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重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计
被引量：
7
1
作者
丁云鹏
朱学军
+1 位作者
陈晋生
吕宁波
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第1期38-43,48,共7页
关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组...
关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力学方程建立重载搬运机器人系统动力学模型,利用机械臂逆运动学和五次多项式插值算法完成对多关节机械臂空间轨迹规划。通过动力学仿真分析可知,重载搬运机器人各运动关节的动态性能变化稳定且能量耗散较小,且能够沿着预定轨迹完成PTP模式的运动控制。最后,搭建控制系统仿真实验平台,提出一种重载搬运机器人控制系统模型,实验结果表明,所设计的重载搬运机器人控制系统能够准确、稳定的控制各运动关节运动,验证了各运动关节驱动电动机功率参数选择的合理性,为实际的工业生产应用奠定了理论基础。
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关键词
重载搬运机器人
动态性能
能量耗散
五次多项式插值算法
机电联合仿真
原文传递
基于ADAMS的重载柱式旋臂起重机的动力学仿真分析
被引量：
6
2
作者
丁云鹏
朱学军
+1 位作者
霍志磊
孙绪强
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第4期196-200,共5页
针对重载柱式旋臂起重机的结构特点,利用Solidworks软件建立柱式旋臂起重机三维模型。采用D-H坐标系方法建立起重机系统的数学模型,并得出其运动学正、逆解。在ADAMS软件环境下对柱式旋臂起重机虚拟样机系统进行动力学仿真,从而获得起...
针对重载柱式旋臂起重机的结构特点,利用Solidworks软件建立柱式旋臂起重机三维模型。采用D-H坐标系方法建立起重机系统的数学模型,并得出其运动学正、逆解。在ADAMS软件环境下对柱式旋臂起重机虚拟样机系统进行动力学仿真,从而获得起重机关键部件的运行动态特性与末端执行器Z轴方向位移特征曲线。对起重机关键部件在运行过程中的误差波动及形成原因进行了分析,验证虚拟样机模型设计的合理性。最后通过对起重机在典型工况下进行轨迹规划,实现了柱式旋臂起重机系统稳定控制的目的,并分析了柱式旋臂起重机关键部件的峰值力矩特征规律,验证了驱动电机功率参数选择的合理性。
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关键词
重载柱式旋臂起重机
ADAMS软件
动力学仿真
特征规律
原文传递
题名
重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计
被引量：
7
1
作者
丁云鹏
朱学军
陈晋生
吕宁波
机构
宁夏大学
机电工程
学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第1期38-43,48,共7页
基金
国家科学自然基金项目(51765056).
文摘
关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力学方程建立重载搬运机器人系统动力学模型,利用机械臂逆运动学和五次多项式插值算法完成对多关节机械臂空间轨迹规划。通过动力学仿真分析可知,重载搬运机器人各运动关节的动态性能变化稳定且能量耗散较小,且能够沿着预定轨迹完成PTP模式的运动控制。最后,搭建控制系统仿真实验平台,提出一种重载搬运机器人控制系统模型,实验结果表明,所设计的重载搬运机器人控制系统能够准确、稳定的控制各运动关节运动,验证了各运动关节驱动电动机功率参数选择的合理性,为实际的工业生产应用奠定了理论基础。
关键词
重载搬运机器人
动态性能
能量耗散
五次多项式插值算法
机电联合仿真
Keywords
Joint heavy-duty handling robot
dynamic characteristics
energy dissipation
quintic polynomial interpolation algorithms
electromechanical joint simulation
分类号
TH391.9 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
基于ADAMS的重载柱式旋臂起重机的动力学仿真分析
被引量：
6
2
作者
丁云鹏
朱学军
霍志磊
孙绪强
机构
宁夏大学
机电工程
学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第4期196-200,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51765056)
文摘
针对重载柱式旋臂起重机的结构特点,利用Solidworks软件建立柱式旋臂起重机三维模型。采用D-H坐标系方法建立起重机系统的数学模型,并得出其运动学正、逆解。在ADAMS软件环境下对柱式旋臂起重机虚拟样机系统进行动力学仿真,从而获得起重机关键部件的运行动态特性与末端执行器Z轴方向位移特征曲线。对起重机关键部件在运行过程中的误差波动及形成原因进行了分析,验证虚拟样机模型设计的合理性。最后通过对起重机在典型工况下进行轨迹规划,实现了柱式旋臂起重机系统稳定控制的目的,并分析了柱式旋臂起重机关键部件的峰值力矩特征规律,验证了驱动电机功率参数选择的合理性。
关键词
重载柱式旋臂起重机
ADAMS软件
动力学仿真
特征规律
Keywords
Heavy duty column slewing crane
ADAMS software
Dynamics simulation
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计
丁云鹏
朱学军
陈晋生
吕宁波
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020
7
原文传递
2
基于ADAMS的重载柱式旋臂起重机的动力学仿真分析
丁云鹏
朱学军
霍志磊
孙绪强
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019
6
原文传递
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