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题名机器人零位参数辨识及标定应用研究
被引量：4
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作者
陈红
孙学娟
龚勋
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机构
天津滨海汽车工程职业学院计算机系
天津中德应用技术大学机械工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第7期766-770,共5页
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基金
天津市自然科学基金资助项目(08281418446371)
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文摘
针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程,给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3~6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广。
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关键词
工业机器人
标定设备
零位标定
零位模型
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Keywords
industrial robot
calibration equipment
zero calibration
zero model
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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