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基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算（英文） 被引量：4
1
作者 范路桥 周文琼 +1 位作者 段班祥 姚锡凡 《机床与液压》 北大核心 2019年第12期143-150,共8页
针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其... 针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。 展开更多
关键词 计算机视觉 排爆机器人 三维坐标 手眼系统
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基于曲率度量耦合仿射制约策略的图像复制-粘贴篡改检测算法 被引量：3
2
作者 卢淑萍 肖随贵 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第9期129-136,共8页
针对当前较多图像复制-粘贴篡改检测算法主要依靠对特征点间的距离进行度量来完成特征匹配,忽略了特征点间的仿射关系,使其在几何变换条件下的篡改检测检测正确性不高的问题,将特征点间的仿射关系引入到特征匹配过程中,提出基于曲率度... 针对当前较多图像复制-粘贴篡改检测算法主要依靠对特征点间的距离进行度量来完成特征匹配,忽略了特征点间的仿射关系,使其在几何变换条件下的篡改检测检测正确性不高的问题,将特征点间的仿射关系引入到特征匹配过程中,提出基于曲率度量耦合仿射制约策略的图像复制-粘贴篡改检测算法。该算法主要是通过像素点曲率和特征点仿射关系来完成图像复制-粘贴篡改检测。首先,采用Sobel边缘检测方法提取图像的边缘轮廓,通过计算边缘轮廓上像素点的曲率值来获取图像特征。然后,通过计算特征点邻域中的Haar小波值,生成特征向量。利用特征向量构造特征点间的仿射关系模型,计算特征点间的仿射关系值,用于建立仿射制约策略,完成特征匹配。最后,借助于SURF算法完成特征点的集群,对复制-粘贴篡改区域进行定位,获取检测结果。实验结果显示,较当前的复制-粘贴篡改检测方法而言,所提算法具有更高的检测正确性与鲁棒性,能够更好地适应缩放、旋转等伪造内容的检测。 展开更多
关键词 复制-粘贴篡改检测 曲率度量 Haar小波值 仿射关系模型 仿射制约策略 HOUGH算法
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颜色度量因子耦合局部特征聚类的图像复制-粘贴篡改检测算法 被引量：3
3
作者 叶玫 许研 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期134-140,共7页
针对当前较多图像复制-粘贴篡改检测算法主要依靠图像的灰度信息来检测图像特征,没有考虑图像的色彩特征,使其存在误检与漏检的不足,引入余弦调制高斯滤波(cosine modulated Gaussian,CMG),设计了基于颜色度量因子与局部特征聚类的图像... 针对当前较多图像复制-粘贴篡改检测算法主要依靠图像的灰度信息来检测图像特征,没有考虑图像的色彩特征,使其存在误检与漏检的不足,引入余弦调制高斯滤波(cosine modulated Gaussian,CMG),设计了基于颜色度量因子与局部特征聚类的图像复制-粘贴篡改检测算法。利用CMG来求取图像的尺度响应值,并通过极值计算来提取图像的候选特征点;再利用像素点的光谱反射模型来建立颜色度量因子,从候选特征点中确定图像的鲁棒特征点。构建特征点的邻域圆,并求取该圆域中的四元数指数矩(quaternion exponent moments,QEM),从而得到相应的特征向量;利用特征向量来计算特征点间的欧氏距离,完成图像的特征匹配。最后,利用匹配点对的R、G、B值,形成特征点的局部特征,实现图像特征的聚类,准确定位复制-粘贴伪造内容。仿真结果显示,较当前的复制-粘贴伪造检测方法而言,对于简单的复制-粘贴篡改和复杂组合篡改,所提方法都具备更高的检测精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 复制-粘贴篡改检测 颜色度量因子 局部特征聚类 伪造内容 特征向量
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智能手机远程控制的探测小车设计与实现 被引量：2
4
作者 康玉忠 何拥军 +1 位作者 曾文权 余君 《微型电脑应用》 2019年第3期19-22,共4页
利用智能手机APP应用程序控制多功能智能探测小车。通过WiFi连接小车,进而远程操控小车行驶。手机终端拥有语音控制、自动避障驾驶、虚拟摇杆控制、重力感应控制等行驶操控切换功能,以便捷的操控手段满足危险区域实时采集视频和温湿度... 利用智能手机APP应用程序控制多功能智能探测小车。通过WiFi连接小车,进而远程操控小车行驶。手机终端拥有语音控制、自动避障驾驶、虚拟摇杆控制、重力感应控制等行驶操控切换功能,以便捷的操控手段满足危险区域实时采集视频和温湿度的探测工作需求。 展开更多
关键词 APP ARM WIFI 语音唤醒 SOCKET
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基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式 被引量：2
5
作者 范路桥 周文琼 +1 位作者 段班祥 姚锡凡 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第2期16-21,共6页
为提高排爆机器人的智能性和易操作性,提出了排爆机器人的两种半智能作业模式:基于计算机视觉的目标物自动抓取模式和联动操作模式.在基于视觉的目标物自动抓取模式中,操作者只需在传回的现场图像中标出目标物,机械手臂就能自动抓取;在... 为提高排爆机器人的智能性和易操作性,提出了排爆机器人的两种半智能作业模式:基于计算机视觉的目标物自动抓取模式和联动操作模式.在基于视觉的目标物自动抓取模式中,操作者只需在传回的现场图像中标出目标物,机械手臂就能自动抓取;在联动操作模式中,操作者能对机械手臂进行"整体"的联动控制,控制机械手臂的手爪的各个方向运动,很方便地抓取目标物。抓取实验表明,这能提高机器人的智能性和易操作性,及作业的抓取精度.最后,对误差的各种原因进行了分析。 展开更多
关键词 排爆机器人 计算机视觉 图像处理 自动抓取 机械臂
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“异步教学组织形式”人才培养模式下创新创业实践育人的实证研究——以广东科学技术职业学院软件技术专业为例 被引量：2
6
作者 陶红丽 《淮北职业技术学院学报》 2019年第3期37-39,45,共4页
面对全球新一轮产业革命和科技革命,国家迫切需要适应能力强、实践能力强、创新能力强并且具有时代使命和责任担当的高素质技术技能型人才。通过对软件技术专业创新创业实践育人的实证调查,分析了创新创业教育课程、“异步教学组织形式... 面对全球新一轮产业革命和科技革命,国家迫切需要适应能力强、实践能力强、创新能力强并且具有时代使命和责任担当的高素质技术技能型人才。通过对软件技术专业创新创业实践育人的实证调查,分析了创新创业教育课程、“异步教学组织形式”、第二课堂在培养学生独特创新的思维方式、人际沟通和协作能力、团队协作精神、勇于探索和实践能力、专业知识和技能、良好职业道德和社会责任感、环境适应和心里抗压能力等方面的育人功能,不断提高创新创业教育实践育人成效。 展开更多
关键词 产教融合 异步教学组织形式 创新创业 实践育人
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一种跨邻域学习的改进粒子群优化算法
7
作者 唐懿芳 钟达夫 杨叶芬 《软件导刊》 2019年第12期122-125,共4页
为了改善传统粒子群优化算法过早陷入局部最优解的缺点,进一步增强算法收敛性,通过使用一定范围内邻域最好位置lBest代替自身历史最好位置pBest进行速度与位置更新,以增强粒子跨邻域学习能力。使用整个群体中最好位置gBest进行速度与位... 为了改善传统粒子群优化算法过早陷入局部最优解的缺点,进一步增强算法收敛性,通过使用一定范围内邻域最好位置lBest代替自身历史最好位置pBest进行速度与位置更新,以增强粒子跨邻域学习能力。使用整个群体中最好位置gBest进行速度与位置更新,可增强算法收敛性,且具有较好的全局搜索能力。在8个不同的单峰和多峰函数上系统地对3种算法进行测试与比较,实验结果表明,提出的跨邻域学习改进粒子群优化算法可避免粒子群陷入局部最优解,求解精度与算法收敛性都提升了15%以上。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 跨邻域学习 局部最优 加速收敛
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基于稀疏密集阵传输机制的WSN数据传输汇聚算法 被引量：1
8
作者 王先清 彭成 《太赫兹科学与电子信息学报》 北大核心 2020年第6期1103-1109,共7页
为了改善无线传感网(WSN)的数据传输汇聚能力,提出了基于稀疏密集阵传输机制的WSN数据传输汇聚算法。引入核生成函数,设计了一种新的传输矩阵,将簇头节点与sink节点之间连通程度及负载程度进行量化,以提升簇头节点传输效果的评估能力;... 为了改善无线传感网(WSN)的数据传输汇聚能力,提出了基于稀疏密集阵传输机制的WSN数据传输汇聚算法。引入核生成函数,设计了一种新的传输矩阵,将簇头节点与sink节点之间连通程度及负载程度进行量化,以提升簇头节点传输效果的评估能力;采用特征向量按列排序并结合卷积算法降低簇头节点传输值,以有效减少簇头节点负载;采用树分解模式搜寻可用哈密尔顿回路,构建了基于路径分解优化机制的汇聚稳定方法;通过使用哈密尔顿寻址来优化叶子节点与根节点之间的数据链路,以增强簇头节点覆盖能力与提高数据传输过程的稳定性能。仿真实验表明,与当前常用的基于阈值筛选模糊分簇的WSN数据稳定汇聚算法和面向医疗应用的无线传感器网络多径数据传输方法相比,所提算法具有更为集中的传输报文集中度,以及更高的传输链路抖动控制能力和网络汇聚带宽。 展开更多
关键词 无线传感网 数据汇聚 稀疏密集阵传输 核生成函数 树分解 哈密尔顿回路
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基于方向滤波器组与Laplacian能量和的图像融合算法
9
作者 叶玫 刘盈 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第1期218-227,共10页
目的针对基于Contourlet变换的融合算法在边缘上易出现吉布斯现象,使其融合图像产生几何失真的问题,设计一种非下采样方向滤波器组耦合局部Laplacian能量和的图像融合算法。方法首先,结合多小波变换(multi-wavelet transform,MWT)与非... 目的针对基于Contourlet变换的融合算法在边缘上易出现吉布斯现象,使其融合图像产生几何失真的问题,设计一种非下采样方向滤波器组耦合局部Laplacian能量和的图像融合算法。方法首先,结合多小波变换(multi-wavelet transform,MWT)与非下采样方向滤波器组(Non-Subsampled Direction FilterBank,NSDFB),将图像分解为3个高频方向系数和1个低频系数。对于低频系数,采用局部修正的Laplacian能量和(Local Sum-Modified-Laplacian,LSML)与脉冲耦合神经网络(Pulse couple neural network,PCNN)组合的LSML-PCNN模型来完成低频信息的融合。对于高频系数,通过提取低频和高频子带边缘,并利用系数绝对最大值法作为依据,实现高频系数的融合。结果实验数据表明,与当前图像融合方案相比,所提算法具有更高的融合质量,得到的融合图像边缘更加清晰和完整。结论所提算法拥有较高的融合视觉效果,可改善图像的对比度和分辨率,在图像处理领域具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 图像融合 多NSDFB 局部改进的Laplacian能量和 脉冲耦合神经网络 非下采样方向滤波器组
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