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基于像素滤波和中值滤波的深度图像修复方法 被引量：14
1
作者 刘继忠 吴文虎 +2 位作者 程承 王光辉 曾成 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期539-544,共6页
针对Kinect相机采集的深度数据一般有噪声和黑洞现象,直接应用于场景三维重建系统中效果差的问题,提出了像素滤波器和中值滤波器相结合的Kinect深度图像修复方法。首先对一帧图片上的像素进行搜索,找到像素值为0的点,以该点为中心,利用... 针对Kinect相机采集的深度数据一般有噪声和黑洞现象,直接应用于场景三维重建系统中效果差的问题,提出了像素滤波器和中值滤波器相结合的Kinect深度图像修复方法。首先对一帧图片上的像素进行搜索,找到像素值为0的点,以该点为中心,利用其邻域内的像素,定义一个两层的滤波器,根据像素滤波器的原理对其进行修复,填充深度图片的黑洞;然后采用中值滤波器,在平滑深度图像的同时保留边缘信息,去除孤立噪声点。实验结果表明,本文方法去噪的同时也能对黑洞进行修补,与原始深度图像相比,空洞明显减少,深度图像质量大大提高。 展开更多
关键词 KINECT 三维重建 深度图像修复 像素滤波器 中值滤波器
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基于Kinect传感器的移动机器人室内三维环境创建 被引量：3
2
作者 刘继忠 吴文虎 +2 位作者 程承 曾成 王光辉 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第6期2134-2139,共6页
针对移动服务机器人需要感知室内工作环境问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维环境创建实用方法。机器人在移动过程中,Kinect传感器实时采集RGB信息和深度信息,将RGB图像信息映射到深度图像信息中,采用联合双边滤波对深度图像... 针对移动服务机器人需要感知室内工作环境问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维环境创建实用方法。机器人在移动过程中,Kinect传感器实时采集RGB信息和深度信息,将RGB图像信息映射到深度图像信息中,采用联合双边滤波对深度图像进行预处理,获得质量比较高的点云数据。对采集到的大量点云数据,采用半径滤波器算法对点云进行精简,剔除离群点,减少点云数量,提高匹配速度。点云配准时,采用NDT算法完成初始配准,从而得到图像帧间粗略的转换关系,并运用GICP算法对采集的多视角点云数据进行精确配准,得到拼接的三维点云场景。实验结果表明:本文方法具有更好的重建效果和更高的效率,可以应用于室内场景三维环境创建。 展开更多
关键词 Kinect传感器 联合双边滤波 NDT GICP 三维环境创建
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TSS-BQS系统的GracefulDegradation机制 被引量：1
3
作者 王文韬 林璟锵 +1 位作者 荆继武 罗勃 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期1793-1803,共11页
将门限签名方案分别应用于两种类型的BQS系统(Masking BQS系统和Dissemination BQS系统),可以得到两种TSS-BQS系统(文中称为TSS-mBQS系统和TSS-dBQS系统).TSS-mBQS系统的性能优于TSS-dBQS系统.由此,作者提出了TSS-BQS系统的Graceful Deg... 将门限签名方案分别应用于两种类型的BQS系统(Masking BQS系统和Dissemination BQS系统),可以得到两种TSS-BQS系统(文中称为TSS-mBQS系统和TSS-dBQS系统).TSS-mBQS系统的性能优于TSS-dBQS系统.由此,作者提出了TSS-BQS系统的Graceful Degradation机制:系统由n=3fd+1台服务器组成,在初始阶段以TSS-mBQS状态运行,容忍fm=f2d台Byzantine失效服务器;随着系统运行,可能失效的服务器数量增大,则以降低性能为代价,切换到TSS-dBQS状态,容忍fm=■fd/2」台Byzantine失效服务器.在不影响容错能力的前提下,Graceful Degradation机制提高了已有TSS-BQS系统的平均性能.文中完成的Graceful Degradation机制能够在不中断存储服务、不影响客户端的前提下完成状态切换,客户端也不需要知道系统的运行状态(处于TSS-mBQS或TSS-dBQS状态). 展开更多
关键词 拜占庭容错技术 拜占庭选举系统 优雅降级 门限签名方案
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事务内存机制在系统安全中的应用:现状与展望 被引量：1
4
作者 李从午 林璟锵 +1 位作者 蔡权伟 罗勃 《信息安全学报》 CSCD 2019年第6期45-55,共11页
为了提高并行程序中共享内存数据的读写访问性能,事务内存机制于1993年被提出。因为事务内存机制直接涉及内存数据的读写控制,所以也得到了系统安全研究人员的极大关注。2013年,Intel公司开始支持TSX(Transactional Synchronization eXt... 为了提高并行程序中共享内存数据的读写访问性能,事务内存机制于1993年被提出。因为事务内存机制直接涉及内存数据的读写控制,所以也得到了系统安全研究人员的极大关注。2013年,Intel公司开始支持TSX(Transactional Synchronization eXtension)特性,第一次在广泛使用的计算机硬件中支持事务内存机制。利用事务内存机制的内存访问跟踪、内存访问信号触发和内存操作回滚,以及Intel TSX特性的用户态事务回滚处理、在Cache中执行所有操作和硬件实现高效率,研究人员完成了各种的系统安全研究成果,包括:授权策略实施、虚拟机自省、密钥安全、控制流完整性、错误恢复和侧信道攻防等。本文先介绍了各种基于事务内存机制的研究成果;然后分析了现有各种系统安全研究成果与事务内存机制特性之间的关系,主要涉及了3个角度:内存访问的控制、事务回滚处理、和在Cache中执行所有操作。我们将已有的研究成果的技术方案从3个角度进行分解,与原有的、不基于事务内存机制的解决方案比较,解释了引入事务内存机制带来的技术优势。最后,我们总结展望了将来的研究,包括:硬件事务内存机制的实现改进,事务内存机制(尤其是硬件事务内存机制)在系统安全研究中的应用潜力。 展开更多
关键词 系统安全 事务内存 网络空间安全
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