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题名六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路设计与分析
被引量:1
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作者
张家敏
许德章
董跃龙
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机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术实验室
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
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出处
《井冈山大学学报(自然科学版)》
2015年第6期66-70,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51175001)
安徽省自然科学基金项目(11040606M144)
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文摘
针对脉冲激励和单位阶跃法测试六维力传感器动态性能时输出力单一,力值大小调节较困难,且负载信号的检测不理想等问题,采用电磁激振原理,致力于谐波激励装置的研制。针对电磁滞后特性,以及电磁激励力随频率增加呈衰减特性,采用双闭环控制方案,即内环为电流环,外环为激励力反馈环,设计了一款六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路。该电路测试结果表明电磁激励力输出幅度在传感器工作带宽内保持恒定,完全满足基于谐波激励法六维力传感器动态性能测试要求。
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关键词
六维力传感器
谐波激励装置
双闭环控制
电路
动态性能测试
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Keywords
six-axis force sensor
harmonic excitation device
double closed-loop control
circuit
dynamic test
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双E型六维力传感器矩形梁强迫振动分析
被引量:1
- 2
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作者
谢黎峰
许德章
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机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术实验室
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出处
《井冈山大学学报(自然科学版)》
2014年第2期61-66,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51175001)
安徽省自然科学基金项目(11040606M144)
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文摘
六维力传感器弹性体一般采用组合梁结构,每个分方向的输出信号中不可避免地存其它分方向的受力信号的耦合输出。在动载工作条件下,六维力传感器动态耦合输出非常复杂。为了从理论上揭示六维力传感器动态耦合输出的主要特征,本文以双E型六维力传感器中的矩形梁为对象,建立力学模型,采用弹性力学基本理论和达朗贝尔原理,选取矩形梁前三阶振型,推导出其它五个分方向受力在Mz主方向的动态耦合输出,并绘制出动态应变图,为六维力传感器动态解耦提供了理论依据。
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关键词
六维力传感器
耦合
矩形梁
弹性力学
应变
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Keywords
six-axis force sensor
coupling
rectangular beam
theory of elastic mechanics
strain
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分类号
O326
[理学—一般力学与力学基础]
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题名六维力传感器薄板受迫振动分析
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作者
董跃龙
许德章
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机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术实验室
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出处
《新乡学院学报》
2015年第3期37-39,44,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(51175001)
安徽省自然科学基金项目(11040606M144)
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文摘
目前弹性体的解耦大多以静态实验标定的方法求解,而缺少对弹性体建模的理论分析。以六维力传感器弹性体中的上E型膜为研究对象,根据其结构和约束条件建立力学模型,通过薄板弯曲理论推导出上E型膜在仅受Z方向载荷FZ时受迫振动过程中任一瞬时的动扰度表达式,并求出动态应变输出。仿真实验表明理论推导与实际情况较吻合。
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关键词
六维力传感器
耦合
圆形薄板
薄板弯曲理论
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Keywords
six-axis force sensor
coupling
circular thin plate
thin plate bending theory
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分类号
O326
[理学—一般力学与力学基础]
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