针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间...针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间的间隙大小和智能小车与目标坐标的夹角来寻找可行间隙及合理的航向角;在DWA原有评价函数中引入动态避障函数,使智能小车在面对多个动态障碍物时能灵敏地控制速度,以达到敏捷避障目的。实验结果表明:与传统DWA算法相比,IFGM-IDWA融合算法减少了15%~25%的碰撞率,能够更加灵活地控制智能小车的平移速度和旋转速度,更加有效地保证智能小车运动过程中的安全性,且减少了时间消耗,提高了运动效率。展开更多
针对自动驾驶频发交通事故的问题,结合中国道路的典型工况,文章基于信息融合的理念,将毫米波雷达与摄像头融合的目标检测的结果进行融合来解决盲区中行人横向穿越道路的小目标检测问题。首先将毫米波雷达和摄像头环境感知的信息进行融合...针对自动驾驶频发交通事故的问题,结合中国道路的典型工况,文章基于信息融合的理念,将毫米波雷达与摄像头融合的目标检测的结果进行融合来解决盲区中行人横向穿越道路的小目标检测问题。首先将毫米波雷达和摄像头环境感知的信息进行融合;然后通过yolov2目标检测算法对相邻车道前方车辆进行检测;最后,对车辆前方划定ROI(Region of Interest),并通过yolov3-bt对ROI进行检测。实验对比结果表明,对车辆前方出现行人这一现象,毫米波雷达与摄像头信息融合的方法比单视觉算法检测提前135帧,即检测时间提前4.5 s,提升了17.8%。表明文章提出的毫米波雷达与摄像头信息融合的方法可以进一步提高自动驾驶车辆行驶的安全性。展开更多
文摘针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间的间隙大小和智能小车与目标坐标的夹角来寻找可行间隙及合理的航向角;在DWA原有评价函数中引入动态避障函数,使智能小车在面对多个动态障碍物时能灵敏地控制速度,以达到敏捷避障目的。实验结果表明:与传统DWA算法相比,IFGM-IDWA融合算法减少了15%~25%的碰撞率,能够更加灵活地控制智能小车的平移速度和旋转速度,更加有效地保证智能小车运动过程中的安全性,且减少了时间消耗,提高了运动效率。
文摘针对自动驾驶频发交通事故的问题,结合中国道路的典型工况,文章基于信息融合的理念,将毫米波雷达与摄像头融合的目标检测的结果进行融合来解决盲区中行人横向穿越道路的小目标检测问题。首先将毫米波雷达和摄像头环境感知的信息进行融合;然后通过yolov2目标检测算法对相邻车道前方车辆进行检测;最后,对车辆前方划定ROI(Region of Interest),并通过yolov3-bt对ROI进行检测。实验对比结果表明,对车辆前方出现行人这一现象,毫米波雷达与摄像头信息融合的方法比单视觉算法检测提前135帧,即检测时间提前4.5 s,提升了17.8%。表明文章提出的毫米波雷达与摄像头信息融合的方法可以进一步提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
