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基于ROS的机器人模型构建方法研究 被引量：36
1
作者 曹正万 平雪良 +1 位作者 陈盛龙 蒋毅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第8期51-54,共4页
ROS(Robot Operating System)是一个开源机器人操作系统,Rviz是基于ROS环境下的三维可视化模拟工具。通过对机器人操作系统的研究,提出了两种在ROS环境下机器人模型的构建方法,详细介绍编程构建模型与外界模型导入这两种模型构建的基本... ROS(Robot Operating System)是一个开源机器人操作系统,Rviz是基于ROS环境下的三维可视化模拟工具。通过对机器人操作系统的研究,提出了两种在ROS环境下机器人模型的构建方法,详细介绍编程构建模型与外界模型导入这两种模型构建的基本方法与步奏。通过对比两种模型构建方法来探讨ROS环境下一般机器人模型的建立,对比结果表明,外界模型导入方法利用三维软件建模的优势,可以减少建模时间,提高工作效率,对ROS的应用研究有着重要的意义。 展开更多
关键词 机器人操作系统 模型构建 文件解析
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改进人工势场法的移动机器人路径规划分析 被引量：29
2
作者 仇恒坦 平雪良 +1 位作者 高文研 贝旭颖 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第4期36-40,共5页
由于传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值点问题,在有多个障碍物的环境下非常容易导致无法路径规划。对人工势场法的特点进行了分析,提出了采用激光传感器测距模型和Wi-Fi定位算法构建路径规划的环境;对于障碍物与目标点过于接近... 由于传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值点问题,在有多个障碍物的环境下非常容易导致无法路径规划。对人工势场法的特点进行了分析,提出了采用激光传感器测距模型和Wi-Fi定位算法构建路径规划的环境;对于障碍物与目标点过于接近而引起的斥力势场和引力势场同时增大继而出现的目标不可达问题,采用在斥力势场函数中增加一个距离因子的方法来使机器人能准确找到目标点;当障碍物处在机器人与目标点之间时,机器人很容易陷入局部极小值点的情况,采用旋转斥力一定角度的方法使机器人逃离极小值点,绕开障碍物而迅速向目标点移动。仿真实验证明了该方法能够成功规划出一条平滑无碰撞的路径。 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 局部极小值 激光传感器 Wi-Fi定位 距离因子 旋转斥力
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基于RANSAC三维点云的平面提取算法 被引量：24
3
作者 苏云龙 平雪良 李楠 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期780-784,共5页
针对三维激光扫描点云的表面特征获取时间长,提取效果与减少运行时间不能兼得的问题,本文基于随机抽样一致算法(RANSAC)提出一种自动快速识别点云平面特征的算法。通过对RANSAC算法进行改进,提出基于迭代采样子集判断优化的方法,能够快... 针对三维激光扫描点云的表面特征获取时间长,提取效果与减少运行时间不能兼得的问题,本文基于随机抽样一致算法(RANSAC)提出一种自动快速识别点云平面特征的算法。通过对RANSAC算法进行改进,提出基于迭代采样子集判断优化的方法,能够快速准确地识别并提取物体的平面特征。实验结果表明,本算法能有效准确地找到扫描物的平面。 展开更多
关键词 三维 点云 RANSAC 平面特征
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一种机械臂最优时间-冲击轨迹优化算法 被引量：24
4
作者 陆佳皓 平雪良 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第10期1548-1554,共7页
针对工业机械臂执行效率以及运动过程中的冲击产生振动、机械磨损的问题,提出了一种机械臂的最优时间-冲击轨迹规划方法,优化机械臂关节运动时间和加加速度(冲击)两个耦合且矛盾的运动性能指标。通过逆运动学可以将机械臂执行的运动轨... 针对工业机械臂执行效率以及运动过程中的冲击产生振动、机械磨损的问题,提出了一种机械臂的最优时间-冲击轨迹规划方法,优化机械臂关节运动时间和加加速度(冲击)两个耦合且矛盾的运动性能指标。通过逆运动学可以将机械臂执行的运动轨迹转换为在关节空间中的位置-时间序列,采用5次非均匀B样条函数在关节空间内构造插值曲线,用各阶B样条曲线控制顶点的约束代替机械臂的运动约束,利用NSGA-Ⅱ(Non-dominated sorting genetic algorithm Ⅱ,NSGA-Ⅱ)对目标函数进行优化。仿真结果表明,采用5次非均匀B样条函数插值,对运动时间和冲击进行优化的运动轨迹,提高了机械臂的执行效率,保证了运动过程中产生较小的冲击,使得机械臂的运动控制性能得到了提高。 展开更多
关键词 机械臂 5次B样条曲线 轨迹规划 NSGA-Ⅱ:仿真实验
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分布式移动机器人控制系统设计与实现 被引量：24
5
作者 白亮亮 平雪良 +1 位作者 陈盛龙 蒋毅 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第10期180-183,共4页
移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分... 移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制。移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好。实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性。 展开更多
关键词 ROS 移动机器人 嵌入式 实时操作系统 分布式
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基于改进随机Hough变换的直线检测算法 被引量：23
6
作者 徐超 平雪良 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第5期58-65,共8页
针对标准Hough变换在直线检测中存在的问题,提出了一种基于改进随机Hough变换的直线检测算法。利用8邻域搜索对边缘图像像素点进行了聚类分组;提出了像素点梯度方向差分概念,求出每一个边缘分组中相邻像素点的梯度方向差分,从而进行直... 针对标准Hough变换在直线检测中存在的问题,提出了一种基于改进随机Hough变换的直线检测算法。利用8邻域搜索对边缘图像像素点进行了聚类分组;提出了像素点梯度方向差分概念,求出每一个边缘分组中相邻像素点的梯度方向差分,从而进行直线预检测,排除不含直线特征的边缘组;基于随机抽样一致性算法,提出了一种带有直线参数模型预检验的改进随机Hough变换算法。研究结果表明,该算法有效解决了标准Hough变换中的问题,改善了直线检测过程中的误检情况,具有检测速度快、检测精度高的优点。 展开更多
关键词 图像处理 直线检测 随机HOUGH变换 梯度方向差分 随机抽样一致性算法
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基于SVM特征点分类的机器视觉外螺纹参数检测 被引量：20
7
作者 张昊 金冠 +1 位作者 蒋毅 曹俊 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第4期121-124,共4页
针对传统外螺纹检测方法工作效率低,且难以满足大批量、在线检测等要求的问题,通过机器视觉技术、数字图像处理技术并融合机器学习,提出一种基于角点检测算法的更加高效、精确检测外螺纹参数的非接触式检测方法。通过电荷耦合器件(CCD)... 针对传统外螺纹检测方法工作效率低,且难以满足大批量、在线检测等要求的问题,通过机器视觉技术、数字图像处理技术并融合机器学习,提出一种基于角点检测算法的更加高效、精确检测外螺纹参数的非接触式检测方法。通过电荷耦合器件(CCD)相机获取螺纹图像,进行图像处理后,提取图像中的轮廓函数以及角点坐标等有效信息,并通过支持向量机(SVM)进行点集分类操作。通过数据分析,从而达到对螺纹螺距、中径、大径、小径和牙型角参数的测量,达到了控制螺纹加工质量的目的。测试结果表明:每分钟可完成200个螺纹件的参数检测,即检测速度达到3. 3个/s,检测精度达到0. 001 mm。 展开更多
关键词 螺纹检测 机器视觉 参数检测 支持向量机
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参数优化VMD的滚动轴承故障诊断方法 被引量：11
8
作者 李可 牛园园 +2 位作者 宿磊 顾杰斐 卢立新 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期280-287,共8页
由于滚动轴承早期故障信号特征微弱,变分模态分解(Variational Mode Decomposition,VMD)的性能易受模态数和惩罚因子设置的影响,提出了一种自适应优化VMD参数的方法。基于中心频率判断本征模态函数(Band Limited Intrinsic Mode Functio... 由于滚动轴承早期故障信号特征微弱,变分模态分解(Variational Mode Decomposition,VMD)的性能易受模态数和惩罚因子设置的影响,提出了一种自适应优化VMD参数的方法。基于中心频率判断本征模态函数(Band Limited Intrinsic Mode Functions,BIMF)是否混叠的思想提出中心频率混叠商算法,利用最小中心频率差与次小中心频率差的比值确定模态数。利用模糊熵原理,提出求和模糊熵算法优化惩罚因子。利用相关系数筛选模态分量,重构信号提取故障信息。通过对强噪声下外圈故障信号、内圈故障信号的分析,表明该方法能自适应确定模态数和惩罚因子,抑制模态混叠,能够从强噪声下有效地提取出故障信号特征,实现滚动轴承故障诊断。 展开更多
关键词 故障诊断 滚动轴承 变分模态分解 模糊熵 相关系数
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基于ROS串联机器人虚拟运动控制及仿真研究 被引量：15
9
作者 陈盛龙 平雪良 +1 位作者 曹正万 蒋毅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第10期108-111,共4页
在众多的机器人开发软件中,ROS是机器人软件开发的主流平台,在对此平台系统架构、内部数据通信、分布式处理等方面研究基础上,具体分析了系统底层实时运算模块和系统高层规划模块构建机制,提出一种基于ROS利用三维模型来实现串联机器人... 在众多的机器人开发软件中,ROS是机器人软件开发的主流平台,在对此平台系统架构、内部数据通信、分布式处理等方面研究基础上,具体分析了系统底层实时运算模块和系统高层规划模块构建机制,提出一种基于ROS利用三维模型来实现串联机器人虚拟运动控制与虚拟仿真的方法,并以6自由度多功能机器人为例进行虚拟控制及仿真实验,结果表明该方法有效,对ROS应用研究有着重要意义。 展开更多
关键词 串联机器人 虚拟运动 控制
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生物医用多孔钛及钛合金激光快速成形研究进展 被引量：14
10
作者 颉芳霞 何雪明 +3 位作者 吕彦明 武美萍 何新波 曲选辉 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期109-114,共6页
多孔钛及钛合金具有良好的生物相容性和与人骨更匹配的力学性能,是人体理想的替代材料,因此其制备技术及相关性能研究引起了广泛关注。激光快速成形是一项先进的制造技术,在制备生物多孔金属材料时具有独特的优势。介绍了激光快速成形... 多孔钛及钛合金具有良好的生物相容性和与人骨更匹配的力学性能,是人体理想的替代材料,因此其制备技术及相关性能研究引起了广泛关注。激光快速成形是一项先进的制造技术,在制备生物多孔金属材料时具有独特的优势。介绍了激光快速成形的工作原理和技术特征,根据成形工艺特点简要回顾了4种代表性激光快速成形技术(选择性激光烧结、选择性激光熔化、激光近净成形和激光立体成形)的国内外发展现状,并重点论述了这几种技术在制备生物医用多孔钛及钛合金方面的最新研究进展,最后指出了今后在该领域的主要研究工作。 展开更多
关键词 钛及钛合金 多孔结构 激光快速成形 生物医用
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电力电缆火灾风险评价模型与预警信号分级 被引量：15
11
作者 陈尚 蒋毅 宋珍 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2020年第4期3-7,16,共6页
本文使用层次分析法从电力电缆运行参数、电缆火灾安全、电缆型式与电缆敷设4个方面全面分析了电力电缆火灾风险的影响因素,提出了电力电缆火灾风险预警信号评价集,建立了电力电缆火灾风险评价模型。研究结果表明:电力电缆火灾风险评价... 本文使用层次分析法从电力电缆运行参数、电缆火灾安全、电缆型式与电缆敷设4个方面全面分析了电力电缆火灾风险的影响因素,提出了电力电缆火灾风险预警信号评价集,建立了电力电缆火灾风险评价模型。研究结果表明:电力电缆火灾风险评价模型得出的预警信号能够科学、准确地反映出电力电缆的火灾预警状态,为电力电缆运行维护工作提供指导。 展开更多
关键词 电力电缆 层次分析法 火灾风险评价模型 预警信号
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两种基于激光雷达的SLAM算法最优参数分析 被引量：14
12
作者 高文研 平雪良 +1 位作者 贝旭颖 陈威 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第4期28-30,33,共4页
激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的重要模块。对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法(Gmapping和Hector SLAM)进行研究,借助开源机器人操作系统(ROS),在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种... 激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的重要模块。对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法(Gmapping和Hector SLAM)进行研究,借助开源机器人操作系统(ROS),在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种算法的地图构建。实验为参数最优配置指明了方向,且证明了Hector SLAM的整体构图精度高于Gmapping,但对参数配置要求较高。 展开更多
关键词 激光雷达 同步定位与地图构建 机器人操作系统 参数最优配置
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基于ANSYS的TIG电弧增材制造温度场数值模拟分析 被引量：13
13
作者 刘东帅 吕彦明 +2 位作者 周文军 杨华 王康 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第24期173-179,共7页
高效率、低成本、制造周期短且无需模具的电弧增材制造技术为大型复杂金属结构件的生产提供了新方法。基于ANSYS参数化设计语言APDL,借助Jmatpro得到了高温下ER50-6碳钢焊丝材料的物理参数,采用生死单元法实现了电弧增材制造过程的动态... 高效率、低成本、制造周期短且无需模具的电弧增材制造技术为大型复杂金属结构件的生产提供了新方法。基于ANSYS参数化设计语言APDL,借助Jmatpro得到了高温下ER50-6碳钢焊丝材料的物理参数,采用生死单元法实现了电弧增材制造过程的动态模拟仿真。模拟分析了单道单层焊接以及焊后冷却过程的温度场分布及温度的变化规律,并与实验结果进行对比,验证了模拟的可行性与正确性。在此基础上分析了不同基板厚度下电弧增材制造温度场的变化规律,得到了增材制造的最佳基板厚度,并研究了直壁零件单道多层增材制造过程中温度场的变化规律。实验得到的焊道温度变化规律可为增材制造后借助堆焊余温对成形件进行锻打改性的时机的选择提供重要的理论依据。 展开更多
关键词 激光技术 电弧增材制造 TIG焊接 数值模拟 温度场 模型简化
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ROS下基于EtherCAT的串联机器人控制系统 被引量：13
14
作者 张颖 平雪良 +1 位作者 王晨学 仇恒坦 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第3期106-109,共4页
针对传统工业串联机器人控制系统大多面向特定对象,系统开发工作量大,可移植性差,代码复用率低等不足,提出了采用开源机器人操作系统(ROS)为平台,利用开源IgH EtherCAT主站实现控制系统和驱动器Ethercat通信,通过建立统一机器人描述格式... 针对传统工业串联机器人控制系统大多面向特定对象,系统开发工作量大,可移植性差,代码复用率低等不足,提出了采用开源机器人操作系统(ROS)为平台,利用开源IgH EtherCAT主站实现控制系统和驱动器Ethercat通信,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!提供的开源运动规划库(OMPL)进行上层运动规划,设计开发了具有开放性、可移植性和可扩展性高的机器人运动控制系统。使用快速扩展随机树(RRT)相关算法对控制系统进行试验验证,结果表明:控制系统能够有效完成运动控制并适用于其他类型的机器人。 展开更多
关键词 机器人操作系统 串联机器人 ETHERCAT 统一机器人描述格式模型 moveit!
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铁磁性构件缺陷的脉冲涡流检测模式研究 被引量：12
15
作者 周德强 潘萌 +2 位作者 常祥 王华 曹丕宇 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1498-1505,共8页
针对铁磁性材料的脉冲涡流检测信号比较复杂的问题,建立脉冲涡流矩形传感器检测模型,提出了矩形探头中同时存在脉冲涡流与脉冲漏磁检测区域,并进行脉冲电磁检测的仿真分析,研究了缺陷和矩形探头轴线所呈角度的最佳检测位置。仿真和实验... 针对铁磁性材料的脉冲涡流检测信号比较复杂的问题,建立脉冲涡流矩形传感器检测模型,提出了矩形探头中同时存在脉冲涡流与脉冲漏磁检测区域,并进行脉冲电磁检测的仿真分析,研究了缺陷和矩形探头轴线所呈角度的最佳检测位置。仿真和实验结果表明了矩形探头的脉冲涡流有效检测区域为探头正下方的边框区域,而脉冲漏磁有效检测区域为矩形线圈中心的正下方区域。脉冲涡流最佳检测点为矩形探头轴线与缺陷呈10°附近位置,而脉冲漏磁最佳检测点为矩形探头轴线与缺陷呈70°位置。 展开更多
关键词 脉冲涡流 矩形探头 铁磁性金属 检测点
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工业机器人参数辨识及误差补偿方法研究 被引量：12
16
作者 齐飞 平雪良 +1 位作者 刘洁 蒋毅 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第9期32-36,共5页
针对工业机器人绝对定位精度较低,提出通过D-H法建立机器人运动学误差模型的补偿方法,因为机器人结构需满足Pieper准则,所以只考虑了机器人误差模型参数中的关节旋转角参数对机器人末端误差的影响,利用最小二乘法辨识出误差模型中真实... 针对工业机器人绝对定位精度较低,提出通过D-H法建立机器人运动学误差模型的补偿方法,因为机器人结构需满足Pieper准则,所以只考虑了机器人误差模型参数中的关节旋转角参数对机器人末端误差的影响,利用最小二乘法辨识出误差模型中真实的关节旋转角从而补偿误差,同时又利用圆周法对机器人误差进行二次补偿,最终将两次修正后的参数补偿到控制器中从而提高机器人的绝对定位精度。该方法在自主研发的六自由度工业机器人上得到验证,定位精度从补偿前的3.55~4.45 mm提高到补偿后的0.924~1.242 mm,补偿效果明显,为机器人精度研究提供了可靠依据。 展开更多
关键词 Pieper 法则 误差补偿 精度
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含水平非线性弹簧的准零刚度隔振系统的力传递率研究 被引量：11
17
作者 宋春芳 徐龙龙 刘彦琦 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期356-363,506-507,共9页
提出了一种含凸轮-滚轮-非线性弹簧机构作为负刚度结构的准零刚度隔振器,负刚度结构中对称设计了两个水平阻尼器。通过静力学分析,确定了系统的零刚度条件;建立了系统的动力学方程,利用谐波平衡法进行了幅频响应分析,数值分析了水平弹... 提出了一种含凸轮-滚轮-非线性弹簧机构作为负刚度结构的准零刚度隔振器,负刚度结构中对称设计了两个水平阻尼器。通过静力学分析,确定了系统的零刚度条件;建立了系统的动力学方程,利用谐波平衡法进行了幅频响应分析,数值分析了水平弹簧的非线性、激励幅值、竖直阻尼比和水平阻尼比对力传递率特性的影响规律,并与等效的线性系统进行了比较。结果表明:系统引入刚度渐减型弹簧比引入刚度渐增型弹簧所获得的低频隔振性能更好;增大竖直阻尼比和水平阻尼比都可进一步降低传递率峰值,但竖直阻尼比越大,整个高频区的力传递率越大,而较大的水平阻尼比只增大较窄频域内的力传递率,且对高频区的隔振性能无影响。此外,准零刚度系统的隔振性能还与激励幅值有关。与线性系统相比,该准零刚度系统具有较低的起始隔振频率,有效隔振频带宽更宽;在线性系统共振频率附近区域内,准零刚度系统隔振效果比线性系统更加优越;在高频区,两系统的隔振效果趋于一致。 展开更多
关键词 非线性刚度 水平阻尼 准零刚度 低频隔振 力传递率
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机器人工作空间求解方法研究及应用 被引量：11
18
作者 何佳唯 平雪良 +1 位作者 李朝阳 蒋毅 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第10期68-71,共4页
针对机器人工作空间的求解问题,在现有研究方法基础上,将蒙特卡洛法的优点和Matlab的仿真建模功能相结合,提出了一种新的求解工作空间的方法;以Staubli TX60L六轴串联机器人为例,分别用数值法、几何绘图法和本文提出的方法求解出工作空... 针对机器人工作空间的求解问题,在现有研究方法基础上,将蒙特卡洛法的优点和Matlab的仿真建模功能相结合,提出了一种新的求解工作空间的方法;以Staubli TX60L六轴串联机器人为例,分别用数值法、几何绘图法和本文提出的方法求解出工作空间,进行对比分析,结果证明,此方法不仅不需要考虑复杂的运动学方程,且准确度高、运算速度快。 展开更多
关键词 蒙特卡洛法 仿真 机器人 工作空间
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电动汽车无线充电用方形线圈仿真优化研究 被引量：10
19
作者 刘言伟 卢闻州 +1 位作者 董一帆 陈海英 《电源学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期180-190,共11页
电动汽车由于其节能、环保和低碳等优点受到越来越多的关注。为提高电动汽车无线充电系统传输效率,优化线圈设计,分析了电流源供能的2线圈串串拓扑结构的等效电路模型,并从线圈互感、线圈等效串联电阻以及负载的角度对平面螺旋方形线圈... 电动汽车由于其节能、环保和低碳等优点受到越来越多的关注。为提高电动汽车无线充电系统传输效率,优化线圈设计,分析了电流源供能的2线圈串串拓扑结构的等效电路模型,并从线圈互感、线圈等效串联电阻以及负载的角度对平面螺旋方形线圈提出了提高充电效率的4个方面,即:最优的线圈匝数、最优的线圈边长、更短的传输距离以及最佳负载,并利用COMSOL软件进行了仿真验证。仿真优化结果表明:线圈边长d与传输距离D存在近似优化关系:d=2D;电动汽车无线充电系统存在一组最优参数:传输距离D=45 cm、线圈边长d=90 cm、线圈匝数N=30和负载RL=80Ω时,系统传输效率达到88.36%,从而实现了电动汽车高效率无线充电。 展开更多
关键词 电动汽车 无线电能传输 方形线圈 线圈优化
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一种机器人手眼关系混合标定方法 被引量：10
20
作者 何佳唯 平雪良 +2 位作者 刘洁 齐飞 蒋毅 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期250-255,共6页
针对机器人手眼关系的求解问题,在现有研究方法基础上,将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合,提出了一种新的混合求解方法;只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次,即可标定手眼旋转矩阵R,再指导... 针对机器人手眼关系的求解问题,在现有研究方法基础上,将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合,提出了一种新的混合求解方法;只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次,即可标定手眼旋转矩阵R,再指导机器人移动到标定板原点,即可求解手眼平移矩阵T。以自主研发的平方六轴串联机器人为实验对象,应用所提出方法求解出手眼关系,并用传统方法对所求结果进行分析,证明该方法误差在1mm以内,不需要求解复杂的传统方程,且准确度高、易实现。 展开更多
关键词 机器人 手眼标定 平移运动 末端执行器
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