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基于无人机驻塔驻线装置的远程视频稽查方法研究
1
作者 徐溧 乔明明 +2 位作者 郭昊 陈彬 吴家乐 《科学技术创新》 2024年第4期76-79,共4页
本文针对传统布控球在高空作业远程视频稽查中存在的问题,提出了一种基于无人机驻塔驻线装置的新型监控方法。该方法借助无人机的便携性和灵活性,实现了实时、全方位的高空作业监控,显著提升了稽查效率和准确性。此外,本研究还开发了一... 本文针对传统布控球在高空作业远程视频稽查中存在的问题,提出了一种基于无人机驻塔驻线装置的新型监控方法。该方法借助无人机的便携性和灵活性,实现了实时、全方位的高空作业监控,显著提升了稽查效率和准确性。此外,本研究还开发了一系列相关装置和方法,包括用户友好的操作界面、违规行为识别算法、远程实时视频传输技术以及无人机云台远程遥控技术,进一步增强了稽查的效果和便利性。 展开更多
关键词 无人机 便携性优化 YOLOv5 违规识别
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基于形态特征的输电线接续管视觉检测方法
2
作者 江维 林先晶 +1 位作者 张宏伟 邹德华 《河南工程学院学报（自然科学版）》 2024年第3期39-43,共5页
接续管是一种用于大档距输电导线连接的重要输电线金具,其压接质量和内部结构属于隐性工程,一旦接续管出现故障,会导致整条输电线路断裂。为保证输电线路正常稳定运行,需要定期对输电线路接续管进行检修维护,而作业前必须定位到接续管... 接续管是一种用于大档距输电导线连接的重要输电线金具,其压接质量和内部结构属于隐性工程,一旦接续管出现故障,会导致整条输电线路断裂。为保证输电线路正常稳定运行,需要定期对输电线路接续管进行检修维护,而作业前必须定位到接续管。基于此,提出了一种基于几何形态特征的输电导线接续管视觉检测方法。首先用轮廓和边缘特征检测间接表征接续管外观形态,用直线特征检测定位接续管在图像中所辖区域,用角点特征检测定位各个方向灰度有明显变化的图像凸点,然后提取接续管的轮廓特征、边缘特征、直线特征和角点特征,用多特征信息融合定位检测接续管,最后使用OpenCV计算机视觉函数库和NumPy数学函数库进行仿真,结果表明基于几何形态特征能够实现接续管的检测和识别,满足电力运维检修需求。 展开更多
关键词 接续管 几何形态 角点检测 视觉识别
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输电线模块化双臂带电作业机器人作业空间与轨迹规划仿真
3
作者 邹德华 刘兰兰 +2 位作者 戴文涵 蒋智鹏 江维 《河南工程学院学报（自然科学版）》 2024年第2期42-47,57,共7页
输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人... 输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人的快速拆装,解决机器人运输难题。针对典型金具检修作业任务,对机器人机械臂进行运动学建模,并基于该模型对机械臂末端进行作业空间与运动轨迹规划仿真,仿真结果验证了双臂带电作业机器人系统设计的可行性和有效性。 展开更多
关键词 双臂机器人 模块化 运动学建模 作业空间 轨迹规划
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双分裂高压输电线路四轮移动检修机器人虚拟样机设计与仿真 被引量：3
4
作者 顾苏 邹德华 +2 位作者 邝江华 刘兰兰 江维 《机床与液压》 北大核心 2022年第11期60-66,共7页
针对目前人工带电更换间隔棒检修作业过程中存在效率低、劳动强度大、人身安全得不到保障等问题,设计一种适用于双分裂输电线路间隔棒带电检修的四轮移动机器人。通过分析作业环境及作业对象,设计双臂各带机械手的机器人结构并确定最优... 针对目前人工带电更换间隔棒检修作业过程中存在效率低、劳动强度大、人身安全得不到保障等问题,设计一种适用于双分裂输电线路间隔棒带电检修的四轮移动机器人。通过分析作业环境及作业对象,设计双臂各带机械手的机器人结构并确定最优的自由度;分析作业过程中的关键技术,提出旧间隔棒拆卸与新间隔棒安装的机器人作业运动规划;在INVENTOR环境下开发机器人虚拟样机三维模型,对作业过程中作业臂的关键状态进行运动学建模;在MATLAB环境下对机器人作业臂进行运动学仿真。结果表明:所设计的双分裂输电线路移动作业机器人虚拟样机能够满足带电检修作业需求,可为机器人物理样机开发提供参考。 展开更多
关键词 四轮移动检修机器人 虚拟样机 运动规划
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柔性输电线-带电作业机器人刚柔耦合特性分析 被引量：1
5
作者 李化旭 邹德华 +2 位作者 刘兰兰 邝江华 江维 《机床与液压》 北大核心 2023年第9期29-33,61,共6页
输电线路带电作业机器人通过双轮行驶于高压电缆,刚性的机器人系统和柔性的输电线路之间构成了复杂的刚柔耦合系统,特别是在刚性系统和柔性系统的轮线接触处表现出较强的非线性复杂耦合特性。为保障机器人作业过程的稳定性,获取较好的... 输电线路带电作业机器人通过双轮行驶于高压电缆,刚性的机器人系统和柔性的输电线路之间构成了复杂的刚柔耦合系统,特别是在刚性系统和柔性系统的轮线接触处表现出较强的非线性复杂耦合特性。为保障机器人作业过程的稳定性,获取较好的作业动态性能,分别建立了柔性导线、刚性机器人以及柔性导线-刚性机器人的耦合动力学模型。基于该模型,在ADAMS中分几种不同典型工况对带电作业机器人线上作业行为的动力学特性进行了仿真研究。通过仿真特性曲线一方面验证了刚柔耦合动力学模型的有效性,另一方面通过仿真模型得到了合适的机器人动力学参数,从而实现机器人作业优化与控制。最后在带电线路进行现场引流板紧固作业试验,结果也验证了所提出的刚柔耦合动力学模型的工程实用性。 展开更多
关键词 柔性输电线 刚性机器人 刚柔耦合 动态特性 仿真研究
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多分裂输电导线接续管探伤检测机器人系统设计及探测空间分析
6
作者 邹德华 蒋智鹏 +2 位作者 乔明明 邝江华 江维 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第27期12016-12024,共9页
输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤... 输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果。通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 多分裂输电导线 探伤检测 机器人 作业空间 轨迹规划
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输电线带电作业机械臂末端位姿误差补偿方法研究
7
作者 张宏伟 叶高呈 +1 位作者 邹德华 江维 《武汉纺织大学学报》 2022年第5期51-57,共7页
输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护,具有广阔的应用前景。但自身与外部扰动等多重因素会使得机械臂末端位姿存在一定偏差,直接影响作业对象定位精度,为了提升机械臂末端在作业过程中的位姿精度,并使得机械臂... 输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护,具有广阔的应用前景。但自身与外部扰动等多重因素会使得机械臂末端位姿存在一定偏差,直接影响作业对象定位精度,为了提升机械臂末端在作业过程中的位姿精度,并使得机械臂能够自适应补偿扰动带来的影响,本文首先建立了机械臂作业过程的运动学模型,基于该运动学模型建立了机械臂关节连杆参数和关节转角存在摄动时的末端位姿误差数学模型,在上述基础上提出了一种机器人机械臂末端位姿误差补偿方法,并通过仿真实验验证了误差模型和补偿方法的有效性。最后,在带电线路上,以机械臂实现输电线路引流板螺栓紧固为例进行了检修作业,试验验证了本文所提出的机械臂末端位姿误差补偿方法的工程实用性,本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 输电线路 机器人 机械臂 位姿误差 补偿方法
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