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基于COSMOSMotion的3-PRRU并联机器人运动仿真 被引量：5
1
作者 张铁牛 陆中平 +3 位作者 陈巧红 李秦川 武传宇 胡旭东 《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2010年第6期885-888,899,共5页
为实现3-PRRU并联机器人运动的可视化,应用并联机器人机构学理论,建立了3-PRRU机构的位置反解方程,进而得出了并联机构工具末端的运动方程,运用SolidWorks建立了3-PRRU并联机构的虚拟样机,并利用集成的COSMOSMotion软件对机构进行了运... 为实现3-PRRU并联机器人运动的可视化,应用并联机器人机构学理论,建立了3-PRRU机构的位置反解方程,进而得出了并联机构工具末端的运动方程,运用SolidWorks建立了3-PRRU并联机构的虚拟样机,并利用集成的COSMOSMotion软件对机构进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性,并为后续的轨迹规划和结构优化提供了参考依据。 展开更多
关键词 并联机器人 位置反解 虚拟样机 COSMOSMOTION
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高速重载码垛机器人静刚度分析 被引量：4
2
作者 楼向明 曹家鑫 +1 位作者 梅江平 张新 《机械制造与自动化》 2013年第3期158-161,共4页
以娃哈哈公司饮料生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,在综合考虑自身构件变形、驱动电动机和减速机变形的基础上,对其末端静刚度进行了分析。通过把末端执行器在受到载荷时产生的变形分解为各构件的拉压变形、弯曲变形以及电动机... 以娃哈哈公司饮料生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,在综合考虑自身构件变形、驱动电动机和减速机变形的基础上,对其末端静刚度进行了分析。通过把末端执行器在受到载荷时产生的变形分解为各构件的拉压变形、弯曲变形以及电动机和减速机的扭转变形,然后借助线性叠加原理建立整机末端静刚度模型。所提出的研究方法为重载串联机器人静刚度分析提供了更加完善的思路,为码垛机器人的设计提供了有力依据。 展开更多
关键词 重载 码垛机器人 静刚度 构件弹性变形
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基于Simulink组合机床液压系统设计与仿真 被引量：1
3
作者 查珊珊 陆中平 王幼民 《机械工程师》 2010年第7期53-55,共3页
为快速准确地设计液压系统,结合电液比例伺服阀,将流体控制系统分析方法引入液压系统设计中,确定系统方案,计算选择液压元件,设计完成后,建立传递函数模型,并使用MATLAB工具Simulink对设计的液压系统进行了仿真分析,得出了液压缸活塞工... 为快速准确地设计液压系统,结合电液比例伺服阀,将流体控制系统分析方法引入液压系统设计中,确定系统方案,计算选择液压元件,设计完成后,建立传递函数模型,并使用MATLAB工具Simulink对设计的液压系统进行了仿真分析,得出了液压缸活塞工作过程中各参数变量(位移、速度)随时间的变化曲线。并对曲线进行了分析,进而对系统设计提出合理的改进方案。 展开更多
关键词 组合机床 液压系统 设计 SIMULINK 仿真
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