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题名视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究
被引量：11
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作者
张毅
高进可
王琪
王爽杰
袁明新
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机构
江苏科技大学(张家港)机电与动力工程学院
张家港江苏科技大学产业技术研究院
张家港市香樟树众创空间服务中心
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出处
《测控技术》
CSCD
2017年第11期23-26,共4页
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基金
张家港江苏科技大学产业技术研究院对港质量提升工程项目(559916004)
张家港市香樟树众创空间服务中心入驻项目(XZS201601)
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文摘
为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应阈值二值化的路径识别算法。首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此阂值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息。其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别。最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节。测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性。
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关键词
智能车
OTSU算法
路径识别
图像处理
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Keywords
smart car
OTSU
path recognition
image processing
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名磁导航中的磁检测传感器设计及实现
被引量：4
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作者
张政霖
袁明新
凌和强
王彬彬
申燚
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机构
江苏科技大学机电与动力工程学院
张家港市香樟树众创空间服务中心
张家港江苏科技大学产业技术研究院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2017年第11期6-9,59,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61105071)
张家港江苏科技大学产业技术研究院对港质量提升工程项目(559916004)
张家港市香樟树众创空间服务中心入驻项目(XZS201601)
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文摘
为了提高移动机器人磁导航的跟踪精度,设计了一种基于HMC1022磁阻芯片的磁检测传感器。该传感器以STC15F2K60S2单片机为核心,利用IRF7105开关管实现对传感器的置位或复位;利用偏置电路消除干扰磁场的影响;利用LMC6482AIM芯片实现对信号的放大滤波。实验测试结果表明:该传感器不仅能够有效、准确地测量磁带的磁场大小,而且能帮助移动机器人实现精确地自主导航。与现有的霍尔传感器相比,其跟踪误差平均减小50%,从而进一步验证了所设计传感器的有效性。
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关键词
移动机器人
磁导航
磁阻芯片
磁检测传感器
单片机
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Keywords
mobile robots
magnetic detection sensor
magnetoresistive chip
IRF7105
Compared with the existing Hall sensor
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于差分进化遗传优化的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：3
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作者
姜烽
申燚
张成
周文铭
袁明新
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机构
江苏科技大学苏州理工学院
张家港市香樟树众创空间服务中心
张家港江苏科技大学产业技术研究院
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出处
《机械与电子》
2016年第7期67-70,共4页
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基金
国家自然科学基金(61105071)
张家港市香樟树众创空间服务中心入驻项目(XZS201501)
2015年江苏省高等学校大学生实践创新训练计划(201510289037Z)
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文摘
为了提高轮式移动机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种基于差分进化遗传优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制器。首先,针对四轮机器人建立了运动学模型;接着,以移动机器人的侧向距离和航向偏角作为控制变量,构建了机器人的轨迹跟踪PID控制器;最后,利用差分进化遗传算法实现了控制器参数的整定优化。轨迹跟踪测试结果表明,与其他控制器相比,基于差分进化遗传优化的控制器的控制精度得到了进一步提高,从而验证了控制器的有效性。
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关键词
移动机器人
轨迹跟踪
控制器参数整定
差分进化遗传优化
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Keywords
mobile robot
trajectory tracking
controller parameter tuning
differential evolution genetic optimization
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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