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集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法
被引量：
4
1
作者
黄鹤
郭璐
+3 位作者
许哲
王会峰
孟芸
代亮
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期492-498,共7页
针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型...
针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束。同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6%。同时,方法简单易行,便于工程实现。
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关键词
高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波
自适应滤波
无人机集群
导航
多目标跟踪
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职称材料
题名
集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法
被引量：
4
1
作者
黄鹤
郭璐
许哲
王会峰
孟芸
代亮
机构
长安
大学
电子与控制
工程
学院
西安爱生技术集团公司
无人机
系统
国家
工程研究
中心
西北工业大学
中电科第
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期492-498,共7页
基金
国家重点研发计划项目（2018YFB1600600）
国家自然科学基金（61701044）
+5 种基金
装备预研领域基金（61403120105）
陕西省自然科学基础研究计划面上项目（2019JM-611）
陕西省创新人才推进计划-青年科技新星项目（2019KJXX-028）
陕西省交通运输厅科技项目（17-33T,17-16K）
陕西省博士后科学基金项目（2017BSHEDZZ40）
长安大学中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102328204,300102329401,300102329502,300102329501）
文摘
针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束。同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6%。同时,方法简单易行,便于工程实现。
关键词
高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波
自适应滤波
无人机集群
导航
多目标跟踪
Keywords
GM-CBMeMBer filtering
adaptive filter
unmanned aerial vehicle
navigation
multi-target tracking
分类号
TN965.5 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法
黄鹤
郭璐
许哲
王会峰
孟芸
代亮
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
4
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引证文献
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