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液压驱动双足机器人步态规划及动力学仿真 被引量：7
1
作者 唐火红 丁婧 严启凡 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第4期248-252,257,共6页
为实现双足机器人步行运动,提出了一种双足机器人平地行走步态规划算法并对其进行动力学仿真验证。首先利用二维倒立摆模型以及五次多项式分别对机器人质心、踝关节运动轨迹进行规划,再通过建立机器人运动状态几何模型,对运动过程中机... 为实现双足机器人步行运动,提出了一种双足机器人平地行走步态规划算法并对其进行动力学仿真验证。首先利用二维倒立摆模型以及五次多项式分别对机器人质心、踝关节运动轨迹进行规划,再通过建立机器人运动状态几何模型,对运动过程中机器人腿部关节运动轨迹进行规划,得到关节角运动轨迹,借助MATLAB仿真获取机器人下肢各个关节运动曲线。然后利用动力学仿真软件Adams对虚拟样机进行仿真,实现了机器人虚拟环境下的平地稳态行走,仿真验证了步态规划算法的可行性。 展开更多
关键词 双足机器人 线性倒立摆 五次样条插值 步态规划 MATLAB ADAMS
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科技成果转化与创新链整合驱动的路径研究:以新型研发机构为主导 被引量：4
2
作者 罗茜 孙岭 +1 位作者 曹莉娜 郁周豪 《中国高校科技》 北大核心 2022年第9期89-96,共8页
新型研发机构作为科技创新的重要主体,如何主导创新链发展、驱动科技成果转化是值得我们关注的问题。基于创新链理论背景,文章以江苏省产业技术研究院智能所为例,采用纵向单案例研究策略,论证了新型研发机构整合创新链、驱动科技成果转... 新型研发机构作为科技创新的重要主体,如何主导创新链发展、驱动科技成果转化是值得我们关注的问题。基于创新链理论背景,文章以江苏省产业技术研究院智能所为例,采用纵向单案例研究策略,论证了新型研发机构整合创新链、驱动科技成果转化的三阶段路径假设,即搭建创新链整合驱动平台、构建创新链整合驱动机制、升级创新链整合驱动系统。文章为新型研发机构的组织发展和产业技术的创新扩散提供了范本,对科技创新政策的制定具有参考意义。 展开更多
关键词 科技成果转化 创新链整合 驱动路径 新型研发机构
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数实融合赋能江苏高质量发展
3
作者 骆敏舟 《群众》 2023年第16期45-46,共2页
党的二十大报告指出,加快发展数字经济,促进数字经济和实体经济深度融合。习近平总书记在江苏考察时强调,要推动数字经济与先进制造业、现代服务业深度融合。今年省政府工作报告提出,抢占数字经济这一关键赛道,努力建设制造强省、质量... 党的二十大报告指出,加快发展数字经济,促进数字经济和实体经济深度融合。习近平总书记在江苏考察时强调,要推动数字经济与先进制造业、现代服务业深度融合。今年省政府工作报告提出,抢占数字经济这一关键赛道,努力建设制造强省、质量强省、“数实融合第一省”。数字经济与实体经济深度融合是构建现代化产业体系、实现经济高质量发展的内在要求。江苏作为经济大省,作为全国经济发展的“压舱石”,应主动承担起“走在前、挑大梁、多作贡献”的重大责任,聚焦数实融合,以数字技术的新引擎驱动实体经济转型升级,聚力建设“数实融合第一省”。 展开更多
关键词 全国经济发展 现代服务业 先进制造业 政府工作报告 深度融合 新引擎 实体经济转型升级 高质量发展
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四向穿梭车的结构设计与分析 被引量：4
4
作者 陈光明 李祥森 +1 位作者 骆敏舟 黄伟 《现代制造技术与装备》 2021年第4期1-3,共3页
随着物流行业的发展,更加智能化、绿色化、自动化、集成化的物流存储日益成为研究与发展的方向。新型智能四向穿梭车作为高密度立体仓储的核心搬运机器,能够同时应用扫码定位、自动搬运以及无线通信等,将立体仓储的发展提升到一个新的... 随着物流行业的发展,更加智能化、绿色化、自动化、集成化的物流存储日益成为研究与发展的方向。新型智能四向穿梭车作为高密度立体仓储的核心搬运机器,能够同时应用扫码定位、自动搬运以及无线通信等,将立体仓储的发展提升到一个新的阶段。因此,主要针对急需的重载稳定的四向穿梭车的结构设计进行分析,设计出单车体四向车的总体方案,并提出一种盘形凸轮与高压缩量压簧配合顶升结构,为后续四向车的设计提供新的方案选择。 展开更多
关键词 四向穿梭车 结构设计 立体仓储 运动仿真
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机器人辅助腰神经根穿刺的实验研究 被引量：2
5
作者 王乃堃 王然 +8 位作者 韩影 孙维维 马超 黄莹 王士冲 何健 骆敏舟 杨孝平 陆丽娟 《生物医学工程与临床》 CAS 2020年第4期363-368,共6页
目的探讨基于CT数据的穿刺机器人辅助选择性腰神经根穿刺的精准性及可行性。方法选择6个人体腰椎模型(骨骼材质为石膏,其余为硅胶)。自主研发设计的穿刺机器人(由机械臂、成像设备、空间定位系统及工作站四个部分及相应的软件组成)。采... 目的探讨基于CT数据的穿刺机器人辅助选择性腰神经根穿刺的精准性及可行性。方法选择6个人体腰椎模型(骨骼材质为石膏,其余为硅胶)。自主研发设计的穿刺机器人(由机械臂、成像设备、空间定位系统及工作站四个部分及相应的软件组成)。采用穿刺机器人或栅格定位器辅助行腰椎双侧L4神经根穿刺。根据辅助方式不同分为实验组及对照组。实验组由6名无穿刺经验的研究生采用穿刺机器人辅助穿刺,对照组由3名不同年资的医师采用栅格定位器辅助穿刺。根据医师穿刺经验差异,对照组分为3个亚组:C1组为低年资(穿刺经验2年)医师,C2组为中年资(穿刺经验8年)医师,C3组为高年资(穿刺经验15年)医师。实验组及对照组对6个模型每侧神经根进行5次穿刺操作,每次穿刺后CT扫描验证,没有到位时需重新调整穿刺,直至到达目标位置。比较实验组与对照组的操作时间、到达目标所需要的穿刺次数及一次穿次成功率。结果实验组与C1组、C2组相比,操作时间缩短[(503.75±93.68)s vs(590.52±102.09)s、(545.28±103.97)s](P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(93.33%vs 16.67%、41.67%)(P<0.0001);实验组与C3组相比,穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(93.33%vs 68.33%)(P<0.0001),操作时间差异无统计学意义(P>0.05)。C2组与C1组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01);C3组与C2组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01)。随着医师穿刺经验的增加到机器人,一次穿刺成功率呈现上升的趋势。结论机器人辅助选择性腰神经根穿刺可以缩短操作时间、减少穿刺次数、提高一次性穿刺成功率,有助于提升穿刺精准性和穿刺者穿刺水平,具有较高的临床应用价值。 展开更多
关键词 机器人 栅格定位器 腰神经根 腰椎穿刺 辅助穿刺
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车载碎石采集液压机械臂运动学分析
6
作者 陈光明 黄伟 +1 位作者 骆敏舟 孔浩然 《机械研究与应用》 2022年第5期94-97,共4页
针对地震后地面上残留的大量碎石、铁片的清理问题,设计了一款装于履带底盘上,用于抓取地面上碎石、铁片的五自由度液压机械臂。以设计的液压机械臂为基础,采用有别于传统标准DH法的修正DH法搭建机械臂的运动学数学模型,分析机械臂的正... 针对地震后地面上残留的大量碎石、铁片的清理问题,设计了一款装于履带底盘上,用于抓取地面上碎石、铁片的五自由度液压机械臂。以设计的液压机械臂为基础,采用有别于传统标准DH法的修正DH法搭建机械臂的运动学数学模型,分析机械臂的正运动学和逆运动学。在MATLAB中采用八点极限值的方法验证机械臂抓取可达性,利用蒙特卡洛法分析机械臂的运动空间,为之后液压机械臂的研究提供了理论依据。 展开更多
关键词 五自由度液压机械臂 Modified-DH模型 运动学 蒙特卡洛法
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