目的针对现有上肢康复训练系统提供视觉和触觉反馈无法关联的问题,本文以自主研发的末端牵引式上肢康复机器人为基础,研究基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术及其对于上肢训练的效果。方法在虚拟环境中构建力学模型的基础上,本文设计...目的针对现有上肢康复训练系统提供视觉和触觉反馈无法关联的问题,本文以自主研发的末端牵引式上肢康复机器人为基础,研究基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术及其对于上肢训练的效果。方法在虚拟环境中构建力学模型的基础上,本文设计两种与视觉反馈融合的触觉反馈,分别为两物体间靠近时的排斥力以及物体在介质平面移动时的摩擦力,进而采用基于力跟踪的机器人控制算法将虚拟环境中构建的力反馈通过操纵杆传递给用户。招募8例健康受试者,分别在有无反馈融合模式下进行对照训练。在训练过程中采集受试者与系统的实际和期望力反馈,以及三角肌前束、三角肌后束、肱二头肌和肱三头肌的表面肌电信号。计算有反馈融合模式下期望与实际力反馈之间的均方根误差,用于表征基于力跟踪的多感觉反馈融合效果。计算两种模式下的肌电积分值(i EMG)和单位时间内肌电幅值(EMG/T)以探究融合反馈技术对上肢运动训练的影响。结果在有反馈融合模式下,实际与期望交互力反馈的均方根误差为(0.757±0.171) N;肱二头肌、肱三头肌、三角肌前束和后束的i EMG均显著大于无反馈融合模式下(|t|> 7.965, P <0.001);前三块肌肉的EMG/T显著大于无反馈融合模式下(|t|> 6.363, P <0.001)。结论设计的上肢康复机器人训练系统可以精确地将虚拟环境中构建的力反馈传递给用户,通过视觉与触觉融合增加机器人系统对于训练者外周神经功能的刺激,促使训练者付出更多的努力。基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术的优势在于可以在虚拟环境中自由构建力学模型,力反馈模式不受空间位置的限制,且可以在同一位置叠加两种以上的力学模型,从而使力反馈效果与虚拟环境中的视觉反馈更加匹配,激发训练者的运动康复兴趣,增强人机交互体验感。展开更多
小儿脑性瘫痪（简称脑瘫）是严重危害儿童身心健康的一种难治性综合征，患儿无法参加正常的家庭和社会生活，严重影响其生命质量。随着围生医学和新生儿急救医学技术的进步以及新生儿重症监护单元（Neonatal intensive care center，NIC...小儿脑性瘫痪（简称脑瘫）是严重危害儿童身心健康的一种难治性综合征，患儿无法参加正常的家庭和社会生活，严重影响其生命质量。随着围生医学和新生儿急救医学技术的进步以及新生儿重症监护单元（Neonatal intensive care center，NICU）的建立，危重新生儿包括低体重出生儿和早产儿的存活率不断提升，展开更多
目的探究左乙拉西坦联合康复治疗用于儿童癫痫的治疗效果。方法选取2020年3月—2022年3月收治于宁波市康复医院的癫痫患儿122例。所有入选病例按1∶1的比例随机分为观察组和对照组,每组61例。所有患儿均进行常规康复疗法,观察组患儿在...目的探究左乙拉西坦联合康复治疗用于儿童癫痫的治疗效果。方法选取2020年3月—2022年3月收治于宁波市康复医院的癫痫患儿122例。所有入选病例按1∶1的比例随机分为观察组和对照组,每组61例。所有患儿均进行常规康复疗法,观察组患儿在此基础上给予左乙拉西坦口服液治疗。所有患儿均采用对应治疗方案连续治疗3个月后来该院随访。收集并对比所有患儿临床资料,包括年龄、性别、体质量指数(BMI)、癫痫持续时间及癫痫发作时间等,评价患儿粗大运动评分(Gross motor function measure,GMFM)、精细运动评分(Fine motor function measure,FMFM)、治疗效果与不良反应发生率。结果两组患儿入组时年龄、性别、BMI、癫痫持续时间及癫痫发作时间比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。治疗后两组患儿GMFM总百分比较治疗前均显著升高[(35.21±4.37)%vs.(56.75±3.97)%;(35.20±4.24)%vs.(48.23±4.89)%,P<0.05],且观察组患儿较对照组患儿GMFM总百分比更高[(56.75±3.97)%vs.(48.23±4.89)%,P<0.05)]。治疗后两组患儿FMFM评分较治疗前均显著升高[(66.67±9.46)分vs.(132.12±6.76)分;(66.66±8.15)分vs.(96.32±5.26)分,P<0.05],且观察组患儿较对照组患儿FMFM评分更高[(132.12±6.76)分vs.(96.32±5.26)分,P<0.05]。治疗后观察组患儿癫痫发作次数及时间均小于对照组患儿[(1.97±1.34)次vs.(2.90±1.37)次;(2.09±0.24)min vs.(3.13±0.38)min,P<0.05]。观察组患儿完全控制26例,治疗显效19例,治疗有效15例,治疗无效1例,对照组患儿中完全控制12例,治疗显效20例,治疗有效24例,治疗无效5例。观察组患儿总体治疗有效率为98.36%,对照组患儿总体治疗有效率为91.80%,差异无统计学意义(P>0.05),但观察组患儿中完全控制率更高(42.62%vs.19.67%,P<0.05)。治疗后两组患儿总不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。其中对照组患儿嗜睡的发生率高于观察组患儿(0 vs.6.56%,P<0.05),观展开更多
文摘目的针对现有上肢康复训练系统提供视觉和触觉反馈无法关联的问题,本文以自主研发的末端牵引式上肢康复机器人为基础,研究基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术及其对于上肢训练的效果。方法在虚拟环境中构建力学模型的基础上,本文设计两种与视觉反馈融合的触觉反馈,分别为两物体间靠近时的排斥力以及物体在介质平面移动时的摩擦力,进而采用基于力跟踪的机器人控制算法将虚拟环境中构建的力反馈通过操纵杆传递给用户。招募8例健康受试者,分别在有无反馈融合模式下进行对照训练。在训练过程中采集受试者与系统的实际和期望力反馈,以及三角肌前束、三角肌后束、肱二头肌和肱三头肌的表面肌电信号。计算有反馈融合模式下期望与实际力反馈之间的均方根误差,用于表征基于力跟踪的多感觉反馈融合效果。计算两种模式下的肌电积分值(i EMG)和单位时间内肌电幅值(EMG/T)以探究融合反馈技术对上肢运动训练的影响。结果在有反馈融合模式下,实际与期望交互力反馈的均方根误差为(0.757±0.171) N;肱二头肌、肱三头肌、三角肌前束和后束的i EMG均显著大于无反馈融合模式下(|t|> 7.965, P <0.001);前三块肌肉的EMG/T显著大于无反馈融合模式下(|t|> 6.363, P <0.001)。结论设计的上肢康复机器人训练系统可以精确地将虚拟环境中构建的力反馈传递给用户,通过视觉与触觉融合增加机器人系统对于训练者外周神经功能的刺激,促使训练者付出更多的努力。基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术的优势在于可以在虚拟环境中自由构建力学模型,力反馈模式不受空间位置的限制,且可以在同一位置叠加两种以上的力学模型,从而使力反馈效果与虚拟环境中的视觉反馈更加匹配,激发训练者的运动康复兴趣,增强人机交互体验感。
文摘小儿脑性瘫痪（简称脑瘫）是严重危害儿童身心健康的一种难治性综合征，患儿无法参加正常的家庭和社会生活，严重影响其生命质量。随着围生医学和新生儿急救医学技术的进步以及新生儿重症监护单元（Neonatal intensive care center，NICU）的建立，危重新生儿包括低体重出生儿和早产儿的存活率不断提升，
文摘目的探究左乙拉西坦联合康复治疗用于儿童癫痫的治疗效果。方法选取2020年3月—2022年3月收治于宁波市康复医院的癫痫患儿122例。所有入选病例按1∶1的比例随机分为观察组和对照组,每组61例。所有患儿均进行常规康复疗法,观察组患儿在此基础上给予左乙拉西坦口服液治疗。所有患儿均采用对应治疗方案连续治疗3个月后来该院随访。收集并对比所有患儿临床资料,包括年龄、性别、体质量指数(BMI)、癫痫持续时间及癫痫发作时间等,评价患儿粗大运动评分(Gross motor function measure,GMFM)、精细运动评分(Fine motor function measure,FMFM)、治疗效果与不良反应发生率。结果两组患儿入组时年龄、性别、BMI、癫痫持续时间及癫痫发作时间比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。治疗后两组患儿GMFM总百分比较治疗前均显著升高[(35.21±4.37)%vs.(56.75±3.97)%;(35.20±4.24)%vs.(48.23±4.89)%,P<0.05],且观察组患儿较对照组患儿GMFM总百分比更高[(56.75±3.97)%vs.(48.23±4.89)%,P<0.05)]。治疗后两组患儿FMFM评分较治疗前均显著升高[(66.67±9.46)分vs.(132.12±6.76)分;(66.66±8.15)分vs.(96.32±5.26)分,P<0.05],且观察组患儿较对照组患儿FMFM评分更高[(132.12±6.76)分vs.(96.32±5.26)分,P<0.05]。治疗后观察组患儿癫痫发作次数及时间均小于对照组患儿[(1.97±1.34)次vs.(2.90±1.37)次;(2.09±0.24)min vs.(3.13±0.38)min,P<0.05]。观察组患儿完全控制26例,治疗显效19例,治疗有效15例,治疗无效1例,对照组患儿中完全控制12例,治疗显效20例,治疗有效24例,治疗无效5例。观察组患儿总体治疗有效率为98.36%,对照组患儿总体治疗有效率为91.80%,差异无统计学意义(P>0.05),但观察组患儿中完全控制率更高(42.62%vs.19.67%,P<0.05)。治疗后两组患儿总不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。其中对照组患儿嗜睡的发生率高于观察组患儿(0 vs.6.56%,P<0.05),观
