针对传统无刷直流电机(Brushless DC motor,BLDCM)速度控制系统响应慢、精度不高等缺点,提出一种基于改进天牛须算法(Beetle antennae search,BAS)优化PID控制器参数的无刷直流电机速度控制新策略。首先,建立BLDCM转速、电流双闭环调速...针对传统无刷直流电机(Brushless DC motor,BLDCM)速度控制系统响应慢、精度不高等缺点,提出一种基于改进天牛须算法(Beetle antennae search,BAS)优化PID控制器参数的无刷直流电机速度控制新策略。首先,建立BLDCM转速、电流双闭环调速系统数学模型。其次,在MATLAB/Simulink中搭建BLDCM控制系统仿真模型,实现双闭环控制,电流环采用传统PID控制,转速环采用改进天牛须算法优化PID控制,并进行空载、转速阶跃和突加负载这3种工况的仿真验证。最后,基于TMS320F28335芯片搭建硬件实验平台,进行实验验证。仿真和实验结果均证明,采用改进天牛须算法PID调速控制系统具有良好的动、静态特性、转速响应快,抗干扰性强。展开更多
基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图。针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB...基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图。针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB(A-ORB)算法。该算法构造图像金字塔解决尺度不变性问题;根据所提取的特征点总数计算出每层金字塔所需要提取的特征点数;对每层金字塔图像采用自适应区域划分,根据图像信息计算特征点提取阈值;利用改进四叉树算法来均匀化分布特征点。进行了模拟实验。结果表明:相较于ORB、MA以及S-ORB算法,该算法运行效率提高了30%以上,匹配精度提高了10%以上。展开更多
文摘针对传统无刷直流电机(Brushless DC motor,BLDCM)速度控制系统响应慢、精度不高等缺点,提出一种基于改进天牛须算法(Beetle antennae search,BAS)优化PID控制器参数的无刷直流电机速度控制新策略。首先,建立BLDCM转速、电流双闭环调速系统数学模型。其次,在MATLAB/Simulink中搭建BLDCM控制系统仿真模型,实现双闭环控制,电流环采用传统PID控制,转速环采用改进天牛须算法优化PID控制,并进行空载、转速阶跃和突加负载这3种工况的仿真验证。最后,基于TMS320F28335芯片搭建硬件实验平台,进行实验验证。仿真和实验结果均证明,采用改进天牛须算法PID调速控制系统具有良好的动、静态特性、转速响应快,抗干扰性强。
文摘基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图。针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB(A-ORB)算法。该算法构造图像金字塔解决尺度不变性问题;根据所提取的特征点总数计算出每层金字塔所需要提取的特征点数;对每层金字塔图像采用自适应区域划分,根据图像信息计算特征点提取阈值;利用改进四叉树算法来均匀化分布特征点。进行了模拟实验。结果表明:相较于ORB、MA以及S-ORB算法,该算法运行效率提高了30%以上,匹配精度提高了10%以上。
