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基于动态特征剔除的图像与点云融合的机器人位姿估计方法 被引量：29
1
作者 张磊 徐孝彬 +4 位作者 曹晨飞 何佳 冉莹莹 谭治英 骆敏舟 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期126-137,共12页
针对动态物体影响传感器进行机器人位姿估计的问题,本文提出了一种基于动态特征剔除点云与图像融合的位姿估计方法。首先,YOLOv4和PointRCNN分别被用于识别图像和点云中的潜在运动目标并提取候选框。其次,在视觉定位方面,双目视觉与稀... 针对动态物体影响传感器进行机器人位姿估计的问题,本文提出了一种基于动态特征剔除点云与图像融合的位姿估计方法。首先,YOLOv4和PointRCNN分别被用于识别图像和点云中的潜在运动目标并提取候选框。其次,在视觉定位方面,双目视觉与稀疏光流被用于路标点的构建与追踪,并根据候选框剔除动态特征点,随后构建重投影误差函数,通过基于RANSAC剔除的非线性优化方法求解相机位姿;在激光定位方面,提取前后帧的直线与平面特征点,并根据候选框进行筛选,基于特征点到直线或平面的距离构建误差函数,进而求解激光雷达位姿。为使系统不再局限于单一传感器的使用环境限制,通过自适应加权方法,有效融合了两种位姿结果。最后,通过KITTI数据集和动态场景采集的数据进行定量实验对比,验证了剔除动态特征后的位姿估计的精确性以及融合算法的有效性。 展开更多
关键词 机器视觉 机器人定位 自适应融合 激光雷达 图像 深度学习
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脉冲激光探测多平面目标回波特性 被引量：4
2
作者 王佳立 徐孝彬 +2 位作者 吴家林 谭治英 骆敏舟 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期81-92,共12页
针对激光雷达多目标探测回波特性问题,基于传统单点激光回波理论,考虑激光照射区域和目标倾斜角度因素,推导出多目标激光雷达回波方程。数值仿真结果表明:多个目标回波峰值电压随着目标照射区域减小和目标倾斜角度增大而逐渐减小。搭建... 针对激光雷达多目标探测回波特性问题,基于传统单点激光回波理论,考虑激光照射区域和目标倾斜角度因素,推导出多目标激光雷达回波方程。数值仿真结果表明:多个目标回波峰值电压随着目标照射区域减小和目标倾斜角度增大而逐渐减小。搭建了多目标回波探测实验平台,采集了不同激光照射区域和目标倾斜角度下的回波波形,对比了峰值电压理论计算结果与实测结果。结果表明:理论波形与实验波形一致,峰值相对误差控制在6.7%以内,验证了理论模型和所推导公式的有效,所得结论可以为脉冲激光雷达全波形分解和反演提供理论参考性。 展开更多
关键词 测量 激光雷达 全波形 多目标 回波特性
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基于ZigBee与地磁传感技术的智能车位控制器设计 被引量：4
3
作者 翟文正 《计算机与数字工程》 2016年第10期2078-2081,2101,共5页
提出一种基于ZigBee无线传感网络技术和地磁传感技术的车位控制器设计方法,并对此进行软硬件设计,实现对停车位空闲(占用)状态的检测,数据到云平台的实时上传及控制中心对车位锁的开闭控制。实验结果表明,智能车位控制器能够自动检测停... 提出一种基于ZigBee无线传感网络技术和地磁传感技术的车位控制器设计方法,并对此进行软硬件设计,实现对停车位空闲(占用)状态的检测,数据到云平台的实时上传及控制中心对车位锁的开闭控制。实验结果表明,智能车位控制器能够自动检测停车位中有无车辆,并能准确控制车位锁的开闭。设计具有新颖简洁,高效实用的特点。 展开更多
关键词 ZIGBEE 地磁 车位锁 智能停车诱导
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异构多核DAG任务模型的微粒群优化调度算法 被引量：2
4
作者 翟文正 胡越黎 冉峰 《计算机工程与设计》 北大核心 2016年第7期1831-1835,共5页
为解决异构多核环境下相关任务高效调度的难题,提出一种面向DAG任务模型的调度算法。通过构造优先级调度队列,以首个任务具有最小累计最早完成时间的处理器核为任务分配对象,基于改进的粒子群优化调度算法进行迭代寻优,在满足任务间依... 为解决异构多核环境下相关任务高效调度的难题,提出一种面向DAG任务模型的调度算法。通过构造优先级调度队列,以首个任务具有最小累计最早完成时间的处理器核为任务分配对象,基于改进的粒子群优化调度算法进行迭代寻优,在满足任务间依赖的条件下取得最小最大执行时间,得到有效调度方法。实验结果表明,该算法具有解质量高、简单有效和收敛快速的特点,可应用到其它异构及分布环境下任务规模大、关联复杂的情形。 展开更多
关键词 异构多核 有向无环图 粒子群优化算法 任务调度 最早完成时间
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电机转子振动对脉冲激光周向探测系统性能的影响 被引量：1
5
作者 徐孝彬 陈毅 +3 位作者 李渊炜 冉莹莹 谭治英 骆敏舟 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2022年第7期138-144,共7页
针对脉冲激光周向探测系统在高速转动条件下转轴形变影响探测性能的问题,通过建立高速转轴的力学模型,推导出转轴弯曲变形的理论公式;结合平面扩展目标的回波功率方程,建立了转轴偏移下目标探测成像模型。通过仿真分析转轴形变对回波信... 针对脉冲激光周向探测系统在高速转动条件下转轴形变影响探测性能的问题,通过建立高速转轴的力学模型,推导出转轴弯曲变形的理论公式;结合平面扩展目标的回波功率方程,建立了转轴偏移下目标探测成像模型。通过仿真分析转轴形变对回波信号幅值电压和成像位置的影响,结果表明:当电机转速达到40000 r/min时,转轴在全反平面镜处角位移达到0.013 rad,沿Y轴的形变达到0.88 mm;回波信号幅值电压随着转速的增大而逐渐减小;空间成像点在40000 r/min时有0.004 m的位置抖动。 展开更多
关键词 激光技术 周向探测 转子振动 扫描成像 测距精度
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常工电子校园能耗监测管理平台软件应用——以山东理工大学为例
6
《建设科技》 2016年第12期27-29,共3页
高校作为能耗大户,是国家公共机构能耗减排工作的重点对象。"校园能耗监测管理平台"的建设为为该校提供了校园能耗与监测的一个先进的管理平台,它实现了高校校园建筑的电耗、热量消耗、冷量消耗、燃料消耗及水资源消耗数据的... 高校作为能耗大户,是国家公共机构能耗减排工作的重点对象。"校园能耗监测管理平台"的建设为为该校提供了校园能耗与监测的一个先进的管理平台,它实现了高校校园建筑的电耗、热量消耗、冷量消耗、燃料消耗及水资源消耗数据的采集、传输、分析管理系统的智能化、数字化、信息化,并启动、开展能耗动态监测、能耗统计、能耗分析、能耗公示、能源审计等工作。同时,为做好能耗工作提供了有效的数据依据,使校园能耗使用情况可视化。 展开更多
关键词 能耗 能耗监测 管理平台 数据采集
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西北工业大学校园能耗监测管理平台应用案例分析
7
作者 朱云 《建设科技》 2017年第12期40-41,共2页
随着经济的快速发展,能源消耗和环境污染问题日趋严重,节能和减排工作逐步成为用能单位关注的重点。教育行业作为社会重要的组成部分,同时也是重要的能源消耗大户。因此,全国高校已经逐步把建设绿色校园作为主要任务,从管理节能概念入手... 随着经济的快速发展,能源消耗和环境污染问题日趋严重,节能和减排工作逐步成为用能单位关注的重点。教育行业作为社会重要的组成部分,同时也是重要的能源消耗大户。因此,全国高校已经逐步把建设绿色校园作为主要任务,从管理节能概念入手,建设校园节能和能耗监管系统,促进学校长期良性的快速发展。"校园能耗监测管理平台"的建设为高校提供了校园能耗与监测的一个先进的管理平台,确保校园正常教学、科研的能源需求和实现有效节能。 展开更多
关键词 校园 能耗 能耗监测 管理平台 数据采集
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