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题名基于RWNN补偿的下肢外骨骼滑模控制
被引量：1
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作者
张燕
王岩
陈玲玲
刘作军
张瑞鑫
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机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
天津市互联网新闻研究中心
智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第1期39-46,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61703135,61503118,61703134,61773151)
河北省自然科学基金资助项目(F2017202119,F2016202327)。
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文摘
针对下肢外骨骼系统精确动力学模型难以得到,且易受干扰等不确定性因素影响,提出一种基于递归小波神经网络(recurrent wavelet neural network,RWNN)补偿的滑模控制方法。结合拉格朗日原理和气动肌肉驱动特性,建立外骨骼系统模型,并将模型分为结构参数已知的标称部分和结构参数未知的不确定部分;对于标称部分,采用滑模控制方法进行控制,对于不确定部分,采用递归小波神经网络进行逼近;根据Lyapunov稳定性原理,证明了闭环控制系统的稳定性。搭建实验平台进行验证,结果表明外骨骼系统能够较好地跟踪期望轨迹,验证了所提控制方法的有效性。
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关键词
下肢外骨骼
气动肌肉
滑模控制
递归小波神经网络
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Keywords
Lower limb exoskeleton
pneumatic muscle
sliding mode control
recurrent wavelet neural network
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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