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一种四足机器人直线步态规划方法及仿真研究 被引量：2
1
作者 章壮 吴志鑫 +2 位作者 张杉桂 龙海柱 李明富 《信息技术》 2017年第3期68-71,75,共5页
针对多足机器人研究中存在前进方向不稳定的问题,以减少机器人运动过程中除直线运动方向以外的其他所有方向上的附运动为目的,推导出一种适应于四腿十二自由度的机器人直线步态规划方法。基于所推导的运动学方程和步态规划方法,通过多... 针对多足机器人研究中存在前进方向不稳定的问题,以减少机器人运动过程中除直线运动方向以外的其他所有方向上的附运动为目的,推导出一种适应于四腿十二自由度的机器人直线步态规划方法。基于所推导的运动学方程和步态规划方法,通过多组数据进行计算机仿真分析,给出了机器人行走过程中机身高度偏差曲线和侧偏量偏差曲线,结果显示电机精度对步态的误差影响较大,而信号采样率的影响不明显。结合机器人步态实验,验证了该四足机器人步态规划方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 多足机器人 直线平动 仿真分析
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制氮一万空压机励磁装置改进
2
作者 刘桂恒 陈德明 +4 位作者 李泽辉 刘卫东 周桂华 张金中 刘彬 《国内外机电一体化技术》 2008年第1期19-20,共2页
制氮厂一万空压机是同步电机,功率为5400kW,也是娄底单机容量最大的电机之一。同步电动机在改善功率因数,支持电网电压,同时具有绝对硬的外特性方面具有相当的优势,因此,在化工、冶金行业得到广泛应用。但是,长期已来,同步电动机及其励... 制氮厂一万空压机是同步电机,功率为5400kW,也是娄底单机容量最大的电机之一。同步电动机在改善功率因数,支持电网电压,同时具有绝对硬的外特性方面具有相当的优势,因此,在化工、冶金行业得到广泛应用。但是,长期已来,同步电动机及其励磁装置损坏的现象屡见不鲜,直接影响到生产的安全、稳顺运行。实际上,制氮厂的设备是否正常是娄底工业生产的瓶颈。从制氮厂一万机组投产至今,一万机组电气方面的故障主要是空压机,而空压机的故障80%以上是由于励磁装置引起的。到今年下半年,原励磁装置已无法正确自动投励。对生产、设备的安全已造成巨大的威胁。因此,对设备进行改造已迫在眉睫。 展开更多
关键词 空压机 同步电机 励磁装置
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一种含参数的Wallis公式与Stirling公式 被引量：1
3
作者 李建军 贾恬 《数学理论与应用》 2008年第1期52-54,共3页
利用离散变量连续化的思想,得到了含参数的Wallis公式与Stirling公式,它们是对这两个经典公式的一种推广形式。
关键词 Wallis公式与Stirling公式 高斯-欧拉公式 参数
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探讨数理统计在社会经济领域中的应用 被引量：1
4
作者 尹旻 陈中东 《数学学习与研究》 2016年第7期140-140,142,共2页
数理统计是数学学科当中非常关键的部分,在高中阶段有所涉猎和学习,这一部分知识不单单在高考中占有一定的分值,还在社会经济的发展过程中占据了重要的地位,为社会经济的发展带来了巨大的便利.数理统计学知识在社会经济领域中的作用越... 数理统计是数学学科当中非常关键的部分,在高中阶段有所涉猎和学习,这一部分知识不单单在高考中占有一定的分值,还在社会经济的发展过程中占据了重要的地位,为社会经济的发展带来了巨大的便利.数理统计学知识在社会经济领域中的作用越来越受到重视,并随着时间的推移在越来越多的领域中得到应用.数理统计的原理能够对社会经济的发展作出决策,并对企业的损失进行评估、经济未来的发展进行预测,总体上促进了经济的发展. 展开更多
关键词 数理统计 规律 经济决策 应用 社会经济发展 优势与应用
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薄雾里的周庄
5
作者 尹伊然 《创作》 2017年第2期57-58,共2页
披一身薄雾,撞进了梦寐以求的周庄。沿着一条薄雾飘渺而弯弯曲曲的河道踩着麻石板路向周庄深处涌去。河边的杨柳在晨雾里飘舞,两岸的古屋和树影水墨般地倒影在河里,河道上的石拱桥对影成双,朦朦胧胧,飘飘渺渺,一幅如诗如画的水墨周庄便... 披一身薄雾,撞进了梦寐以求的周庄。沿着一条薄雾飘渺而弯弯曲曲的河道踩着麻石板路向周庄深处涌去。河边的杨柳在晨雾里飘舞,两岸的古屋和树影水墨般地倒影在河里,河道上的石拱桥对影成双,朦朦胧胧,飘飘渺渺,一幅如诗如画的水墨周庄便展现在我的眼前,陶醉在周庄梦幻般的童话里。一条小木船从狭窄而朦胧的河道里摇摇晃晃而来,人影和船影越来越清晰,竹篙一来一回地在水里悠然搅动,木橹搅碎的银灰水波,如炫目的纱, 展开更多
关键词 石拱桥
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浅谈高中地理教学中学生学习兴趣的培养 被引量：2
6
作者 肖勇勇 《科技创新导报》 2017年第5期176-177,共2页
该文首先分析了高中生对地理缺乏兴趣的原因,然后分别从适宜的课堂导入对学生学习兴趣的影响、课堂活动在地理教学活动中的重要作用、正确引导学生思维方式的转变、合理运用现代教学技术进行地理教学等方面,就如何激发学生对学习地理的... 该文首先分析了高中生对地理缺乏兴趣的原因,然后分别从适宜的课堂导入对学生学习兴趣的影响、课堂活动在地理教学活动中的重要作用、正确引导学生思维方式的转变、合理运用现代教学技术进行地理教学等方面,就如何激发学生对学习地理的兴趣进行了探讨。 展开更多
关键词 高中地理 课堂导入 激发兴趣 课堂活动 逆向思维 多媒体教学
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谈语文课堂教学的激励性评价语言 被引量：1
7
作者 左梅红 《新课程研究（下旬）》 2008年第5期68-69,共2页
评价具有激励性功能。教师们都在试图运用评价的激励性使其在教学中发挥作用，让学生在良好的教学状态下进行学习并取得好的学习效果。但怎样运用激励性评价，人们的观点和方法是不尽相同的。课堂教学的评价权绝大多数时候是掌握在教师... 评价具有激励性功能。教师们都在试图运用评价的激励性使其在教学中发挥作用，让学生在良好的教学状态下进行学习并取得好的学习效果。但怎样运用激励性评价，人们的观点和方法是不尽相同的。课堂教学的评价权绝大多数时候是掌握在教师手里的，评价是以教师话语和体态体现的，特别是教师的评价用语。因此，教师的激励性评价语言是否科学和正确。是评价的关键。 展开更多
关键词 语文课堂教学 激励性评价 评价语言 教师话语 学习效果 教学状态 评价用语 评价权
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高中学生语文自学能力的自我提升
8
作者 肖明钰 《中华少年》 2017年第35期73-74,共2页
在应试教育背景下,传统教学中语文老师大都采用'填鸭式'的教学模式,在一定程度上忽略了学生自学能力的发展。当进入到更高层次学校学习时,缺乏主观能动性的学习方法将难以完成繁重的学业内容。因此,高中生应该自我提升语文自学... 在应试教育背景下,传统教学中语文老师大都采用'填鸭式'的教学模式,在一定程度上忽略了学生自学能力的发展。当进入到更高层次学校学习时,缺乏主观能动性的学习方法将难以完成繁重的学业内容。因此,高中生应该自我提升语文自学能力。 展开更多
关键词 高中语文 自学能力 自我提升
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利用课本例题培养学生发散思维
9
作者 李立升 《才智》 2008年第9期97-98,共2页
发散思维是从同一来源材料探求不同答案的思维过程和方法。它是创造性的核心,美国心理学家吉尔福特认为,由发散思维引起的行为表现即是一个人的创造力的标志。课堂是培养学生发散思维的主阵地。
关键词 发散思维 吉尔福特 思维过程 变式 行为表现 三垂线定理 高考题 解题能力 认知结构 人教版
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还不见雪(外一章)
10
作者 尹伊然 《散文诗（下半月.校园文学）》 2017年第2期85-86,共2页
还不见雪，心事却已飘飘扬扬，然后静静消融。大地的肌肤沉浸在阳光的金黄中。树叶迎风坠落，风吹来的方向靠近故乡。还不见雪，洁白的羽毛里长出童话。一位老人胡须里，飘出就要到来的喜庆气息。
关键词 散文诗 文学 文学作品 现代文学
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物理教学中运用等效思维方法的几个例子
11
作者 王协民 《物理教学探讨（中教版）》 2002年第4期38-38,F003,共2页
等效思维是指人们把对一类事物的认识推广到另一类事物中去的思维形式。常见的等效思维方法有类比、迁移、变换。笔者考查了这些等效思维的方法,并研究了他们在教学中的一些典型应用,介绍如下: 1 类比 对具有相同特征、特点和性质的... 等效思维是指人们把对一类事物的认识推广到另一类事物中去的思维形式。常见的等效思维方法有类比、迁移、变换。笔者考查了这些等效思维的方法,并研究了他们在教学中的一些典型应用,介绍如下: 1 类比 对具有相同特征、特点和性质的同类物理概念进行教学时,可采用类比的方法,利用学生已经掌握的同类知识,对比教学,激发联想。 展开更多
关键词 解题方法 类比 迁移 变换 物理教学 等效思维方法
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人生平仄
12
作者 李佳宜 《第二课堂（初中版）》 2021年第12期36-38,共3页
不是所有鲜花都盛开在春天,不是所有江河都流向大海。我已经体会过全力以赴后一无所获的失望,并不止是失望,那是很复杂的情绪:悲伤、痛苦,还有无法抑制住对自我的否定。有人说学习是一分耕耘一分收获,但从步入高中到现在,我体会到的学... 不是所有鲜花都盛开在春天,不是所有江河都流向大海。我已经体会过全力以赴后一无所获的失望,并不止是失望,那是很复杂的情绪:悲伤、痛苦,还有无法抑制住对自我的否定。有人说学习是一分耕耘一分收获,但从步入高中到现在,我体会到的学习是十分耕耘一分收获。在日复一日地耕耘,我好像已经没有特别热衷的东西,感觉追不上就悄悄走开了。 展开更多
关键词 体会 失望 全力以赴 高中 耕耘 学习
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借助形象思维教好说明文
13
作者 徐莲秀 《人民教育》 北大核心 1995年第11期36-37,共2页
就语文教学而言,初中学生对那些形象性较强的叙事类文体感兴趣,而对说明类文体(说明文)缺乏兴趣。随着工农业生产和科学技术的发展,说明文的应用越来越多,越来越广泛。让学生较好地掌握阅读和写说明文,在今天的语文教学中显得十分重要。... 就语文教学而言,初中学生对那些形象性较强的叙事类文体感兴趣,而对说明类文体(说明文)缺乏兴趣。随着工农业生产和科学技术的发展,说明文的应用越来越多,越来越广泛。让学生较好地掌握阅读和写说明文,在今天的语文教学中显得十分重要。 分析说明类文体的特点,我认为,说明文并不只是抽象的解说事物,像其他叙事类文体一样,有抽象,也有情感。就是说也有形象性和情感性。因此,我们同样可以借助形象思维的方法来进行说明文的教学。 展开更多
关键词 说明文 象思维 语文教学 形象性 再造想象 《中国石拱桥》 “神与物游” 大礼堂 说明方法 准确性
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乌镇
14
作者 钟艺玮 《中学生作文指导（初中版）》 2009年第7期38-39,共2页
周庄虽比乌镇稍有名气，但乌镇之美也决不逊色于周庄。在相同的省份，受着相同的文化影响，这赋予了周庄与乌镇太多相似的地方，但细细品味，还是乌镇更能吸引我。
关键词 中学 作文 语文教学 《乌镇》 钟艺玮
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柳巷旧时光
15
作者 高妍 《中学生百科（小文艺）》 2017年第12期16-17,共2页
蔚蓝的天空铺染着层层白云,阳光温柔地打在巷子里柳树新长出来的嫩叶上,乘虚而入的光线透过枝柯间的缝隙在地上映出一片片铜钱大小的斑驳光影,像碎落一地的玻璃。
关键词 中学生 语文学习 阅读知识 课外阅读
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别具一格的美术课
16
作者 成付铭 《第二课堂（初中版）》 2016年第11期33-34,共2页
今天最后一节课是美术课，由于美术老师与历史老师是同一个老师，所以在我的潜意识里，美术等于历史。于是，我早早地准备好了历史书。美术书呢，自然放家里喽。上课铃声响了，我幸灾乐祸地冷眼旁观带了美术书的同学，看到他们那一脸的... 今天最后一节课是美术课，由于美术老师与历史老师是同一个老师，所以在我的潜意识里，美术等于历史。于是，我早早地准备好了历史书。美术书呢，自然放家里喽。上课铃声响了，我幸灾乐祸地冷眼旁观带了美术书的同学，看到他们那一脸的期待，不禁心生一丝悲哀。唉，无知的人啊!“美术老师”失踪很久了，一直只有“历史老师”的存在。 展开更多
关键词 美术课 别具一格 美术老师 历史 潜意识 上课 同学
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关于友情
17
作者 王诗敏 《中学生作文指导（初中版）》 2011年第2期31-32,共2页
诗人席幕蓉说过：朋友就是一个不为任何理由而前来看望你的人，一个把自己所做的不光彩的事说给你听的人，一个你很乐意买礼物送给他的人，而这些礼物你自己也蛮喜欢的。
关键词 中学 作文 语文教学 《关于友情》
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等
18
作者 尹婧 《中学生作文指导（初中版）》 2010年第4期14-16,共3页
不知不觉中，已茫然无措地等了许多年，一切已经过去，可记忆却从不曾被冲淡，夕阳拖长了命运的影子，却永远也拖不住它前进的脚步。
关键词 《等》 中学 作文 尹婧
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故乡的麻雀
19
作者 童姝萍 《中学生作文指导（初中版）》 2009年第8期14-15,共2页
故乡的清晨，太阳刚刚升起，天边那抹灿烂的朝霞映红了蔚蓝的天空，映衬着天地间一棵高大的梧桐树，照耀着枝干间一群群可爱的小生灵——麻雀。它们在“叽叽喳喳”地叫着，此起彼伏，朝着东方的太阳放声歌唱。
关键词 麻雀 故乡 梧桐树 太阳
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北京行
20
作者 王恺 《新作文（小学中高年级版）》 2002年第15期20-21,共2页
关键词 北京申奥 天安门广场 故宫 地图 房间 形象 印象 怀疑 世界 苏州园林
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