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题名α-Shape算法双机器人协作工作空间研究
被引量：1
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作者
朱良麒
丁力平
陈文亮
周志光
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机构
南京航空航天大学机电工程学院
江苏雷利电机股份有限公司工程中心
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期267-271,278,共6页
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基金
面向微电机的智能装配关键技术研发(BE2017062)。
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文摘
机器人协作工作空间是机器人领域的研究热点,但同时也是技术难点。首先以集合形式给出了协作工作空间的定义,基于蒙特卡洛法分别得到主、从机器人工作空间的点云模型;分析了求交集法提取协作空间点的不足,并给出一种通过计算点与点距离并加入一定阈值的判断方法,有效的提取到了协作空间内的点云;运用α-Shape算法分别处理单机器人工作空间与协作工作空间点云数据,对工作空间进行了三维重建,同时给出了基于体积值的参数α的确定方法,并基于此获得了较好的重建效果。最后以六自由度转动关节机器人为例进行了计算和分析,验证了方法的有效性,为指导机器人协作相关技术奠定了重要的理论基础。
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关键词
机器人
协作工作空间
蒙特卡罗法
α-Shape
三维重建
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Keywords
Robot
Collaborative Workspace
Monte Carlo Method
Alpha Shapes
3d Reconstruction
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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