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基于毫米波雷达和机器视觉融合的车辆检测 被引量:23
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作者 张炳力 詹叶辉 +3 位作者 潘大巍 程进 宋伟杰 刘文涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期478-484,共7页
针对车辆检测中使用传统单一传感器的识别效果差、易受干扰等缺点,本文提出一种基于毫米波雷达和机器视觉融合的车辆检测方法。首先利用分层聚类算法对雷达数据进行处理,过滤无效目标;利用改进的YOLO v2算法降低漏检率,提高检测速度;然... 针对车辆检测中使用传统单一传感器的识别效果差、易受干扰等缺点,本文提出一种基于毫米波雷达和机器视觉融合的车辆检测方法。首先利用分层聚类算法对雷达数据进行处理,过滤无效目标;利用改进的YOLO v2算法降低漏检率,提高检测速度;然后运用目标检测交并比和全局最近邻数据关联算法实现多传感器数据融合;最后基于扩展卡尔曼滤波算法进行目标跟踪,而得出最终结果。实车试验结果表明,该方法的车辆识别效果优于单一传感器,且在多种路况下识别效果良好。 展开更多
关键词 车辆检测 毫米波雷达 YOLO算法 传感器融合 多目标跟踪
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基于EKF-SVM算法的动力电池SOC估计 被引量:19
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作者 刘兴涛 李坤 +2 位作者 武骥 何耀 刘新天 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1522-1528,1544,共8页
针对单一SOC估计算法无法同时满足多项指标要求的问题,提出一种扩展卡尔曼滤波(EKF)与支持向量机(SVM)相结合的算法。通过动态跟踪模型参数和对开路电压(OCV)的实时估计,由EKF算法得到初步SOC估计值;通过对EKF算法滤波输出的DST工况数... 针对单一SOC估计算法无法同时满足多项指标要求的问题,提出一种扩展卡尔曼滤波(EKF)与支持向量机(SVM)相结合的算法。通过动态跟踪模型参数和对开路电压(OCV)的实时估计,由EKF算法得到初步SOC估计值;通过对EKF算法滤波输出的DST工况数据进行训练,得到SVM模型,并利用其回归预测能力对初步估计值进行误差补偿,进一步地降低了估计误差。仿真结果表明,相比EKF算法和EKF-BP算法,所提EKF-SVM算法具有良好鲁棒性和泛化性,可实现电池SOC的准确估计,其最大绝对误差为1%左右。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 扩展卡尔曼滤波 支持向量机 组合算法
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基于表面温度和增量容量的锂电池健康状态估计 被引量:15
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作者 林名强 吴登高 +1 位作者 郑耿峰 武骥 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1285-1290,1284,共7页
本文中提出了一种基于电池表面温度和增量容量的健康状态(SOH)估计方法,分析了恒流充电过程中的温度变化曲线,从温度变化曲线中提取了3个几何特征作为健康因子,并与增量容量曲线的峰值结合作为反向传播神经网络的输入来建立模型估算SOH... 本文中提出了一种基于电池表面温度和增量容量的健康状态(SOH)估计方法,分析了恒流充电过程中的温度变化曲线,从温度变化曲线中提取了3个几何特征作为健康因子,并与增量容量曲线的峰值结合作为反向传播神经网络的输入来建立模型估算SOH。试验结果验证了该方法的有效性,SOH平均估计误差仅在2%以下。 展开更多
关键词 锂离子电池 健康状态 DT曲线 神经网络
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基于RetinaNet及优化损失函数的夜间车辆检测方法 被引量:12
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作者 张炳力 秦浩然 +2 位作者 江尚 郑杰禹 吴正海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1195-1202,共8页
为解决智能驾驶系统中夜间车辆检测误检多、远处小目标检测效果差的问题,在RetinaNet的基础上对损失函数进行全面优化。在分类损失函数方面,分析了负样本与正样本交并比的产生机理和对训练的影响,构造了关联交并比的分类损失函数,利用... 为解决智能驾驶系统中夜间车辆检测误检多、远处小目标检测效果差的问题,在RetinaNet的基础上对损失函数进行全面优化。在分类损失函数方面,分析了负样本与正样本交并比的产生机理和对训练的影响,构造了关联交并比的分类损失函数,利用负样本交并比使网络注重于训练难分类负样本,同时利用正样本交并比提高了检测框的定位精度;在定位损失函数方面,改进了传统L1损失的归一化方式,提高了小目标检测能力。此外,针对夜间场景中的车辆特征对网络结构进行了优化设计,并在夜间车辆数据集上进行了测试验证,结果表明模型优化后的平均检测精度提升了14.6%。 展开更多
关键词 夜间车辆检测 损失函数 交并比 RetinaNet 小目标检测
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基于模糊滑模观测器与传感器信号积分可拓融合的车辆质心侧偏角估计 被引量:6
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作者 汪洪波 徐世寒 +2 位作者 周道林 王翔宇 刘欣雨 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期713-722,共10页
车辆质心侧偏角对于车辆横向稳定状态判断具有重要作用,对质心侧偏角的高估或低估都会对稳定性控制系统产生影响.针对目前质心侧偏角估计方法仍具有较大误差且实用性不强,提出了以降低观测误差及提高估计系统实用性为目标的方法,构建了... 车辆质心侧偏角对于车辆横向稳定状态判断具有重要作用,对质心侧偏角的高估或低估都会对稳定性控制系统产生影响.针对目前质心侧偏角估计方法仍具有较大误差且实用性不强,提出了以降低观测误差及提高估计系统实用性为目标的方法,构建了鲁棒性较强的模糊二阶滑模观测器计算质心侧偏角观测值,同时采用惯性测量单元信号计算质心侧偏角积分值.之后分析了两种估计方法的优缺点,对质心侧偏角观测估计值与传感器信号积分估计值进行可拓融合,以实现采用传感器信号估计对观测值进行修正.最后通过Simulink/TruckSim仿真、硬件在环仿真,进行了质心侧偏角估计方法的验证.在实车定圆加速测试工况中以控制效果论证了所提出方法的有效性.研究表明所提出方法能够准确反映实际质心侧偏角状态,并且可靠性、实用性均较佳. 展开更多
关键词 质心侧偏角 模糊逻辑 滑模观测器 可拓融合
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基于特征优化和随机森林算法的锂离子电池SOH估计
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作者 武骥 方雷超 +3 位作者 刘兴涛 陈佳佳 刘晓剑 吕帮 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期335-343,共9页
电池健康状态(State of health,SOH)估计是电动汽车动力电池管理系统的重要功能之一。对其准确估计有利于延长锂离子电池的寿命,保障车辆安全可靠运行。面向数据驱动的锂离子电池SOH估计方法,针对以往方法存在无法平衡SOH估计精度和模... 电池健康状态(State of health,SOH)估计是电动汽车动力电池管理系统的重要功能之一。对其准确估计有利于延长锂离子电池的寿命,保障车辆安全可靠运行。面向数据驱动的锂离子电池SOH估计方法,针对以往方法存在无法平衡SOH估计精度和模型计算成本的问题,提出一种基于特征优化的解决方案。首先基于部分充电电压曲线和增量容量曲线提取多个特征,通过随机森林算法中的基尼系数计算出各个特征的重要性;然后综合考虑模型的估计准确度和所选子集的特征数量等两方面因素选择出最优特征子集;最后应用随机森林算法建立电池老化模型并估计SOH。结果表明,该SOH估计方法的平均绝对误差和均方根误差分别在0.4%和0.5%以内。该方法中的特征优化策略能够选择出最优的特征集合,结合随机森林算法后可以在实现较高SOH估计精确度的同时降低模型的计算成本。 展开更多
关键词 锂离子电池 SOH估计 特征选择 随机森林算法
原文传递
基于交叉注意力机制的多模态感知融合方法
7
作者 张炳力 潘泽昊 +3 位作者 姜俊昭 张成标 王怿昕 杨程磊 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期181-193,共13页
针对智能汽车道路目标检测任务中单一传感器感知能力有限、多传感器后融合处理复杂等问题,提出了一种基于Transformer交叉注意力机制的多模态感知融合方法。首先,利用交叉注意力机制能较好地融合多模态信息的优势,搭建了基于深度学习方... 针对智能汽车道路目标检测任务中单一传感器感知能力有限、多传感器后融合处理复杂等问题,提出了一种基于Transformer交叉注意力机制的多模态感知融合方法。首先,利用交叉注意力机制能较好地融合多模态信息的优势,搭建了基于深度学习方式的端到端融合感知网络,用以接收视觉与点云检测网络的输出,并进行后融合处理。其次,对点云检测网络的三维目标信息进行高召回处理,与视觉图像检测器输出的道路目标信息一同作为网络的输入。最后,通过网络实现二维目标信息向三维信息的融合,输出对三维目标检测信息的修正,从而得到准确度更高的后融合检测信息。在KITTI公开数据集上的验证指标表明,通过所提融合方法引入二维检测信息后,相比较PointPillars、PointRCNN、PV-RCNN及CenterPoint四种基准方法,对车辆、骑行人、行人3种类别的综合平均提升分别为7.07%、2.82%、2.46%、1.60%。通过与基于规则的后融合方法对比,所提融合网络在行人和骑行人中等、困难样本检测上,分别有平均1.88%与4.90%的提升。进一步表明所提方法具有更强的适应性与泛化能力。最后,进行了实车试验平台的搭建及算法验证,选取实车试验场景进行可视化定性分析,在实际道路场景下验证了所提检测方法与网络模型。 展开更多
关键词 汽车工程 多模态融合 交叉注意力机制 三维目标检测 后融合 信息修正
原文传递
基于障碍物和车位检测的单阶段多任务YOLO-Parking算法研究
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作者 张炳力 王焱辉 +3 位作者 潘泽昊 王怿昕 杨程磊 王欣雨 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期1-6,61,共7页
文章提出一种基于YOLOv4的端到端多任务网络模型用于自动泊车系统中的感知任务,以环视图像(around view monitor, AVM)作为网络输入,基于卷积网络提取图像特征信息,通过YOLO和DMPR-PS(directional marking-point regression-parking sl... 文章提出一种基于YOLOv4的端到端多任务网络模型用于自动泊车系统中的感知任务,以环视图像(around view monitor, AVM)作为网络输入,基于卷积网络提取图像特征信息,通过YOLO和DMPR-PS(directional marking-point regression-parking slot)检测头实现停车位与障碍物并行检测。在PS 2.0公开数据集上进行验证的结果表明,所提出的多任务检测方法能够同时检测停车位和障碍物,障碍物识别平均精度均值达到89.72%,车位识别查准率达到93.53%,网络检测速率为34.0帧/s,在满足自动泊车感知任务需求的同时提升了系统的检测效率。该文研究成果对自动泊车感知技术的发展具有一定的意义。 展开更多
关键词 自动泊车 环视图像(AVM) 多任务网络 障碍物识别 停车位识别
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无人驾驶拖拉机田间路径规划方法研究 被引量:2
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作者 张炳力 程啸宇 +2 位作者 程进 李傲伽 郑平平 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第11期1441-1448,1490,共9页
文章提出一种面向不规则地块全覆盖并能实时避障的路径规划方法。综合农田几何形状和作业机具参数等因素设计全局路径规划方法,并在全局路径基础上针对单个及多个相邻小型静态障碍物搭建局部路径,且将离线规划全局路径与实时规划局部路... 文章提出一种面向不规则地块全覆盖并能实时避障的路径规划方法。综合农田几何形状和作业机具参数等因素设计全局路径规划方法,并在全局路径基础上针对单个及多个相邻小型静态障碍物搭建局部路径,且将离线规划全局路径与实时规划局部路径相结合形成完整的田间作业路径;应用LabVIEW2016设计无人驾驶拖拉机路径规划系统,设定参数自主规划,且基于实车平台验证该算法的有效性。结果表明,该文方法对不同形状地块在不同转弯工况下均可规划出全局路径并根据障碍物信息规划出局部路径,可以作为无人驾驶拖拉机田间作业参考路径,有较强的通用性和实用性,具有一定的现实意义。 展开更多
关键词 无人驾驶拖拉机 路径规划 全区域覆盖 避障 LABVIEW软件
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计及电池功率状态的再生制动优化策略 被引量:1
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作者 刘兴涛 林思源 +2 位作者 武骥 何耀 刘新天 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期2796-2805,共10页
考虑到现有车辆再生制动策略对电池约束不够充分,易造成能量回收效率不高、电池过充等问题,为保护电池以及提高再生制动效率,本文充分考虑了动力电池功率状态,提出了一种优化再生制动策略,并运用动态规划算法求取最优解。仿真结果表明,... 考虑到现有车辆再生制动策略对电池约束不够充分,易造成能量回收效率不高、电池过充等问题,为保护电池以及提高再生制动效率,本文充分考虑了动力电池功率状态,提出了一种优化再生制动策略,并运用动态规划算法求取最优解。仿真结果表明,在固定工况和NEDC工况下,本文策略比基于I曲线的方法在经济性上提高了36.4%和40.31%,比单目标的方法在稳定性上分别提高了48.61%和60.41%。测试实验验证了本文所提策略的实用性。 展开更多
关键词 车辆工程 纯电动汽车 功率状态 再生制动 动态规划
原文传递
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