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题名一类不确定的Buck型直流斩波器的自适应逆推设计
被引量：1
- 1
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作者
衣丽葵
朱红兰
李光彦
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机构
沈阳工程学院电气工程系
辽阳石化分公司芳烃厂设备科
沈阳供电公司管理处
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出处
《沈阳工程学院学报（自然科学版）》
2006年第2期127-129,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60274009)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20020145007)
辽宁省自然科学基金资助项目(20032020)
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文摘
在同时考虑负载和电源扰动的情况下,基于自适应逆推控制原理设计控制器,驱动Buck型直流斩波器工作,使其输出电压能准确地跟踪参考输出电压轨迹,并能保证控制目标的渐进稳定性,以及对系统存在的参数不确定性具有很强的鲁棒性和自适应性.此控制器的有效性通过仿真实例获得验证.
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关键词
直流斩渡器
自适应逆推方法
鲁棒性
参数不确定性
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Keywords
DC/DC power converter
adaptive backstepping method
robustness
parameter uncertainty
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分类号
TP211
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP202
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名机器人标定算法及在打磨机器人中的应用
被引量：13
- 2
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作者
王东署
李光彦
徐方
徐心和
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机构
东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
沈阳供电公司大楼管理处
沈阳新松机器人与自动化股份有限公司
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第6期491-496,501,共7页
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基金
国家863计划资助项目(2001AA422270)
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文摘
首先介绍了机器人位姿匹配的基本原理,以及两种通用的机器人几何参数标定的优化算法:非线性优化方法和递归线性方程法,并分别利用这两种优化算法对打磨机器人的几何参数进行了标定.在此基础上,通过分析影响打磨机器人位置误差的因素,从参数集中剔除对位置误差影响不敏感和无法区分其影响效果的因素,再采用前述优化算法对机器人几何参数进行标定.仿真结果表明此标定效果和前者相比无显著差异,在一定情况下甚至优于前者.因此在标定过程中,可以采用把冗余参数去除来对机器人进行精确标定.
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关键词
机器人
位姿匹配
误差标定
非线性优化方法
线性方程迭代法
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Keywords
robot
pose matching
error calibration
nonlinear optimization procedure
iterative linearization of the equations
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名打磨机器人误差建模与参数辨识
被引量：3
- 3
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作者
王东署
李光彦
徐心和
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机构
东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
沈阳供电公司大楼管理处
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出处
《控制工程》
CSCD
2006年第5期509-512,共4页
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基金
国家863计划资助项目(2001AA422270)
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文摘
简要介绍了一种实用的机器人位姿误差建模方法-摄动法,并利用此方法建立了打磨机器人位姿误差模型,对利用三坐标测量机测量的误差数据进行了建模补偿。误差参数辨识中,在传统的九线法的基础上,提出了单点法测量机器人的误差参数,克服了九线法中三测量点位置误差对测量结果的影响,提高了测量结果的可信度。实验结果表明,建模补偿后机器人位姿误差平均值降低到初始值的1/5左右,最大值降低到初始值的1/6左右,验证了所建模型的正确性和参数辨识方法的有效性。
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关键词
位姿误差
摄动法
误差分析
误差建模
单点法
坐标测量机
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Keywords
pose error
perturbation approach
error analysis
error modeling
single point approach
coordinate measuring machine
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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