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改进重采样的移动机器人SLAM算法 被引量：9
1
作者 张廷军 郭毅锋 黄丽敏 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第11期3276-3281,共6页
在基于Rao-Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法中,针对重采样过程导致粒子多样性降低问题,提出部分粒子免疫优化重采样方法。根据粒子权重将粒子划分为稳定粒子和不稳定粒子,对稳定粒子直接存入抗体... 在基于Rao-Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法中,针对重采样过程导致粒子多样性降低问题,提出部分粒子免疫优化重采样方法。根据粒子权重将粒子划分为稳定粒子和不稳定粒子,对稳定粒子直接存入抗体记忆序列,对不稳定粒子通过计算抗原与抗体的亲和力与排斥力进行克隆变异操作,从中优选新粒子补充到抗体记忆序列,提高粒子多样性。实验结果表明,该算法能够有效提高机器人状态估计精度,保证算法实时性。 展开更多
关键词 粒子滤波 同时定位与地图构建 重采样 克隆变异 免疫优化
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基于深度自编码-高斯混合模型的视频异常检测方法 被引量：6
2
作者 钟友坤 莫海宁 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期365-371,共7页
由于异常定义的模糊性和真实数据的复杂性,视频异常检测是智能视频监控中最具挑战性的问题之一。基于自动编码器(AE)的帧重建(当前或未来帧)是一种流行的视频异常检测方法。使用在正常数据上训练的模型,异常场景的重建误差通常比正常场... 由于异常定义的模糊性和真实数据的复杂性,视频异常检测是智能视频监控中最具挑战性的问题之一。基于自动编码器(AE)的帧重建(当前或未来帧)是一种流行的视频异常检测方法。使用在正常数据上训练的模型,异常场景的重建误差通常比正常场景的重建误差大得多。但是,这类方法忽略了正常数据本身的内部结构,效率较低。基于此,提出了一种深度自动编码高斯混合模型(DAGMM)。首先利用深度自动编码器获得输入视频片段的生成低维表示和重构误差,并将其进一步输入高斯混合模型(GMM)。而估计网络则通过高斯混合模型预测能量概率,然后通过能量密度概率判断异常。DAGMM以端到端的方式同时联合优化深度自动编码器和GMM的参数,能够平衡自动编码重建、低维表示的密度估计和正则化,泛化能力强。在两个公共基准数据集上的实验结果表明,DAGMM达到了现有最高技术发展水平,在UCSD Ped2和ShanghaiTech两个数据集上分别取得了95.7%和72.9%的帧级AUC。 展开更多
关键词 视频监控 异常事件 自编码网络 高斯混合模型 深度学习
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基于改进烟花算法的机器人路径规划 被引量：5
3
作者 莫海宁 钟友坤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第7期34-37,共4页
为改善基本烟花算法路径规划过程中有收敛速度慢、搜索空间小、易陷入局部极值等不足,提出一种融合竞争学习的导向烟花算法。在烟花爆炸的过程中利用优势烟花进行信息更新,设计了一种自适应策略,动态地调整优势烟花的爆炸范围;并且在其... 为改善基本烟花算法路径规划过程中有收敛速度慢、搜索空间小、易陷入局部极值等不足,提出一种融合竞争学习的导向烟花算法。在烟花爆炸的过程中利用优势烟花进行信息更新,设计了一种自适应策略,动态地调整优势烟花的爆炸范围;并且在其中加入导向因子对劣势烟花的迭代进化进行指引,从而提高算法的寻优效率;另外,为了提升烟花算法的局部及全局性,利用自由变异策略代替原有的变异方法;最后,在选择策略中提出了一种竞争学习机制,提高收敛效果。仿真结果表明,改进后的烟花算法与基本烟花算法相对比,路径各项指标均得以提升且平滑度更高,因此更加适应机器人作业环境。 展开更多
关键词 竞争学习策略 导向因子 烟花算法 移动机器人 路径规划
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基于BVMD特征决策融合的SAR目标识别方法 被引量：3
4
作者 莫海宁 钟友坤 《电子信息对抗技术》 北大核心 2022年第5期40-44,50,共6页
针对合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)目标识别问题,将二维变分模态分解(Bidimensional Variational Mode Decomposition,BVMD)用于特征提取进而进行分类决策。BVMD将原始SAR图像分解为若干模态,实现对目标特性的层次化细致... 针对合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)目标识别问题,将二维变分模态分解(Bidimensional Variational Mode Decomposition,BVMD)用于特征提取进而进行分类决策。BVMD将原始SAR图像分解为若干模态,实现对目标特性的层次化细致描述。采用稀疏表示分类(Sparse Representation-based Classification,SRC)分别对各个模态进行分类进而根据输出的重构误差定义各个模态的分类置信度。通过门限法选取若干具有高置信度的模态进行决策融合从而判定测试样本的类别。实验中,在MSTAR数据集上对提出方法进行验证。通过在标准操作条件和扩展操作条件下与几类现有方法进行对比,结果证明该方法是有效和稳健的。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 目标识别 二维变分模态分解 稀疏表示分类 决策融合
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基于虚拟现实技术的机械类实验教学资源建设与应用 被引量：2
5
作者 丛佩超 张欣 +2 位作者 尹辉俊 吕云 张云飞 《工业和信息化教育》 2022年第2期77-80,85,共5页
在“新工科”建设目标的指引下,笔者采用云计算思想与虚拟现实(VR)技术,创建基于VR技术的机械类实验云教学平台。该平台作为多功能一体化的立体数字实验环境,可为机械类本科学生提供全天候的交互式实操体验。在实验云教学平台的框架下,... 在“新工科”建设目标的指引下,笔者采用云计算思想与虚拟现实(VR)技术,创建基于VR技术的机械类实验云教学平台。该平台作为多功能一体化的立体数字实验环境,可为机械类本科学生提供全天候的交互式实操体验。在实验云教学平台的框架下,以车支架的拆装实训过程为例,基于威爱教育集团开发的虚拟现实课件制作中心,对机械类本科实验教学中汽车零部件的拆装过程,开发出相应的VR实验资源,突破传统实验教学在时间和空间上的限制,把汽车零部件拆装实验的工作间搬进课堂。 展开更多
关键词 新工科 云计算 VR技术 实验云教学平台 拆装实验
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基于VR技术的行星齿轮组结构拆装实训资源建设与应用 被引量：1
6
作者 丛佩超 张欣 +2 位作者 尹辉俊 吕云 张云飞 《中国现代教育装备》 2021年第21期22-24,30,共4页
以先进科技手段为依托,不断创建和丰富新工科的建设内涵,基于VR技术创建机械类实验云教学平台,采用沉浸式认知实验教学课件制作方法,以机械类实践教学中的行星齿轮组(二级减速器)为例,利用宏达威爱科技学院虚拟现实制作中心的现有技术... 以先进科技手段为依托,不断创建和丰富新工科的建设内涵,基于VR技术创建机械类实验云教学平台,采用沉浸式认知实验教学课件制作方法,以机械类实践教学中的行星齿轮组(二级减速器)为例,利用宏达威爱科技学院虚拟现实制作中心的现有技术和设备,为机械设计课程涉及的实训教学内容—行星齿轮组的结构拆装实训过程开发相应的VR实验资源,突破常规实验教学在时间和空间上的限制,把减速器设计实验转化为具有数字化与虚拟化特征的VR实验。 展开更多
关键词 新工科 VR技术 沉浸式 行星齿轮组结构拆装
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基于灰色关联理论的区域科技创新能力评价分析——以广西为例 被引量：1
7
作者 覃正纳 刘迎春 《沿海企业与科技》 2020年第2期31-37,共7页
文章运用灰色系统理论中的关联分析法,在现有评价指标体系的基础上根据广西的发展情况和区位特点构建了适用于本区域科技创新能力的评价模型。根据2007—2016年相关统计数据,对影响广西区域科技创新能力的内在因素进行纵向比较的实证分... 文章运用灰色系统理论中的关联分析法,在现有评价指标体系的基础上根据广西的发展情况和区位特点构建了适用于本区域科技创新能力的评价模型。根据2007—2016年相关统计数据,对影响广西区域科技创新能力的内在因素进行纵向比较的实证分析。通过实证研究分析,探讨广西自成为中国—东盟博览会永久举办地以来的科技创新能力的发展趋势和特点,探寻广西的科技发展优势和创新资源,并提出相应的政策措施和改进建议。 展开更多
关键词 灰色关联模型 区域科技创新能力 广西
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