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凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究
1
作者 阮久宏 荣学文 吴三友 《山东交通学院学报》 CAS 2007年第3期58-61,67,共5页
给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制方法设计二阶控制器,并在不确定环境下进行仿真研究。结果表明,该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。
关键词 凿岩机器人 关节驱动 液压系统 ADRC 鲁棒性
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高压架空输电线路自动巡线机器人的研制 被引量：55
2
作者 周风余 吴爱国 +2 位作者 李贻斌 王吉岱 梁自泽 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2004年第23期89-91,共3页
介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解... 介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解决了自主越障问题,可以完成规定的巡检任务,具有非常广泛的应用前景。 展开更多
关键词 高压架空输电线 巡线机器人 自主越障 巡检
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智能车辆的纵向运动控制 被引量：11
3
作者 李贻斌 阮久宏 +1 位作者 李彩虹 付梦印 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期94-102,共9页
建立使用发动机中等复杂模型和非线性刹车模型的车辆纵向运动数学模型。使用基于模糊逻辑和遗传算法的复杂对象控制器自动设计方法设计刹车控制器,构造一种油门和刹车切换逻辑,再基于刹车控制器和切换逻辑使用自动设计方法设计油门控制... 建立使用发动机中等复杂模型和非线性刹车模型的车辆纵向运动数学模型。使用基于模糊逻辑和遗传算法的复杂对象控制器自动设计方法设计刹车控制器,构造一种油门和刹车切换逻辑,再基于刹车控制器和切换逻辑使用自动设计方法设计油门控制器,共同构成纵向运动控制器(LMC)。仿真检验LMC在IV巡航控制和自适应巡航控制中的有效性,结果表明所设计的LMC完全可以满足IV纵向运动高精度、强鲁棒性和平顺性的要求。 展开更多
关键词 智能车辆 纵向控制 油门控制 刹车控制 模糊逻辑 遗传算法
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基于激光雷达的移动机器人定位和地图创建 被引量：6
4
作者 王元华 李贻斌 汤晓 《微计算机信息》 2009年第14期227-229,共3页
针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题,提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据,采用"聚合-分割-聚合"的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图。通过匹配局部地图和全局地图的线... 针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题,提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据,采用"聚合-分割-聚合"的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图。通过匹配局部地图和全局地图的线段关系,实现了机器人的定位,更新了机器人的位姿,减少了机器人的系统误差和环境误差,进而完成了全局地图的创建与更新。实验证明,此算法可以在实现机器人定位的同时获得精确的环境地图,并且有效的缩短了地图生成时间,可靠性高、实时性好。 展开更多
关键词 移动机器人 激光雷达 定位 地图创建
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车辆纵向加速度自抗扰控制 被引量：2
5
作者 李贻斌 阮久宏 +2 位作者 刘鲁源 宋锐 荣学文 《山东大学学报（工学版）》 CAS 2008年第4期1-4,10,共5页
使用自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法对车辆纵向加速度控制进行研究.首先给出以油门开度指令为控制量的发动机动态模型和车辆纵向动力学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统... 使用自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法对车辆纵向加速度控制进行研究.首先给出以油门开度指令为控制量的发动机动态模型和车辆纵向动力学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计车辆纵向加速度ADRC控制器;最后在车辆和发动机参数摄动以及道路扰动的环境下进行仿真.结果表明,ADRC控制器能够使车辆获得快速、平稳和高精度的加速度控制效果. 展开更多
关键词 车辆 纵向加速度 发动机动态模型 油门控制 自抗扰控制
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基于CC2510的无线传感器网络节点设计 被引量：9
6
作者 李彩虹 李贻斌 王江红 《微计算机信息》 北大核心 2007年第03S期159-161,共3页
在简要介绍无线传感器网络节点结构的基础上,对Chipcon公司开发的内嵌51内核的单片可编程UHF收发器芯片CC2510的功能特点进行了研究,并结合其工作原理与应用电路,对无线传感器网络节点的各个功能模块及设计要点进行了详细阐述。最后基于... 在简要介绍无线传感器网络节点结构的基础上,对Chipcon公司开发的内嵌51内核的单片可编程UHF收发器芯片CC2510的功能特点进行了研究,并结合其工作原理与应用电路,对无线传感器网络节点的各个功能模块及设计要点进行了详细阐述。最后基于CC2510的原理设计了一个新的无线传感网络。由该节点组成的无线传感器网络功耗低、节点体积小,可以广泛地应用于各类无线数据通讯、军事侦察、环境监测、安防系统等领域。 展开更多
关键词 无线传感器网络 CC2510 射频 节点设计
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