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农作物秸秆综合利用的现状、存在问题及发展建议 被引量:96
1
作者 陈玉华 田富洋 +3 位作者 闫银发 宋占华 李法德 陈为峰 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第2期67-73,共7页
农作物秸秆属于农业生态系统中一种十分宝贵的生物质能资源。农作物秸秆资源的综合利用对于促进农民增收、环境保护、资源节约以及农业经济可持续发展意义重大。针对目前我国农作物秸秆产业一直处于高污染、高消耗、低效益和低产出等不... 农作物秸秆属于农业生态系统中一种十分宝贵的生物质能资源。农作物秸秆资源的综合利用对于促进农民增收、环境保护、资源节约以及农业经济可持续发展意义重大。针对目前我国农作物秸秆产业一直处于高污染、高消耗、低效益和低产出等不良状况,着重论述农作物秸秆用作肥料还田、畜牧饲料、生活能源、工业原料以及秸秆基料等用途的利用现状,同时分析农作物秸秆综合利用技术所面临的主要问题,并给出应对该类问题的解决措施和相关建议,希望达到进一步加强农作物秸秆综合利用与禁烧工作目的,加快推进作物秸秆的商品化和资源化利用,以期实现我国农业循环经济的健康可持续发展。 展开更多
关键词 农作物秸秆 生物质能 综合利用 循环经济 问题 建议
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移动机器人的智能路径规划算法综述 被引量:68
2
作者 王春颖 刘平 秦洪政 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第8期5-8,共4页
针对目前移动机器人路径规划所处的的环境复杂度高、随机性强等情况,难以有效地实现最优路径规划的问题,从移动机器人的实际应用出发,对点对点路径规划和遍历路径规划、全局路径规划和局部路径规划进行综述,对各类规划方法进行分析与归... 针对目前移动机器人路径规划所处的的环境复杂度高、随机性强等情况,难以有效地实现最优路径规划的问题,从移动机器人的实际应用出发,对点对点路径规划和遍历路径规划、全局路径规划和局部路径规划进行综述,对各类规划方法进行分析与归纳;重点分析强化学习算法的路径规划技术;针对目前路径规划算法存在的问题,提出类脑智能算法应用于路径规划的探索,同时给出路径规划在农业装备应用的新思路。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 强化学习 类脑智能
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自然环境下贴叠葡萄串的识别与图像分割算法 被引量:27
3
作者 刘平 朱衍俊 +1 位作者 张同勋 侯加林 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期161-169,共9页
针对自然环境下贴叠葡萄串难以识别与分割的问题,该文首先提取HSV颜色空间中的H分量,获取贴叠葡萄串区域,分析该区域长宽比从而判定葡萄串的贴叠性质;提取葡萄串图像轮廓信息,获取轮廓拐点与类圆心点信息;利用拐点与中心点之间的斜率判... 针对自然环境下贴叠葡萄串难以识别与分割的问题,该文首先提取HSV颜色空间中的H分量,获取贴叠葡萄串区域,分析该区域长宽比从而判定葡萄串的贴叠性质;提取葡萄串图像轮廓信息,获取轮廓拐点与类圆心点信息;利用拐点与中心点之间的斜率判定目标葡萄串所在位置。然后,利用Chan-Vese模型进行葡萄串的迭代识别,并结合拐点信息获得重叠边界的轮廓信息。最后,将重叠边界轮廓与图像轮廓进行融合,实现目标葡萄串识别。试验结果表明,该文方法的平均精准度为89.71%,平均假阳率为4.24%,识别成功率为90.91%,与现有方法相比,该文方法可实现完整目标葡萄串的识别与分割,并提高了识别与分割的精准度,为葡萄采摘机器人成功采收贴叠葡萄串提供切实可行的算法。 展开更多
关键词 图像处理 模型 自然环境 贴叠葡萄串 轮廓 拐点 斜率分析
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我国林果树木修枝机械的研究现状及其发展趋势 被引量:27
4
作者 王征 宋月鹏 +3 位作者 柳洪洁 高东升 樊桂菊 鹿瑶 《中国农机化学报》 2017年第3期126-130,共5页
我国是林果原产大国,近年来林果树木种植面积越来越大,林业种植面积年增长约3.73%,水果种植面积年增长约2.66%。但是作业机械化水平较低,而林果树修枝环节尤为突出,截至目前,我国果树修剪机械仅7万余台。对我国大力发展林果修枝机械的... 我国是林果原产大国,近年来林果树木种植面积越来越大,林业种植面积年增长约3.73%,水果种植面积年增长约2.66%。但是作业机械化水平较低,而林果树修枝环节尤为突出,截至目前,我国果树修剪机械仅7万余台。对我国大力发展林果修枝机械的重要性及目前存在的问题与解决方法、国内外修枝机研究现状及其发展趋势进行综述。研究表明,研发适应我国当前林果业生产特点的智能化轻便型林果修枝机械成为重要发展方向,而基于基础性理论研究,采用现代化设计手段进行机械及关键部件的优化设计制造是林果修枝机械今后的研究方向。 展开更多
关键词 林果树 剪枝机械 研究现状
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国内外TMR饲喂技术及其制备机的研究进展 被引量:27
5
作者 陈玉华 田富洋 +3 位作者 闫银发 宋占华 李法德 张忠良 《中国农机化学报》 2017年第12期19-29,共11页
由于TMR(奶牛全混合日粮)饲养技术能够改善奶牛饲料适口性以及降低奶牛饲养成本而备受关注,目前TMR技术已经成为世界上广泛采用的奶牛喂养管理方式。然而,奶牛全混合日粮制备机是成为制约该饲喂技术进一步发展重要因素,重点论述国内外TM... 由于TMR(奶牛全混合日粮)饲养技术能够改善奶牛饲料适口性以及降低奶牛饲养成本而备受关注,目前TMR技术已经成为世界上广泛采用的奶牛喂养管理方式。然而,奶牛全混合日粮制备机是成为制约该饲喂技术进一步发展重要因素,重点论述国内外TMR制备机的发展规律及研究现状,探讨我国TMR制备机发展过程中存在的问题,并为此领域今后的发展研究提供一些借鉴和参考。 展开更多
关键词 TMR 饲喂 制备机 研究进展
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国内外旋耕机械发展现状与展望 被引量:25
6
作者 杜兆辉 陈彦宇 +3 位作者 张姬 韩绪明 耿爱军 张智龙 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第4期43-47,共5页
论述国内外旋耕机械发展现状和技术特点,对国外旋耕机械进行整理分类,主要包括手扶无轮式旋耕机、混层深耕机、自动避让偏置旋耕机、牵引自驱式旋耕机等,并总结分析国外旋耕机械发展方向。同时,总结我国旋耕机械发展现状,对国内主流旋... 论述国内外旋耕机械发展现状和技术特点,对国外旋耕机械进行整理分类,主要包括手扶无轮式旋耕机、混层深耕机、自动避让偏置旋耕机、牵引自驱式旋耕机等,并总结分析国外旋耕机械发展方向。同时,总结我国旋耕机械发展现状,对国内主流旋耕机械和新型旋耕技术进行归纳。最后,对国内旋耕机械发展趋势进行展望并针对发展现状提出建议。 展开更多
关键词 旋耕机械 研究现状 展望
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丘陵山区果园植保机械研究现状及发展趋势 被引量:25
7
作者 张悦 宋月鹏 +3 位作者 韩云 张红梅 樊桂菊 张晓辉 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第5期47-52,共6页
丘陵山区是我国水果生产的主要地区,病虫害防治是果品生产中重要的管理作业之一,我国丘陵山区果园植保机械化率较低,已严重制约我国果品产业进一步发展。本文对国内外丘陵山区果园新型植保机械与装备进行了综述,介绍了国外“智能喷洒、... 丘陵山区是我国水果生产的主要地区,病虫害防治是果品生产中重要的管理作业之一,我国丘陵山区果园植保机械化率较低,已严重制约我国果品产业进一步发展。本文对国内外丘陵山区果园新型植保机械与装备进行了综述,介绍了国外“智能喷洒、精确喷洒、选择喷洒”等先进喷雾技术和植保无人机的发展及应用,对国内丘陵山区果园植保机械的研究与发展现状进行了论述,分析了国内植保机械与国外相比存在的主要差距,并提出了未来我国丘陵山区果园植保机械发展的几点建议:研发小型轻便的、适用于丘陵山地果园的智能化植保机械;无人机的推广与使用正能有效地解决我国丘陵山区果园施药的各方面问题;学习国外先进植保技术,将精准对靶技术、机电一体化技术、变量施药技术等先进的科学技术应用于植保机械的生产及使用过程中等。 展开更多
关键词 丘陵山区 果园 植保机械
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空载状态下往复式棉秆切割器动力学仿真与试验 被引量:23
8
作者 宋占华 田富洋 +2 位作者 张世福 李法德 范云涛 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第16期17-22,共6页
为了能够迅速、可靠地确定空载状态下往复式棉秆切割器的切割阻力和功耗等数据从而优化其设计,选择一种以偏置式曲柄连杆机构驱动的往复式棉秆切割器作为仿真与试验研究对象。采用SolidWorks进行了虚拟样机设计,利用ADAMS对空载状态下... 为了能够迅速、可靠地确定空载状态下往复式棉秆切割器的切割阻力和功耗等数据从而优化其设计,选择一种以偏置式曲柄连杆机构驱动的往复式棉秆切割器作为仿真与试验研究对象。采用SolidWorks进行了虚拟样机设计,利用ADAMS对空载状态下往复式棉秆切割器进行了动力学仿真研究,依据仿真数据应用响应面方法对切割峰值阻力与机架所受振动力进行了试验分析,确定了割刀平均切割速度为0.8m/s、配重块质量为1.5kg、安装位置滞后于曲柄位置170°时切割峰值阻力与机架所受振动力最小,分别为450和380N。利用研制的往复式棉秆切割试验台,对空载状态下的切割阻力随着割刀平均切割速度的变化进行了试验研究,并与仿真数据进行了对比分析。结果表明,切割峰值阻力的实测值与模拟值相对误差为7%,机架所受振动力的实测值与模拟值相对误差为7.7%,仿真数据可靠,能替代试验数据作为参考依据,为低功耗棉秆切割收获装备的研发提供了一种设计参考。 展开更多
关键词 农业机械 切割器 动力学 棉秆 空载 仿真 响应面方法
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玉米秸秆机械化利用综述 被引量:24
9
作者 韩绪明 张姬 +2 位作者 耿爱军 张智龙 于泳涛 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第4期114-118,共5页
为保护环境,节约能源,玉米秸秆的利用受到国家的高度重视,根据农业部提出的秸秆五化利用,介绍玉米秸秆肥料化、饲料化、燃料化、基料化、原料化的利用模式,及市场上各种处理秸秆的机械的功能及特点,包括还田机械、玉米联合收获机械、茎... 为保护环境,节约能源,玉米秸秆的利用受到国家的高度重视,根据农业部提出的秸秆五化利用,介绍玉米秸秆肥料化、饲料化、燃料化、基料化、原料化的利用模式,及市场上各种处理秸秆的机械的功能及特点,包括还田机械、玉米联合收获机械、茎穗兼收机械、青贮机械、秸秆打捆机械、揉丝机械、包膜机械。详细阐述我国玉米秸秆机械化利用的发展现状。针对市场上玉米秸秆机械适用范围较小,种类多缺口大等问题提出相应的措施及对策。 展开更多
关键词 秸秆资源化利用 机械化利用 发展现状
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丘陵山区果园作业平台的设计与试验 被引量:21
10
作者 樊桂菊 王永振 +1 位作者 王建超 张晓辉 《农机化研究》 北大核心 2016年第8期77-81,共5页
为解决目前丘陵山区修剪果树和采摘果实主要靠爬树、登梯容易造成失稳及现有机械不能自动调平的问题,设计了丘陵山区果园作业平台。经计算和分析,确定该机配套动力为13.2k W小四轮拖拉机,采用静液压三角形调平机构和180°回转结构,... 为解决目前丘陵山区修剪果树和采摘果实主要靠爬树、登梯容易造成失稳及现有机械不能自动调平的问题,设计了丘陵山区果园作业平台。经计算和分析,确定该机配套动力为13.2k W小四轮拖拉机,采用静液压三角形调平机构和180°回转结构,可实现工作平台的自动调平和回转。对升降平台进行性能检测,结果表明:其工作性能稳定,最大承载质量150kg,最大提升高度1.5m,回转转速0.1r/min,升降速度0.1m/s,水平面、10°和2 0°坡面上调平误差均在0°~3°范围内,满足设计要求。 展开更多
关键词 丘陵山区 果园 作业平台 液压
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国内外牧草收获机械发展现状及其趋势 被引量:19
11
作者 陈玉华 田富洋 +3 位作者 闫银发 宋占华 李法德 陈为峰 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第3期1-5,共5页
以牧草收获机为例,介绍目前国内外牧草收获机械的主要类型及特点,阐述国内外牧草收获机械的发展现状,分析我国牧草收获机械在发展过程中面临的主要问题,并针对如何促进牧草收获机械行业的快速发展以及提高牧草收获机械化水平给出合理化... 以牧草收获机为例,介绍目前国内外牧草收获机械的主要类型及特点,阐述国内外牧草收获机械的发展现状,分析我国牧草收获机械在发展过程中面临的主要问题,并针对如何促进牧草收获机械行业的快速发展以及提高牧草收获机械化水平给出合理化建议,为国内企业进一步研发割草机系列产品提供参考。 展开更多
关键词 收获机械 饲草 割草机 国内外 发展现状
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基于无线网络的环境监测与智控灌溉系统设计研究 被引量:14
12
作者 丁筱玲 杨翠翠 +3 位作者 吴玉红 李培建 刘丰恺 赵立新 《节水灌溉》 北大核心 2015年第7期86-89,94,共5页
结合建设现代精细农业与节水型社会的需求,设计一种基于GPRS和LabView的远程智控灌溉系统。利用单片机K60做下位机,采集温湿度等多种环境参数,GPRS做数据传输中介,通过Internet网络,将远程数据传输到上位机。该系统通过引入模糊控制,实... 结合建设现代精细农业与节水型社会的需求,设计一种基于GPRS和LabView的远程智控灌溉系统。利用单片机K60做下位机,采集温湿度等多种环境参数,GPRS做数据传输中介,通过Internet网络,将远程数据传输到上位机。该系统通过引入模糊控制,实现了智能节水灌溉,为更深入地研究农作物生长起到重要作用。仿真试验结果表明,该系统结构简单,运行稳定、可靠,上位机界面友好,能够达到预期设计目的和要求。 展开更多
关键词 GPRS LABVIEW 节水灌溉 数据采集 无线传感器网络 模糊控制
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改革过程控制系统课程 提高学生应用能力 被引量:10
13
作者 李天华 施国英 侯加林 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第1期111-113,共3页
针对自动化等相关专业在"过程控制系统"课程教学中存在的理论学习枯燥、实验条件不足、学生的理论学习与实际应用结合能力差的问题,作者结合我校自动化专业的情况,从课程体系结构、教学手段、专业实验建设、开放式教学等方面... 针对自动化等相关专业在"过程控制系统"课程教学中存在的理论学习枯燥、实验条件不足、学生的理论学习与实际应用结合能力差的问题,作者结合我校自动化专业的情况,从课程体系结构、教学手段、专业实验建设、开放式教学等方面详细阐述了本课程教学改革的内容。实践证明新方案的实施提高了学生对过程控制有关概念的理解能力及动手实践的积极性,提高了他们的工程应用和设计能力。 展开更多
关键词 过程控制系统 教学改革 实践教学
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碳化硅量子点表面物化特性调控及其光学特性 被引量:9
14
作者 康杰 宋月鹏 +4 位作者 朱彦敏 高东升 郭晶 许令峰 KIM Hyoungseop 《硅酸盐学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期431-436,共6页
采用化学偶联法,通过调整腐蚀剂组分及其相对含量,一步法实现了碳化硅量子点(SiC-QDs)表面物化特性的有效调控。研究表明:经硝酸(HNO_3)和氢氟酸(HF)混合腐蚀剂腐蚀纳米β-SiC粉末,通过超声空化破碎分散及高速离心处理,可获得SiC-QDs水... 采用化学偶联法,通过调整腐蚀剂组分及其相对含量,一步法实现了碳化硅量子点(SiC-QDs)表面物化特性的有效调控。研究表明:经硝酸(HNO_3)和氢氟酸(HF)混合腐蚀剂腐蚀纳米β-SiC粉末,通过超声空化破碎分散及高速离心处理,可获得SiC-QDs水相溶液,并一步法实现了表面修饰,在其表面形成了—COO、—OH等亲有机物功能基团。采用浓硫酸(H_2SO_4)为偶联剂,制备出表面具有巯基(—SH)的SiC-QDs水相溶液。腐蚀剂组分的相对含量对于SiC-QDs的光致发光强度与表面巯基的形成影响较大。在波长为340 nm的激发光激发下,SiC-QDs具有最大的发光强度,随着腐蚀剂中H_2SO_4含量的增加,其光致发光强度呈现降低趋势。当腐蚀剂的体积比为V(HF):V(HNO_3):V(H_2SO_4)=6:1:1时,制备的水相SiC-QDs表面既能稳定耦合—SH,又可以获得较高的光致发光强度。另外,对表面物化特性调控及其形成机制进行了分析研究。 展开更多
关键词 碳化硅量子点 表面物化特性 光学特性 腐蚀法
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苹果树枝锯切过程动力学仿真分析与试验 被引量:9
15
作者 王征 宋月鹏 +3 位作者 高东升 柳洪洁 樊桂菊 张韬 《中国农机化学报》 2017年第9期44-50,共7页
修枝是苹果树管理的重要内容,而修剪质量对树木的旺盛生长及果实高质量的产出极为关键,计算机仿真技术对刀具锯切过程的深入研究与理解具有现实意义。基于ANSYS/LS—DYNA/WORKBENCH对圆锯片锯切苹果枝条的过程进行有限元模拟仿真,揭示... 修枝是苹果树管理的重要内容,而修剪质量对树木的旺盛生长及果实高质量的产出极为关键,计算机仿真技术对刀具锯切过程的深入研究与理解具有现实意义。基于ANSYS/LS—DYNA/WORKBENCH对圆锯片锯切苹果枝条的过程进行有限元模拟仿真,揭示锯切速度、工进速度、枝条直径、枝条湿度的变化对切口质量的影响规律,并对优化的目标参数的锯切过程实施刀具的应力—应变、模态以及疲劳分析,仿真结果显示与果树修枝实际作业情况基本吻合。 展开更多
关键词 苹果树枝条 圆锯片 锯切过程 仿真 ANSYS/LS—DYNA/WORKBENCH
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基于模型预测控制的排爆机器人轨迹跟踪算法研究 被引量:9
16
作者 邓伟 刘平 +1 位作者 李贻斌 宋锐 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期1-6,共6页
排爆机器人在复杂、危险环境下代替人作业拥有非常重要的地位。排爆机器人对期望轨迹的跟踪是避免发生危险最重要的环节。基于模型预测控制算法提出了排爆机器人末端轨迹跟踪算法。给出了机械臂状态空间的离散模型,已知当前时刻位置状... 排爆机器人在复杂、危险环境下代替人作业拥有非常重要的地位。排爆机器人对期望轨迹的跟踪是避免发生危险最重要的环节。基于模型预测控制算法提出了排爆机器人末端轨迹跟踪算法。给出了机械臂状态空间的离散模型,已知当前时刻位置状态和下一时刻位置输入状态,预测未来某时域内的输出状态;然后根据给定性能指标和约束条件,求解未来一段时域内的输入序列,对实际输出进行反馈校正;最后,采用实验仿真对比测试,验证了该算法的有效实时性,结果表明,基于模型预测控制的机器人末端轨迹跟踪算法具有良好的动态实时跟踪能力,实现了目标轨迹的有效跟踪。 展开更多
关键词 模型预测控制 排爆机器人 轨迹跟踪控制
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采用改进Mask R-CNN算法定位鲜食葡萄疏花夹持点 被引量:7
17
作者 杜文圣 王春颖 +2 位作者 朱衍俊 刘立鹏 刘平 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期169-177,共9页
为实现鲜食葡萄疏花机械化与自动化,该研究提出了一种鲜食葡萄疏花夹持点定位方法。首先基于ResNeXt骨干网络并融合路径增强,改进MaskR-CNN模型,解决鲜食葡萄花穗、果梗目标较小难以检测的问题;进而针对花穗、果梗生长姿态的复杂性与不... 为实现鲜食葡萄疏花机械化与自动化,该研究提出了一种鲜食葡萄疏花夹持点定位方法。首先基于ResNeXt骨干网络并融合路径增强,改进MaskR-CNN模型,解决鲜食葡萄花穗、果梗目标较小难以检测的问题;进而针对花穗、果梗生长姿态的复杂性与不确定性,提出一种集合逻辑算法,该算法采用IoU函数剔除重复检测的花穗与果梗,建立花穗、果梗对,并对果梗掩模进行形态学开运算,利用集合关系获取主果梗掩模,确定以主果梗质心附近的中心点为果梗的夹持点。最后,随机选取测试集中的图像进行试验。试验结果表明:果梗夹持点平均定位准确率为83.3%,平均定位时间为0.325 s,夹持点x、y方向定位误差及定位总误差最大值分别为10、12和16像素,能够满足鲜食葡萄疏花的定位精度与速度要求,可为实现鲜食葡萄疏花机械化与自动化提供理论支撑。 展开更多
关键词 目标检测 图像分割 Mask R-CNN 鲜食葡萄 疏花 果梗夹持点定位
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切捆除膜机的设计与模态分析 被引量:8
18
作者 陈玉华 田富洋 +3 位作者 闫银发 宋占华 李法德 张忠良 《农机化研究》 北大核心 2019年第4期101-106,共6页
拉伸膜裹包青贮饲料是目前世界上畜牧业发达国家较流行的一种青贮技术。青贮专用塑料膜是一种很薄的、具有黏性、专为裹包草捆而研制的优质可伸缩膜,将收割好的新鲜牧草经打捆机高密度打捆,然后通过专用拉伸膜进行缠绕裹包,在发酵所需... 拉伸膜裹包青贮饲料是目前世界上畜牧业发达国家较流行的一种青贮技术。青贮专用塑料膜是一种很薄的、具有黏性、专为裹包草捆而研制的优质可伸缩膜,将收割好的新鲜牧草经打捆机高密度打捆,然后通过专用拉伸膜进行缠绕裹包,在发酵所需的厌氧环境下形成优质饲草料。裹包青贮是一种先进的青贮调制工艺,不仅可以保持新鲜草料的营养成分,还可以提高粗蛋白含量,降低粗纤维,促进消化率明显提高,而且适口性好,并可以在野外不同气候条件下长期保存1~2年。针对人工手动或多个功能单一机械移除青贮圆捆或方捆塑料拉伸膜而造成的工序多、效率低以及成本高等问题,提出一种能将青贮捆集运输、切捆、除膜和装料等多项功能优化组合于一体的切捆除膜方法,并以此设计了一种切捆除膜机,同时运用Ansys Workbench仿真软件对切割装置进行前6阶模态分析。 展开更多
关键词 除膜 切捆 模态分析 裹包青贮
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AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制 被引量:8
19
作者 曹东 田富洋 +3 位作者 宋占华 闫银发 李法德 蔡占河 《农机化研究》 北大核心 2018年第2期7-13,18,共8页
现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端... 现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端执行器以实现专用采摘。为了验证本机器人结构的合理性与实用性,通过利用SolidWorks软件进行了实体建模,并建立了相关的运动学、动力学模型,进一步设计了6自由度机械臂的PID-SMC控制算法,实时控制机械臂末端的轨迹跟踪。通过试验仿真,验证了所提出的动力学和控制模型,为果蔬自动收获机器人AMR1的进一步应用提供了参数数据。 展开更多
关键词 机器人 自动收获 建模 仿真
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多功能鸭嘴式蔬菜移栽机设计与仿真分析 被引量:7
20
作者 邵园园 刘艺 +3 位作者 玄冠涛 高学梅 韩翔 王永贤 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第11期9-12,34,共5页
针对现有蔬菜移栽机功能单一、适应性差等问题,设计一种多功能鸭嘴式蔬菜移栽机。该机主要由鸭嘴式栽植器、旋转式分苗杯、施肥器、土肥搅拌装置、浇水系统、覆膜装置等构成,可以在移栽过程中一次性完成定点施肥、移栽、浇水、覆膜等工... 针对现有蔬菜移栽机功能单一、适应性差等问题,设计一种多功能鸭嘴式蔬菜移栽机。该机主要由鸭嘴式栽植器、旋转式分苗杯、施肥器、土肥搅拌装置、浇水系统、覆膜装置等构成,可以在移栽过程中一次性完成定点施肥、移栽、浇水、覆膜等工序,工作效率高,性能可靠。建立鸭嘴式栽植器ADAMS模型,仿真结果表明,当鸭嘴式栽植器的水平运动速度v_x为0时,破土面积最小,秧苗直立度最高,可以较好满足蔬菜移栽的种植要求。 展开更多
关键词 蔬菜 鸭嘴式栽植器 移栽机 ADAMS
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