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基于关键节点的改进A^(*)无人车路径规划算法 被引量：12
1
作者 张辉 张瑞亮 +1 位作者 许小庆 范政武 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2023年第3期10-18,共9页
针对传统A^(*)算法在结构化道路场景下进行无人车路径规划时存在搜索路径多曲折、紧贴障碍物边界、不平滑及搜索时间随栅格规模增大而呈现指数型增长趋势等缺陷,提出一种改进A^(*)算法,首先应用地图预览模块提取栅格地图关键节点,同时... 针对传统A^(*)算法在结构化道路场景下进行无人车路径规划时存在搜索路径多曲折、紧贴障碍物边界、不平滑及搜索时间随栅格规模增大而呈现指数型增长趋势等缺陷,提出一种改进A^(*)算法,首先应用地图预览模块提取栅格地图关键节点,同时引入基于安全距离的碰撞场模型改进代价函数,基于关键节点信息判断开启增量扩展搜索,直至搜索到目标节点,最后应用准均匀三次B样条曲线对生成路径进行平滑得到最终的规划路径。仿真结果表明,与传统A^(*)算法和Weighted-A^(*)算法相比,改进A^(*)算法提高了搜索效率,改善了路径的安全性和可行性。 展开更多
关键词 路径规划 A^(*)算法 关键节点 碰撞场模型
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基于低通滤波的大功率型氢燃料电池重型货车自适应能量管理策略 被引量：9
2
作者 张瑞亮 陈准 +1 位作者 刘森海 范政武 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期1693-1701,1729,共10页
针对频繁变载导致氢燃料电池寿命缩短的问题,以大功率型氢燃料电池重型货车为研究对象,根据其混合动力系统部件特性和典型工况下整车需求功率的频域特性,提出了一种基于低通滤波的自适应能量管理策略,联合自适应低通滤波器和逻辑规则对... 针对频繁变载导致氢燃料电池寿命缩短的问题,以大功率型氢燃料电池重型货车为研究对象,根据其混合动力系统部件特性和典型工况下整车需求功率的频域特性,提出了一种基于低通滤波的自适应能量管理策略,联合自适应低通滤波器和逻辑规则对整车能量进行合理分配,为充分发挥自适应低通滤波器的作用,采用Pareto遗传算法对自适应低通滤波器进行了多目标优化。通过Matlab/Simulink建立大功率型氢燃料电池重型货车整车仿真模型并进行仿真,仿真结果表明:相较于传统的功率跟随能量管理策略,所提出的能量管理策略能在保证大功率型氢燃料电池重型货车动力性和燃料经济性的前提下,有效地降低氢燃料电池系统输出功率波动,通过优化可使输出功率波动度进一步降低9.28%,从而有利于氢燃料电池耐久性的提高。 展开更多
关键词 氢燃料电池 重型货车 能量管理 低通滤波 自适应控制
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多轴线运输车的模块化设计方法研究
3
作者 罗澄清 赵登标 +1 位作者 张瑞亮 范政武 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期310-316,共7页
目前多轴线运输车存在设计周期长、生产制造困难等问题。为了对此类轴线车进行快速开发,在分析现有模块划分方法的基础上,引入复杂网络理论,开展针对多轴线运输车的模块化设计方法研究。首先从零部件间的几何、功能及设计变更三个角度... 目前多轴线运输车存在设计周期长、生产制造困难等问题。为了对此类轴线车进行快速开发,在分析现有模块划分方法的基础上,引入复杂网络理论,开展针对多轴线运输车的模块化设计方法研究。首先从零部件间的几何、功能及设计变更三个角度分析评价多轴线运输车零部件之间的关联强度,然后采用基于七标度法则的区间层析分析法(IAHP)确定三个相关属性权重大小,并建立产品零部件综合复杂网络模型。在此基础上,采用Louvain算法进行该网络的社区发现,从而得到多轴线运输车模块划分方案,与GN算法、LPA算法、FCM算法相比,采用Louvain算法能更有效地对轴线车进行模块划分。基于模块化理论对多轴线运输车的设计进行研究,能够实现此轴线车的快速设计,为轴线车的优化升级奠定了基础。 展开更多
关键词 多轴线运输车 模块划分 区间层次分析法 Louvain算法
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