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永磁同步电动机及其调速系统综述和展望 被引量：24
1
作者 暨绵浩 《微特电机》 北大核心 2007年第3期49-52,共4页
详细介绍了目前永磁同步电动机及其伺服系统领域研究的热点问题,分析了最新技术发展对变频调速系统产业化所带来的影响,并对永磁同步电机变频调速系统的发展前景进行了预测和展望。
关键词 永磁同步电动机 变频调速系统 数字控制 综述 展望
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我国数控技术与产业的现状、发展趋势及对策 被引量：21
2
作者 吴义荣 林雨 《锻压装备与制造技术》 2005年第2期22-25,共4页
通过分析我国数控技术与产业的现状,综合当今发达国家数控技术的发展方向,探讨了我国数控技术发展趋势。认为我国数控技术应朝高可靠稳定、高速度、高精度化、智能化、数控编程自动化、网络化方面发展。
关键词 数控技术 现状 产业 数控编程自动化 技术发展趋势 发展方向 发达国家 高精度化 高可靠 高速度 智能化 网络化
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工业机器人的应用研究 被引量：28
3
作者 刘永安 余天荣 《机电工程技术》 2014年第2期52-53,104,共3页
介绍了工业机器人的发展历程、应用现状,并对工业机器人技术的未来发展趋势做出了展望。随着经济和科学技术的不断发展,生产自动化、智能化已经成为了社会发展的必然趋势,由更加智能的生产工具来代替人工进行生产也成为了生产力发展的... 介绍了工业机器人的发展历程、应用现状,并对工业机器人技术的未来发展趋势做出了展望。随着经济和科学技术的不断发展,生产自动化、智能化已经成为了社会发展的必然趋势,由更加智能的生产工具来代替人工进行生产也成为了生产力发展的必然要求,为了满足日益增长的生产力需求,在此前提下工业机器人应运而生。随着工业机器人技术的不断发展,工业机器人已经开始广泛的应用于社会生产的各个领域。 展开更多
关键词 工业机器人 发展 应用
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灰度等级处理中的OSTU动态阈值法研究 被引量：18
4
作者 张辉 张道勇 何最红 《传感器世界》 2008年第7期24-27,共4页
通过对PCB图像光学特性的分析,提出一种自适应中值加权均值混合滤波器,针对CCD采集的图像,进行预处理;并在此基础上,提出了一种基于灰度等级处理的OSTU动态图像二值化算法,从提高运算速度和分割精度两方面对最大类间方差法进行了改进,... 通过对PCB图像光学特性的分析,提出一种自适应中值加权均值混合滤波器,针对CCD采集的图像,进行预处理;并在此基础上,提出了一种基于灰度等级处理的OSTU动态图像二值化算法,从提高运算速度和分割精度两方面对最大类间方差法进行了改进,增强了图像分割的抗噪声能力,有效的改善了图像的分割效果。 展开更多
关键词 灰度等级 动态阈值 加权均值 自适应中值
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我国数控技术的现状及发展趋势 被引量：10
5
作者 吴义荣 何超龙 《CAD/CAM与制造业信息化》 2004年第8期75-76,共2页
装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备。本文通过分析我国数控技术的现状,综合当今发达国家数控技术的发展方向,探讨了我国... 装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备。本文通过分析我国数控技术的现状,综合当今发达国家数控技术的发展方向,探讨了我国数控技术发展趋势。 展开更多
关键词 中国 装备工业 发展趋势 国民经济 高新技术产业 发达国家 现状 数控技术 使能技术 综合
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SCARA四轴机器人控制系统综述 被引量：20
6
作者 杨明 张如昊 +4 位作者 张军 朱昊天 孙永平 陈扬洋 徐殿国 《电气传动》 北大核心 2020年第1期14-23,共10页
SCARA工业机器人因速度快、精度高及机构特点,特别适合于装配工作,因而在3C、食品药品、汽车工业等生产领域有着广泛应用,如装配印刷电路板和零部件等。首先,讲解轨迹规划并对其进行分类,包括基本轨迹规划、最优轨迹规划和人工智能轨迹... SCARA工业机器人因速度快、精度高及机构特点,特别适合于装配工作,因而在3C、食品药品、汽车工业等生产领域有着广泛应用,如装配印刷电路板和零部件等。首先,讲解轨迹规划并对其进行分类,包括基本轨迹规划、最优轨迹规划和人工智能轨迹规划,并总结了各类方法的优点和存在的问题。其中基本轨迹规划是在关节空间进行多项式、样条曲线插补,在笛卡尔空间进行速度规划、直线和圆弧插补;最优规划包括时间最优、能量最优、冲击最优;人工智能是建立在遗传算法和机器学习的基础上对轨迹进行规划。实现轨迹规划需要控制器驱动器等硬件基础和控制策略保障轨迹跟踪,综述了现有的控制系统架构及控制方法。目前主流的控制系统包括运动控制卡型和基于工业总线型,利用工业以太网可以实现自动化系统的网络化。同时,为方便读者选择合适的SCARA机器人,介绍了国内市场的情况,并对比了一些产品的性能及优缺点。最后,对未来发展进行了展望,主要包括驱控一体型控制系统、机器人模块化及人机协作方面。 展开更多
关键词 SCARA机器人 轨迹规划 控制系统结构 产品对比 驱控一体
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非均匀有理B样条在线拟合高速平滑插补法 被引量：16
7
作者 李方 李迪 黄昕 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期61-65,共5页
针对连续小线段加工平均速度低、路径不连续和振动冲击大等问题,提出了一种基于非均匀有理B样条曲线拟合的小线段平滑实时插补方法.通过分析连续小线段路径的几何特性及加工工艺,提出了连续小线段的相邻段长度比准则和相邻段临界夹角准... 针对连续小线段加工平均速度低、路径不连续和振动冲击大等问题,提出了一种基于非均匀有理B样条曲线拟合的小线段平滑实时插补方法.通过分析连续小线段路径的几何特性及加工工艺,提出了连续小线段的相邻段长度比准则和相邻段临界夹角准则来选择满足要求的数据点集;根据凹凸性准则对可拟合点集分段后拟合为参数曲线,通过直线和参数曲线混合插补实现连续小线段的高速平滑加工.仿真和试验结果表明,该方法能够有效地提高加工速度,减小加工过程中的振动,同时保证加工精度. 展开更多
关键词 非均匀有理B样条 曲线拟合 小线段 高速加工 插补
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基于Unity3D的工业机器人跨平台可移动离线编程系统的研究和开发 被引量：16
8
作者 岑洎涛 张平 +1 位作者 何超杰 张振普 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第10期99-104,共6页
针对目前国内广泛使用的机器人示教再现编程方式以及国外普遍流行的机器人离线编程方式中所存在的缺乏灵活高效等问题,文章初次尝试开发了一套能满足实际生产需要的工业机器人跨平台离线编程系统。在作了大量的分析后,选定Unity3D软件... 针对目前国内广泛使用的机器人示教再现编程方式以及国外普遍流行的机器人离线编程方式中所存在的缺乏灵活高效等问题,文章初次尝试开发了一套能满足实际生产需要的工业机器人跨平台离线编程系统。在作了大量的分析后,选定Unity3D软件作为系统的开发平台,针对目前工业上广泛使用的一类六轴串联工业机器人建立了数学模型,并推导了机器人的正运动学、逆运动学方程,然后对该类机器人进行了系统开发,最后在可移动终端对系统进行了运动仿真。实验表明,将该系统安装到带Android系统的任何移动端设备上,均可方便用户对机器人进行轨迹规划和运动仿真,可以满足生产现场对跨平台需求。 展开更多
关键词 跨平台 离线编程 UNITY3D 运动仿真
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一种S形曲线加减速计算方法 被引量：12
9
作者 林一松 汤兆红 +2 位作者 区锐相 林金萍 龚德明 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第11期74-75,共2页
介绍了一种实用的S形曲线加减速的计算方法。实践证明该方法简单可靠。
关键词 S形曲线 加减速控制 速度控制 数控技术
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一种基于CAN总线的机床数控系统接口设计研究 被引量：11
10
作者 潘月斗 许镇琳 +1 位作者 杨堂勇 徐东桂 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期178-182,共5页
提出了一种基于CAN总线结构的嵌入式机床数控系统与伺服驱动器之间的通信接口的设计方法,解决了数控系统与伺服驱动器间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服驱动器间基于CAN总线的数据结构。设计的基于CAN总线的数... 提出了一种基于CAN总线结构的嵌入式机床数控系统与伺服驱动器之间的通信接口的设计方法,解决了数控系统与伺服驱动器间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服驱动器间基于CAN总线的数据结构。设计的基于CAN总线的数控系统接口具有集成度高、结构灵活、可扩展性好、性价比高等特点。 展开更多
关键词 DSP 数控系统 CAN总线 数字伺服
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基于双向扫描算法的小线段速度规划 被引量：14
11
作者 黄昕 李迪 +1 位作者 李方 何英武 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期2188-2192,2203,共6页
为提高数控系统加工产品的速度,提出了基于双向扫描算法的小线段速度规划方法。以直线加减速为例,导出小线段加工过程中进给速度的关键约束条件,建立了小线段高速加工的衔接速度规划数学模型,提出一种以最大进给速度为目标的双向扫描算... 为提高数控系统加工产品的速度,提出了基于双向扫描算法的小线段速度规划方法。以直线加减速为例,导出小线段加工过程中进给速度的关键约束条件,建立了小线段高速加工的衔接速度规划数学模型,提出一种以最大进给速度为目标的双向扫描算法,以获得路径段衔接点处的最优进给速度。该方法通过对加工路径的正反向扫描,得到满足小线段路径的几何特性和机床的物理限制等多种约束的衔接点进给速度可行域。仿真和加工结果表明,该方法能实现衔接点进给速度的高速衔接,大大提高了加工效率。 展开更多
关键词 双向扫描算法 速度规划 进给速度约束 高速加工 数控系统
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并行CRC在FPGA上的实现 被引量：12
12
作者 莫元劲 黄水永 《电子设计工程》 2011年第15期133-135,共3页
循环冗余码校验CRC(Cyclic Redundancy Check)广泛用于通讯领域和数据存储的数据检错。基于FPGA在通讯领域和数据存储的应用越来越广泛,CRC的编码解码模块已经是FPGA上的常用模块了。采用超前位计算实现CRC在FPGA上的并行运算,通过实际... 循环冗余码校验CRC(Cyclic Redundancy Check)广泛用于通讯领域和数据存储的数据检错。基于FPGA在通讯领域和数据存储的应用越来越广泛,CRC的编码解码模块已经是FPGA上的常用模块了。采用超前位计算实现CRC在FPGA上的并行运算,通过实际应用证明该算法能有效实现硬件的速度与资源合理平衡。 展开更多
关键词 CRC FPGA 超前位 并行
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工业机器人的远程监控与诊断系统设计 被引量：11
13
作者 张爱民 孔得鹏 王倩 《机械》 2010年第10期45-47,共3页
目前国内还没有工业机器人远程监控与故障处理的应用实例,工业机器人的监控还停留在单机自主报警,技术人员现场分析报错原因并进行现场干预处理阶段。提出了一种基于TCP/IP协议的工业机器人远程监控与诊断系统的组成及实现,这种系统采用... 目前国内还没有工业机器人远程监控与故障处理的应用实例,工业机器人的监控还停留在单机自主报警,技术人员现场分析报错原因并进行现场干预处理阶段。提出了一种基于TCP/IP协议的工业机器人远程监控与诊断系统的组成及实现,这种系统采用Socket组件以及多线程技术来实现。监控终端装有客户端监控处理软件,现场作业的每台工业机器人控制器装有向远程发送与或接收远程干预的控制程序。只要处于该局域网内并装有客户终端软件的用户都可以随时随地查看或修改现场工业机器人的位置、运行状态等相关参数信息。综上所述,工业机器人通过远程监控与诊断技术的实施,可实现客户端实时、准确、可靠的对工业机器人运动状态进行远程监控与诊断。 展开更多
关键词 工业机器人 远程监控 TCP/IP
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永磁同步电机自抗扰控制调速系统 被引量：11
14
作者 唐彬彬 徐道明 吴若鸷 《电机与控制应用》 2020年第3期12-16,共5页
在永磁同步电机(PMSM)调速系统中,提出采用自抗扰控制(ADRC)设计PMSM调速系统速度环,针对调速系统控制特性和ADRC策略特点,改进ADRC中的扩张状态观测器。同时,采用非线性扩张状态观测器(NESO)观测系统负载转矩并进行前馈补偿,以降低系... 在永磁同步电机(PMSM)调速系统中,提出采用自抗扰控制(ADRC)设计PMSM调速系统速度环,针对调速系统控制特性和ADRC策略特点,改进ADRC中的扩张状态观测器。同时,采用非线性扩张状态观测器(NESO)观测系统负载转矩并进行前馈补偿,以降低系统负载转矩扰动影响。综合以上两点改进措施,设计出速度环改进型自抗扰控制器(IADRC)。通过仿真和试验验证了IADRC在PMSM调速系统中的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 调速系统 非线性扩张状态观测器 自抗扰控制
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果树三维外形轮廓的仿真与重建 被引量：9
15
作者 李松 张建瓴 +1 位作者 可欣荣 洪添胜 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期94-98,共5页
根据检测到的果树二维图像,建立了果树三维外形轮廓和喷头定位曲面.利用拍摄到的1个或有限个二维图像,经坐标变换得到近似的果树外形轮廓,以及与果树外形轮廓相对应的喷头定位曲面.通过具体的仿真算例,表明对于比较对称的果树,由1幅图... 根据检测到的果树二维图像,建立了果树三维外形轮廓和喷头定位曲面.利用拍摄到的1个或有限个二维图像,经坐标变换得到近似的果树外形轮廓,以及与果树外形轮廓相对应的喷头定位曲面.通过具体的仿真算例,表明对于比较对称的果树,由1幅图像就可得到其精确的外形轮廓,而由多幅图像建立果树外形轮廓的方法则适用于不对称的果树. 展开更多
关键词 果树 外形轮廓 精确喷雾 图像处理
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开放式折弯机数控系统设计 被引量：9
16
作者 王倩 张爱民 +1 位作者 戚红利 袁丰伟 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期73-75,共3页
介绍了开放式数控系统体系结构的概念。针对折弯机数控系统的国内外发展现状,以先进的复杂可编程逻辑器件CPLD为核心,结合PC104模块,构成完整的嵌入式折弯机数控系统。该系统能够显著提高折弯机的运行速度,简化系统结构,从而使数控系统... 介绍了开放式数控系统体系结构的概念。针对折弯机数控系统的国内外发展现状,以先进的复杂可编程逻辑器件CPLD为核心,结合PC104模块,构成完整的嵌入式折弯机数控系统。该系统能够显著提高折弯机的运行速度,简化系统结构,从而使数控系统的安装和维护较为方便。 展开更多
关键词 折弯机 数控系统 CPLD
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高速铣削刀具悬伸量试验研究 被引量：7
17
作者 秦哲 王成勇 +2 位作者 吴学奇 胡映宁 林一松 《工具技术》 北大核心 2004年第9期76-78,共3页
通过不同刀具悬伸量条件下高速铣削淬硬模具材料的实验研究 ,记录和分析了铣削过程中切削力、振动、刀具后刀面磨损面积和表面粗糙度的变化 ,优选刀具悬伸量。通过刀具的合理使用 。
关键词 刀具 高速铣削 后刀面 选刀 模具材料 切削力 表面粗糙度 加工能力 条件 过程
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喷涂机器人离线编程系统的开发 被引量：7
18
作者 陈其忠 邹焱飚 +1 位作者 张铁 周青松 《机床与液压》 北大核心 2013年第11期122-124,101,共4页
分析了机器人离线编程系统的具体实现过程,在机器人人机交互接口的基础上,根据离线编程系统所要实现的功能以及机器人实际需求,确定了机器人离线编程系统的总体方案,并对该方案进行总体模块划分。在Solidwork2009三维建模软件平台上,对... 分析了机器人离线编程系统的具体实现过程,在机器人人机交互接口的基础上,根据离线编程系统所要实现的功能以及机器人实际需求,确定了机器人离线编程系统的总体方案,并对该方案进行总体模块划分。在Solidwork2009三维建模软件平台上,对机器人零件、装配体、喷涂工件进行三维建模,并对装配体进行关键尺寸参数化、次要因素简洁化以及添加装配约束关系的处理。 展开更多
关键词 机器人 离线编程 建模
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焊接机器人技术研究与应用现状探讨 被引量：8
19
作者 费存华 《现代制造技术与装备》 2018年第5期58-58,60,共2页
目前,焊接技术已经成为广泛使用的连接方式,在机械制造领域、航空领域与电子领域中得到了广泛的应用。然而,焊接现场存在环境恶劣等问题,有害气体或弧光很容易导致焊工的生命安全受到威胁。因此,工厂在焊接生产过程中越来越多地开始使... 目前,焊接技术已经成为广泛使用的连接方式,在机械制造领域、航空领域与电子领域中得到了广泛的应用。然而,焊接现场存在环境恶劣等问题,有害气体或弧光很容易导致焊工的生命安全受到威胁。因此,工厂在焊接生产过程中越来越多地开始使用焊接机器人技术,以减少工作人员的使用数量并预防人身安全问题。 展开更多
关键词 焊接机器人 焊接技术 焊接安全
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机器人打磨抛光智能控制系统研究与开发探讨 被引量：8
20
作者 周营平 《工业设计》 2017年第4期161-162,共2页
本文结合机器人打磨抛光项目,对机器人打磨抛光系统模块进行了阐述,并对机器人智能打磨抛光控制系统进行了研究与探讨。论述了当今机器人打磨抛光现状,总结出以恒力打磨抛光装置和分布式控制方式提高工件打磨抛光质量的方法,为机器人智... 本文结合机器人打磨抛光项目,对机器人打磨抛光系统模块进行了阐述,并对机器人智能打磨抛光控制系统进行了研究与探讨。论述了当今机器人打磨抛光现状,总结出以恒力打磨抛光装置和分布式控制方式提高工件打磨抛光质量的方法,为机器人智能打磨抛光的应用提供借鉴参考。 展开更多
关键词 机器人 恒力打磨抛光 智能系统 探讨研究
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