了一种基于数字运动处理器的无线步态采集系统.传感器选择集成三轴加速度和三轴陀螺仪信号的MPU-6... 针对目前获取步态信号类型比较单一,只采集三轴加速度信息,可供分析的信号来源较少,多传感器组合应用存在传感器之间的轴间差等问题,设计了一种基于数字运动处理器的无线步态采集系统.传感器选择集成三轴加速度和三轴陀螺仪信号的MPU-6050以获得更多的步态信息,确保了无轴间差校准问题.系统主要由微控制器STC90LE52、运动传感器MPU-6050以及无线通信模块RF1100SE组成.由MPU-6050采集步态加速度和陀螺仪信号,STC90LE52读取数据并通过RF1100SE发送,接收端将接收到的数据通过串口送到计算机中.通过对数据进行分析可知,在步态信号中,重力方向和前进方向的加速度信号周期性较好,而陀螺仪的俯仰角信号周期性优于其他两个轴的信号. 展开更多
关键词 步态 数据采集 加速度传感器 陀螺仪 无线通信 微控制器 硬件设计 参数设置
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