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题名移动机器人的组合定位系统的研究
被引量：5
- 1
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作者
卢惠林
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机构
江苏省无线传感系统应用技术研发中心
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第12期53-56,60,共5页
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基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK20191331)。
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文摘
基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处理技术与Skeleton算法,提取了精度更高的色带路径偏差数据,并建立了与双磁钉定位相同的修正惯性导航累积误差的模型,完成了移动机器人在世界坐标系中的分区域绝对定位。
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关键词
组合定位导航
惯性导航
双磁钉定位
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Keywords
integrated positioning and navigation
inertial navigation
dual magnetic nail positioning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名基于加权Bayes分类器的流数据在线分类算法研究
被引量：3
- 2
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作者
卢惠林
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机构
哈尔滨工业大学计算机学院
江苏省无线传感系统应用技术研发中心
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2014年第5期227-229,234,共4页
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基金
国家自然科学基金(61170121)资助
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文摘
传统的分类算法在对模型进行训练之前,需要得到整个训练数据集。然而在大数据环境下,数据以数据流的形式源源不断地流向系统,因此不可能预先获得整个训练数据集。研究了大数据环境下含有噪音的流数据的在线分类问题。将流数据的在线分类描述成一个优化问题,提出了一种加权的Nave Bayes分类器和一种误差敏感的(Error Adaptive)分类器,并通过真实的数据集对提出的算法进行了验证。实验结果表明,文中提出的误差敏感的分类器算法在系统没有噪音的情况下分类预测的准确性要优于相关的算法;此外,当流数据中含有噪音时,误差敏感的分类器算法对噪音不敏感,仍然具有很好的预测准确性,因此可以应用于大数据环境下流数据的在线分类预测。
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关键词
大数据
决策树
分类算法
流数据
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Keywords
Big data
Decision tree
Classification algorithm
Data streaming
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名非稳定路径下传感器节点通信优化方法研究
被引量：1
- 3
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作者
卢惠林
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机构
哈尔滨工业大学计算机学院
江苏省无线传感系统应用技术研发中心
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2013年第12期277-280,共4页
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基金
国家自然科学基金(61170121)
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文摘
在一些移动节点的传感器网络中,网络节点死亡后,节点之间的路径关系成动态变化,死亡节点会打乱原有的路径模型,传统的路径计算方法以静态节点为主,假设节点在短时间内处于静态。但是,一旦节点运动过快,这种假设就是错误的,导致节点之间无法建立稳定路径模型,通信效率低下。为了避免上述传统算法的缺陷,提出了一种协同多跳通信协议的非稳定路径下传感器节点通信优化方法。计算非稳定路径在传感器节点通信过程中需要消耗的能量,为传感器节点通信提供准确的数据基础。利用协同多跳通信协议,完成非稳定路径下传感器节点通信。实验结果表明,利用改进后的方法进行非稳定路径下传感器节点通信,可以减少通信过程中的总能耗,提高通信网络的可靠性,降低通信的时延性。
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关键词
非稳定路径
传感器
通信优化
协同多跳通信协议
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Keywords
Unsteady path
sensors
Communication optimization
Collaborative multiple hops communication protocol
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分类号
F127
[经济管理—世界经济]
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题名复杂生物传感网络的节点优化定位模型仿真
- 4
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作者
卢惠林
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机构
哈尔滨工业大学计算机学院
江苏省无线传感系统应用技术研发中心
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2015年第9期299-302,共4页
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基金
国家自然科学基金(61170121)
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文摘
对生物传感网络节点的准确定位,能够提高复杂生物传感网络的性能。生物传感网络几乎都处于较为复杂的动态环境中,信号衰减因子会随着外界条件发生变化,难以选取统一的衰减因子进行目标节点定位,减低了目标节点的定位精度。为解决上述问题,提出一种采用粒子群优化算法的复杂生物传感网络的节点定位方法。结合最大似然法,利用定位误差修正因数消除较大的定位误差,为目标节点的定位提供了准确依据。利用优化粒子群算法进行目标节点的定位,利用罚函数对可行解的适应度进行调整,并将当前解与历史解进行对比,最终实现了复杂生物传感网路节点的准确定位。实验结果表明,利用改进算法进行复杂生物传感网络节点的定位,能够提高定位的精度。
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关键词
生物传感网络
节点定位
生物传感器
优化粒子群算法
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Keywords
Biological sensor networks
Node localization
Biosensor
Optimization of particle swarm algorithm
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名自支撑超快电子衍射薄膜制备方法的研究
- 5
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作者
吴建军
田进寿
刘虎林
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机构
无锡商业职业技术学院
江苏省无线传感系统应用工程技术研发中心
中国科学院西安光学精密机械研究所
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出处
《无锡商业职业技术学院学报》
2010年第6期91-93,共3页
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基金
国家自然科学基金青年基金支持课题(60901036)
江苏省青蓝工程资助(苏教师[2008]30号)
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文摘
具有自支撑能力的、具备晶格结构的超薄薄膜制作技术对超快电子衍射实验至关重要,薄膜的质量直接影响到后续实验的开展。文章重点介绍了超快电子衍射系统对薄膜样品的特殊要求,以及利用磁控溅射方法制作22.9nm薄膜的工艺过程。
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关键词
超快电子衍射
薄膜
自支撑
溅射
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分类号
TB43
[一般工业技术]
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